今天，正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)教程之Qt，主要介紹一下如何通過Qt編程實(shí)現(xiàn)小線段軌跡連續(xù)加工，暫停與繼續(xù)。

ECI2828運(yùn)動(dòng)控制卡的硬件介紹

ECI2828系列控制卡支持最多達(dá)16軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制。

ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡支持以太網(wǎng)，232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個(gè)擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動(dòng)軸。

ECI2828系列運(yùn)動(dòng)控制卡的應(yīng)用程序可以使用VC、VB、VS、C++、C#等多種高級(jí)語言編程來開發(fā)，程序運(yùn)行時(shí)需要?jiǎng)討B(tài)庫zmotion.dll。調(diào)試時(shí)可以把ZDevelop軟件同時(shí)連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。

一、Qt進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)的流程

1.新建Qt項(xiàng)目。

圖1：新建Qt項(xiàng)目

圖2：選擇項(xiàng)目路徑

圖3：選擇Qt編譯套件(kits)

圖4：選擇基類

2.將函數(shù)庫相關(guān)的文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目中。

3.向新建的項(xiàng)目里面添加函數(shù)庫的靜態(tài)庫。（zmotion.lib）

第一步:添加函數(shù)庫1

第二步:添加函數(shù)庫2

第三步:添加函數(shù)庫3

4.添加函數(shù)庫相關(guān)的頭文件到項(xiàng)目中。

5.聲明相關(guān)頭文件，并定義連接句柄。

二、PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊(cè) V2.1.pdf”。

2.PC編程，一般如果網(wǎng)口對(duì)控制器和工控機(jī)進(jìn)行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth（）；如果鏈接成功，該接口會(huì)返回一個(gè)鏈接句柄。通過操作這個(gè)鏈接句柄可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。

ZAux_OpenEth()接口說明：

3.連續(xù)插補(bǔ)和S曲線設(shè)置相關(guān)指令介紹。

4.拐角模式設(shè)置相關(guān)指令介紹。

三、Qt開發(fā)實(shí)現(xiàn)小線段軌跡連續(xù)加工、暫停與繼續(xù)

1.Qt例程界面如下。

2.在構(gòu)造函數(shù)里面調(diào)用鏈接控制器的接口ZAux_OpenEth（），與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器監(jiān)控控制器的軸信息。

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :

QMainWindow(parent),

ui(new Ui::MainWindow)

{

int rint=0;

ui->setupUi(this);

//系統(tǒng)啟動(dòng)自動(dòng)連接控制器

rint = ZAux_OpenEth("192.168.0.223", &g_handle);

//如果鏈接成功則啟動(dòng)定時(shí)器

if(rint==0)

{

startTimer(50);

}

}

3.通過定時(shí)器更新控制器各個(gè)軸的位置和速度信息。

//定時(shí)器事件

void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)

{

QString StrText;

float AxisDpos[3]={0};

float AxisMspeed[3]={0};

if(NULL != g_handle)

{

for(int i=0;i<3;i++)

{

//獲取軸0的位置信息

ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,i,&AxisDpos[i]);

//獲取軸0的速度信息

ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle,i,&AxisMspeed[i]);

}

StrText = QString("#軸0位置：（%1） #軸1位置：（%2） #軸2位置：（%3）").arg(AxisDpos[0]).arg(AxisDpos[1]).arg(AxisDpos[2]);

ui->AxisDpos->setText(StrText);

StrText = QString("#軸0速度：（%1） #軸1速度：（%2） #軸2速度：（%3）").arg(AxisMspeed[0]).arg(AxisMspeed[1]).arg(AxisMspeed[2]);

ui->AxisMspeed->setText(StrText);

}

}

4.連續(xù)小線段的加工。（1）通過ZCADToMore2.0導(dǎo)圖工具將“dxf”格式的CAD圖紙導(dǎo)成“Z3P”文件的格式并下載到控制器里面。

（點(diǎn)擊控制器→發(fā)送到控制器按鈕，即可把代碼顯示窗口中的代碼發(fā)送到控制器中，在控制器中的文件名為：ZCAD.z3p）

（2）搜索控制器里面的Z3P文件。

//搜索Z3P文件

void MainWindow::on_Search_clicked()

{

char Buff[1024]={"123"};

//搜索Z3P文件,結(jié)果放到VR(0) 開始的寄存器存儲(chǔ)

ZAux_Execute(g_handle, "FILE "FLASH_FIRST", ".z3p",0", NULL, 0);

//獲取VR寄存器里面的文件名

ZAux_Execute(g_handle, "?vrstring(0,128)", Buff, 1024);

//去除文件名的\n

int Len = strlen(Buff);

Buff[Len-1]=0;

QString Str = QString(QLatin1String(Buff));

