我們先來揭曉上期關(guān)于“您覺得自動(dòng)泊車功能是否可以解決停車難題”的投票結(jié)果：

從上篇文章投票結(jié)果可以看出，絕大部分的小伙伴們認(rèn)為自動(dòng)泊車類功能可以解決我們泊車?yán)щy的問題。

好了，接下來我們進(jìn)入本篇內(nèi)容。

引言

我們?nèi)粘ｉ_車都是從一個(gè)停車場出發(fā)，行駛在路上，然后到達(dá)下一個(gè)停車場完成泊車。因此業(yè)內(nèi)就將自動(dòng)駕駛功能從使用場景上劃分為：行車和泊車兩大類場景，即“行車域”和“泊車域”。這兩個(gè)場景分別應(yīng)對車輛在不同道路上行駛及各類停車場不同泊車方式上解決自動(dòng)化的問題。

其中，“泊車域”場景相對“行車域”來說更加封閉和簡單，需要解決的因素主要有：多類停車場(地面、地下、多層樓宇)及各類停車位(垂直、平行、斜車位)如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的問題。有興趣詳細(xì)了解的小伙伴們可翻閱之前小編的文章《自動(dòng)駕駛幫你解決“泊車?yán)щy癥”》。

而“行車域”的場景就比較復(fù)雜，需要實(shí)現(xiàn)覆蓋高速及城區(qū)內(nèi)任意點(diǎn)對點(diǎn)的行駛過程。其中需要解決的因素包含了：公路上單車道和多車道、匝道、城區(qū)環(huán)島、隧道、十字路口等如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的問題。

本期小編就繼續(xù)帶大家了解一下自動(dòng)駕駛是如何解決“行車域”的。

自動(dòng)駕駛行車域包含什么?

行車域主要實(shí)現(xiàn)兩大功能：一個(gè)是如何讓車輛智能化的“走起來”;另一個(gè)是如何保障車輛行駛中“走的更安全”。

自動(dòng)駕駛?cè)绾沃悄芑白咂饋怼?/p>

“走起來”，簡單來說就是讓車輛既可以在本車道內(nèi)自己向前走，又可以調(diào)整車輛變道并線。

其中“本車道內(nèi)”自動(dòng)駕駛功能需要車輛可以識別出車道線，同時(shí)車輛應(yīng)實(shí)時(shí)保持在本車道中心不跑偏，且車輛在本車道內(nèi)可以自動(dòng)跟隨前車縱向行駛，常見功能涉及LKA、LCC、ACC、TJA。

LKA：車道保持輔助

LKA(Lane Keeping Assist)車道保持輔助是在駕駛員注意力不集中或疲勞駕駛出現(xiàn)車輛偏離車道、壓車道線時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警(如：方向盤震動(dòng))、主動(dòng)修正，當(dāng)檢測到駕駛員操作轉(zhuǎn)向信號燈時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入被動(dòng)模式(待機(jī)模式)。

LCC：車道居中控制

LCC(Lane Centering Control)車道居中控制是一項(xiàng)純橫向控制功能，通過對車道線的識別和對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的自動(dòng)控制，解放駕駛員的雙手，讓車輛行駛時(shí)自動(dòng)保持在本車道內(nèi)居中行駛。

ACC：自適應(yīng)巡航控制

ACC(Adaptive Cruise Control)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是一種智能化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，帶有跟車及制動(dòng)功能，主要通過安裝在車輛前部的攝像頭、雷達(dá)傳感器，持續(xù)“檢測”車輛前方道路獲得前車的車速與相對距離等參數(shù)，從而實(shí)時(shí)判斷自車與前車的位置關(guān)系，當(dāng)與前車的距離越來越小時(shí)，會(huì)對應(yīng)調(diào)整自身車速，與前方車輛保持安全距離，減少碰撞意外的發(fā)生。

當(dāng)自動(dòng)駕駛ACC自適應(yīng)巡航控制功能解決了車輛在本車道內(nèi)跟車及制動(dòng)智能化控制后，那么針對長距離堵車場景是不是就可以解決了呢?

