駕駛輔助和自動(dòng)駕駛（ADAS/AD）功能的測(cè)試方法與傳統(tǒng)ECU功能測(cè)試并無顯著差異，都可以通過XiL測(cè)試技術(shù)來仿真被測(cè)系統(tǒng)工作所需的合理環(huán)境。相比傳統(tǒng)ECU控制功能基于信號(hào)的方法來說，ADAS/AD功能通常所需的環(huán)境傳感器以O(shè)bject-list的方式提供。

Object-list通常以復(fù)雜的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和差異化的協(xié)議呈現(xiàn)，不同工具之間Object-list交互通過繁瑣的自定義映射來實(shí)現(xiàn)，極大阻礙了虛擬仿真平臺(tái)和ADAS/AD功能的交互驗(yàn)證。

ASAM標(biāo)準(zhǔn)組織定義的 OSI（Open Simulation Interface）標(biāo)準(zhǔn)接口提供更便捷、更可靠和可重復(fù)使用的技術(shù)手段，通過OSI標(biāo)準(zhǔn)接口使得任意感知系統(tǒng)可方便集成到XiL系統(tǒng)中。

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ADAS/AD系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)測(cè)試 - XiL

基于場(chǎng)景的功能開發(fā)和測(cè)試通常包括MiL、SiL、HiL、ViL/DiL和實(shí)車測(cè)試。XiL測(cè)試最好通過靈活的測(cè)試設(shè)計(jì)，“部署”在不同開發(fā)驗(yàn)證階段的平臺(tái)上復(fù)用。Vector提供覆蓋XiL的測(cè)試執(zhí)行和測(cè)試設(shè)計(jì)工具CANoe和vTESTstudio，滿足ADAS/AD各階段開發(fā)驗(yàn)證：

MiL：集成ADAS/AD控制模型，直接通過MATLAB/Simulink交互接口或FMU；

SiL：C/C++代碼通過SiL Adapter或者結(jié)合vVIRTUALtarget Pro實(shí)現(xiàn)虛擬控制器vECU；

HiL：使用真實(shí)控制器進(jìn)行臺(tái)架測(cè)試。

集成測(cè)試時(shí)Remain Bus Simulation（RBS，“殘余”總線仿真）真實(shí)地反映了網(wǎng)絡(luò)通信。但針對(duì)影響車輛駕駛行為的復(fù)雜ADAS/AD功能測(cè)試，僅依靠總線接口往往是不夠的。需要將執(zhí)行器的控制命令輸入車輛及其物理環(huán)境的閉環(huán)仿真系統(tǒng)，驗(yàn)證傳感器的動(dòng)態(tài)反饋響應(yīng)。

Vector的DYNA4提供車輛動(dòng)力學(xué)、環(huán)境傳感器以及靜態(tài)和動(dòng)態(tài)仿真環(huán)境模型。本文詳細(xì)說明在ADAS/AD測(cè)試領(lǐng)域中，CANoe和DYNA4是如何支持ASAM OSI的“無縫”集成。

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ASAM OSI的Object在DYNA4和

CANoe中無縫集成

DYNA4中常規(guī)執(zhí)行器和傳感器模型變量可通過配置自動(dòng)生成與CANoe交互的系統(tǒng)變量，但ADAS/AD傳感器的Object-list交互處理卻異常復(fù)雜。老版本CANoe 中缺少Object呈現(xiàn)的對(duì)象模型，需用戶將Object映射到總線通信信號(hào)變量。

因此在CANoe 15.0版本中，Vector使用ASAM OSI作為CANoe中Object模型的“基石”，至此各種數(shù)據(jù)源中的對(duì)象信息可通過其數(shù)據(jù)來填充Object 模型，使得Object的可視化分析和測(cè)試復(fù)用性更加便捷。

好處是獨(dú)立于Object-list的來源及其對(duì) ASAM OSI 的支持情況。當(dāng)然，如果數(shù)據(jù)源支持OSI標(biāo)準(zhǔn)，則系統(tǒng)搭建更加容易。DYNA4中交通環(huán)境和基于Object的傳感器模型目前已擴(kuò)展升級(jí)符合ASAM OSI標(biāo)準(zhǔn)?，F(xiàn)在只需將 ASAM OSI流從DYNA4傳輸?shù)紺ANoe即實(shí)現(xiàn)Object-list的“觸手可及”。

DYNA4感知模型提供的ASAM OSI 數(shù)據(jù)流中包含檢測(cè)到的車輛和行人等目標(biāo)，CANoe接收并處理DYNA4提供的OSI數(shù)據(jù)流，用作基于C代碼開發(fā)的AEB功能測(cè)試驗(yàn)證?；贠bject-list的方式滿足AEB的各種功能的自動(dòng)化驗(yàn)證。AEB的輸出反饋也可通過CANoe系統(tǒng)變量集成到DYAN4的車輛模型中，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)驗(yàn)證。

伴隨ASAM OSI標(biāo)準(zhǔn)的迭代升級(jí)，DYNA4和CANoe中相關(guān)功能也在持續(xù)開發(fā)中。后續(xù)版本將支持：DYNA4將提供檢測(cè)到的道路信息和較少預(yù)處理的感知數(shù)據(jù)，如Camera圖片或Lidar點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

CANoe中的Scene 窗口將擴(kuò)展支持更多Object數(shù)據(jù)類型；CANoe中將集成ADAS/AD測(cè)試易用的API庫(kù)，使得工程師可用過vTESTstudio、CAPL、C#或Python來訪問ASAM OSI中的Object元素用作測(cè)試。例如，判斷Moving object是否位于用戶定義的距離內(nèi)，所需的觸發(fā)操作將非常有用。

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ASAM OSI 主要優(yōu)勢(shì)

將 ASAM OSI 集成到 CANoe 和 DYNA4 中有助于實(shí)現(xiàn)該標(biāo)準(zhǔn)的主要目標(biāo)：提高仿真系統(tǒng)的模塊化和集成化，以及ADAS/AD功能和模擬仿真框架之間的便捷兼容性。更具體的來說，基于ASAM OSI的Object-list不僅有助于被測(cè)系統(tǒng)和CANoe集成，同時(shí)通過測(cè)試和分析功能的復(fù)用性也為用戶節(jié)省大量時(shí)間。

即使在被測(cè)系統(tǒng)不直接支持ASAM OSI的情況下，在DYNA4中ASAM OSI的集成仍有助于避免變量映射的問題，為高保真仿真提供輔助。例如，當(dāng)DYNA4中集成的感知模型替換為用戶自定義的感知模型交互時(shí)，不同仿真模型聯(lián)合使用時(shí)提高了質(zhì)量并節(jié)省集成時(shí)間。

因此，可將更多時(shí)間和精力轉(zhuǎn)移到實(shí)際的工作上：開發(fā)和全面測(cè)試輔助和自動(dòng)駕駛的復(fù)雜功能。

DYNA4和CANoe對(duì)OSI的集成：

通過標(biāo)準(zhǔn)化的Object 模型接口提高測(cè)試效率；

閉環(huán)測(cè)試ADAS/AD功能使用更加可靠的接口；

靈活配置感知模型：使用DYNA4集成感知模型或用戶自定義模型；

滿足MiL、SiL、HiL、ViL和DiL應(yīng)用。

本文主要參考ASAM SIM： Guide – Standardization for Highly Automated Driving。

編輯：jq