//更新到UI界面上

ui->lineEdit->setText(Str);

qDebug()<<

}

（3）通過啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)Z3P文件。

//啟動(dòng)按鈕槽函數(shù)：設(shè)置拐角模式，開始運(yùn)行Z3P文件

void MainWindow::on_RunButton_clicked()

{

QString Text;

int AxisList[3] = {0,1,2};

float DisList[3]={0};

//設(shè)置軸參數(shù)

for(int i=0; i<3; i++)

{

//軸類型設(shè)置為脈沖軸

ZAux_Direct_SetAtype(g_handle,i,1);

//設(shè)置脈沖當(dāng)量，一般設(shè)置成機(jī)臺(tái)運(yùn)動(dòng)1mm需要的脈沖數(shù)

ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,i,1000);

//設(shè)置軸運(yùn)動(dòng)速度

ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,i,200);

//設(shè)置軸的加速度

ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,i,2000);

//設(shè)置軸的減速度

ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,i,2000);

//打開連續(xù)插補(bǔ)

ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,i,1);

//設(shè)置S曲線參數(shù)

ZAux_Direct_SetSramp(g_handle,i,250);

}

//設(shè)置拐角模式

int CornerMode=0;

//是否打開自動(dòng)倒角

if(ui->IsChamfer->checkState())

{

CornerMode = 32+CornerMode;

}

//是否打開拐角減速

if(ui->IsSlowDown->checkState())

{

CornerMode = 2+CornerMode;

//設(shè)置開始減速角度

Text = ui->StartAngle->toPlainText();

ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat()*3.14/180);

//設(shè)置停止減速角度

Text = ui->StopAngle->toPlainText();

ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat()*3.14/180);

//設(shè)置參數(shù)速度

Text = ui->SpSpeed->toPlainText();

ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat());

}

//是否打開小圓限速

if(ui->IsMinCir->checkState())

{

CornerMode = 8+CornerMode;

//設(shè)置限速半徑

Text = ui->CirRadius->toPlainText();

ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat());

//設(shè)置參數(shù)速度

Text = ui->SpSpeed->toPlainText();

ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle,AxisList[0],Text.toFloat());

}

ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle,AxisList[0],CornerMode);

//停止線程1

ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 1", NULL, 0);

//啟動(dòng)Z3P文件

char CmdBuff[64];

char *str = ui->lineEdit->text().toLatin1().data();

sprintf(CmdBuff, "FILE3_RUN "%s",1",str);

ZAux_Execute(g_handle, CmdBuff, NULL, 0);

}

5.通過停止按鈕的槽函數(shù)調(diào)用軸運(yùn)動(dòng)停止指令停止軸運(yùn)動(dòng)

//停止軸運(yùn)動(dòng)

void MainWindow::on_StopButton_clicked()

{

//停止線程1

ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 1", NULL, 0);

//停止軸運(yùn)動(dòng)

ZAux_Direct_Rapidstop(g_handle,2);

}

6.小線段連續(xù)軌跡加工的暫停與繼續(xù)。

//暫停運(yùn)動(dòng)

void MainWindow::on_Suspended_clicked()

{

//暫停軸運(yùn)動(dòng)

ZAux_Direct_MovePause(g_handle,0,0);

//暫停線程1

ZAux_Execute(g_handle, "PAUSETASK 1", NULL, 0);

}

//恢復(fù)運(yùn)動(dòng)

void MainWindow::on_Restore_clicked()

{

//恢復(fù)軸運(yùn)動(dòng)

ZAux_Direct_MoveResume(g_handle,0);

//恢復(fù)線程1

ZAux_Execute(g_handle, "RESUMETASK 1", NULL, 0);

}

四、例程移植到Linux設(shè)備上

1.Linux對(duì)應(yīng)架構(gòu)的庫復(fù)制到項(xiàng)目文件夾里面。

2.向新建的項(xiàng)目里面添加函數(shù)庫的靜態(tài)庫。（libzmotion.so）

添加函數(shù)庫1

添加函數(shù)庫2

添加函數(shù)庫3

→至此，重新編譯即可運(yùn)行。

3.調(diào)試與監(jiān)控。

編譯運(yùn)行例程，同時(shí)連接ZDevelop軟件進(jìn)行調(diào)試，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的軸參數(shù)和運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行監(jiān)控。

（1）小線段軌跡加工的X-Y位置波形圖。

（2）小線段軌跡加工的速度波形圖。（連續(xù)插補(bǔ)未打開拐角減速）

（3）小線段軌跡加工的速度波形圖。

（連續(xù)插補(bǔ)設(shè)置拐角減速）

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡開發(fā)教程之Qt(中)：小線段連續(xù)軌跡加工、暫停與繼續(xù)，就分享到這里。