為此工程師們又開發(fā)出了可解決低速交通擁堵的產(chǎn)品功能TJA，以解放駕駛員對車輛的頻繁操作和緩解駕駛疲勞。

TJA：交通擁堵輔助

TJA(Traffic Jam Assistant)交通擁堵輔助可以理解為低速ACC自適應(yīng)巡航(縱向自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)加減速)+LCC(或LCK)車道居中控制(橫向自動(dòng)控制，保持居中行駛)功能的疊加。

在堵車時(shí)(60km/h以內(nèi))，TJA功能實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前及相鄰車道行駛環(huán)境，并通過自動(dòng)控制車輛的啟停和加減速，以及微調(diào)行駛方向，實(shí)現(xiàn)車輛自動(dòng)保持在本車道居中跟車及巡航行駛的功能。

變道是出行場景中出現(xiàn)頻率極高的場景。在超車、地形變化、車道封閉等狀況時(shí)，都會(huì)發(fā)生變道動(dòng)作。而且“變道并線”還需要車輛可以實(shí)時(shí)識別周邊車流變化，并在安全情況下橫縱向自動(dòng)控制車輛超越其他車輛完成換道并線操作，常見功能涉及ALC(也稱為ALCA)、HWA。

ALCA：自動(dòng)變道輔助

ALCA(Autonomous Lane Changing Assist)自動(dòng)變道輔助。雖然字面名稱叫做“自動(dòng)變道”，但其實(shí)目前主流做法是“指令式變道”，一般是通過轉(zhuǎn)向撥桿控制車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，當(dāng)ALCA自動(dòng)變道輔助系統(tǒng)判斷車輛周圍環(huán)境安全則自動(dòng)變道。ALCA可以有效輔助駕駛員實(shí)現(xiàn)一鍵變道，解放雙手。

另外，ALCA自動(dòng)變道輔助必須在LCC車道居中輔助開啟激活使用，在ALCA完成變道后，車輛將在新的車道重新進(jìn)入LCC車道居中控制輔助模式。

注：自動(dòng)變道輔助并不能在所有條件下進(jìn)行，以下情況將不會(huì)執(zhí)行或者不會(huì)成功變道：

1、距離前車距離低于安全距離;

2、目標(biāo)車道有其他車輛導(dǎo)致安全距離不足;

3、當(dāng)前車道線為實(shí)線;

4、當(dāng)前處于較大的彎內(nèi);

5、當(dāng)前車速低于65km/h;

6、車道居中輔助未處于激活狀態(tài);

7、車道線褪色或受到干擾。

由于目前高速公路駕駛場景相對封閉且容易商業(yè)化落地，因此已上市產(chǎn)品主要為HWA。

HWA：高速公路輔助

HWA(Highway Assist)高速公路輔助是ACC、LKA和ALC功能的集成，在高速公路主干道上(60km/h以上，不含匝道)，當(dāng)滿足變道條件且經(jīng)駕駛員確認(rèn)后，系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃并自主完成車道變換動(dòng)作;并且當(dāng)系統(tǒng)監(jiān)控到脫手條件滿足時(shí)可允許駕駛員在一定時(shí)間內(nèi)脫手駕駛。

以上功能雖然可以針對某些特定場景完成智能化駕駛，但是不具有行車起始A-B點(diǎn)的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航能力。而如今業(yè)內(nèi)對駕駛行車場景進(jìn)行了功能和ODD的拓展，配合高精度地圖可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航輔助駕駛NOP。

注：ODD(Operational Design Domain)運(yùn)行設(shè)計(jì)域，定義了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛能力，即自動(dòng)駕駛汽車能夠正常安全行駛的外部條件，如道路類型、行駛區(qū)域、速度、環(huán)境(天氣、白天/夜間等)等。

另外，NOP按行車區(qū)域的不同又分為：高速領(lǐng)航駕駛輔助NOP和城區(qū)領(lǐng)航駕駛輔助NOP。

NOP：領(lǐng)航輔助駕駛

NOP(Navigation on pilot)領(lǐng)航輔助駕駛是在ALC和HWA等功能上的疊加，可讓車輛自動(dòng)按導(dǎo)航的路徑實(shí)現(xiàn)目的地起止點(diǎn)到點(diǎn)的行駛，可長時(shí)間解放駕駛員的手和腳。

但由于現(xiàn)有交通法規(guī)以及技術(shù)條件的限制，NOP主要應(yīng)用于高速場景使用，而城區(qū)內(nèi)僅可在某些被政府所指定的開放道路內(nèi)使用。因此目前NOP還屬于L2+(業(yè)內(nèi)也有稱L2.9)級別。

NOP使用方法是用戶在車載導(dǎo)航地圖上設(shè)定好目的地，待車輛駕駛到支持NOP的路段，系統(tǒng)會(huì)提示用戶可以開啟NOP功能，這時(shí)自動(dòng)駕駛車輛配合高精度地圖便能在道路上實(shí)現(xiàn)進(jìn)出匝道、換道超車等更多操作。

目前NOP功能是涉及駕駛場景最多、最全面的智能駕駛功能。

目前四維圖新智駕業(yè)務(wù)已形成了從L0到L2.9的全場景自動(dòng)駕駛軟硬一體解決方案Tier-1產(chǎn)品矩陣，且產(chǎn)品打通了智駕域和座艙域，形成針對特殊場景的行泊艙一體全場景跨域融合方案，滿足了車廠對細(xì)分場景的綜合服務(wù)需求。

以上內(nèi)容介紹了如何讓車輛智能化的“走起來”，但是在行駛過程中我們又該如何保障車輛“走的更安全”呢?

自動(dòng)駕駛?cè)绾伪Ｕ稀白叩母踩?/p>

如何讓車輛“走的更安全”，小編覺得行駛中我們的車輛需要時(shí)刻關(guān)注周圍路況，因此“探測”類功能必不可少;另外，我們的車輛還需要知道碰撞危險(xiǎn)來自哪里，并且可以在危險(xiǎn)來臨之前就主動(dòng)制定，因此“防碰撞和剎車”類功能也需要有;最后，當(dāng)我們達(dá)到目的地后，下車時(shí)意外狀況也有可能發(fā)生，因此“下車安全”類功能也必不可少。

那么下面，小編就通過“探測、防碰撞、剎車、下車安全”四個(gè)常見場景來介紹自動(dòng)駕駛行車功能是如何保障駕駛安全的。

注：針對車輛安全小編曾專門寫過文章《新知|淺談汽車安全技術(shù)發(fā)展歷程》，感興趣的小伙伴們可以復(fù)習(xí)一下。

01探測

探測的主要作用是讓車輛發(fā)現(xiàn)周邊是否有影響車輛駕駛安全的因素，常見功能涉及BSD、AVM。

BSD：盲區(qū)檢測系統(tǒng)

BSD(Blind Spot Detection)盲區(qū)檢測系統(tǒng)是通過安裝在車輛側(cè)后方的角雷達(dá)等傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控車輛周圍環(huán)境，探測并識別出盲區(qū)的行人或車輛等，為駕駛員提供精準(zhǔn)的提示或警告信息,并且可在視頻輸出上標(biāo)注危險(xiǎn)的行人或車輛與其距離。從而避免在行駛過程中由于行人或車輛移動(dòng)到盲區(qū)而發(fā)生的事故。

目前市面上較為常見產(chǎn)品為BSM(Blind Spot Monitoring)并線盲點(diǎn)監(jiān)測，該功能是利用裝在車輛側(cè)后方的角雷達(dá)等傳感器監(jiān)測汽車兩側(cè)的車流情況。當(dāng)有車輛進(jìn)入后視鏡盲點(diǎn)區(qū)域時(shí)，系統(tǒng)會(huì)通過外后視鏡或A柱內(nèi)側(cè)的一個(gè)警示燈發(fā)出警示。BSM可用于幫助我們快速判斷并線的可行性。

AVM：全車監(jiān)視系統(tǒng)

AVM(Around View Monitor)全車監(jiān)視系統(tǒng)是通過多個(gè)超大廣角魚眼鏡頭拍攝圖像，然后經(jīng)過數(shù)據(jù)處理對拍攝圖像進(jìn)行畸變矯正以及拼接，形成周圍影像;可為駕駛員提供車身四周的俯視鳥瞰圖，消除駕駛員的視野盲區(qū)，在泊車時(shí)還可提供有效的視覺輔助功能。

02防撞類

自動(dòng)駕駛車輛在行駛過程中主動(dòng)安全功能是必不可少的，而且很多功能已經(jīng)成為車輛上的標(biāo)配，這里小編挑選了一些常見功能FCW、FCA、FCTA、RCW、RCTA等。

FCW：前向碰撞預(yù)警

FCW(Forward Collision Warning)前向碰撞預(yù)警幫助司機(jī)與前方車輛保持安全距離，當(dāng)自車與前車有碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)以聲音警報(bào)和視覺警告提醒司機(jī)有可能發(fā)生追尾碰撞。

在FCW預(yù)警的基礎(chǔ)上，自動(dòng)駕駛FCA功能增加了制動(dòng)控制能力。

FCA(Forward Collision Assist)前方防撞輔助根據(jù)由前雷達(dá)傳感器和前視攝像頭傳送的信息進(jìn)行綜合分析，并在預(yù)測到存在與目標(biāo)車輛、行人或騎車人等物體發(fā)生碰撞的危險(xiǎn)性時(shí)，會(huì)通過警報(bào)、輔助制動(dòng)和全力制動(dòng)三個(gè)階段，對車輛進(jìn)行干預(yù)，避免或減輕碰撞傷害。

延展功能：針對車輛前方交叉區(qū)域(如交叉路對向車)也有相應(yīng)的防碰撞預(yù)警等功能FCTA。

FCTA(FrontCross Traffic Assist)前方交叉緊急報(bào)警是當(dāng)車輛在交叉路口轉(zhuǎn)向時(shí)，識別對向車輛，預(yù)測碰撞，對車輛進(jìn)行預(yù)警輔助制動(dòng)。

針對預(yù)防車輛追尾的自動(dòng)駕駛功能有RCW。

RCW：后向碰撞預(yù)警

RCW(Rear Collision Warning)后向碰撞預(yù)警是在車輛的行駛過程中，對正后方車輛進(jìn)行監(jiān)測，當(dāng)有車輛從正后方快速向本車靠近并有追尾的可能時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出燈光閃爍的方式提醒后方車輛駕駛員，避免發(fā)生追尾的事故。

延展功能：針對車輛倒車場景，后方交叉區(qū)域防碰撞預(yù)警功能RCTA(RearCross Traffic Assist)。

RCTA后方交叉碰撞預(yù)警是在車輛后退時(shí)，提醒駕駛員車輛后方是否有車輛靠近。當(dāng)車輛倒車時(shí)，RCTA系統(tǒng)通過后角雷達(dá)探測車輛后方盲區(qū)內(nèi)行駛的其他車輛。如果RCTA系統(tǒng)判斷后方逐漸靠近的其他車輛有可能與本車發(fā)生碰撞時(shí)，RCTA系統(tǒng)會(huì)發(fā)出報(bào)警聲、同時(shí)兩側(cè)車外后視鏡上BSM的提示圖標(biāo)也會(huì)發(fā)出警示，以此提醒駕駛員以降低發(fā)生碰撞的可能性。

03剎車

自動(dòng)駕駛車輛上的制動(dòng)功能基本上都有AEB的參與。

AEB：自動(dòng)緊急制動(dòng)

AEB(Autonomous Emergency Braking)自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)采用雷達(dá)和攝像頭測出與前車或者行人、騎行人等距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測出的距離與警報(bào)距離、安全距離進(jìn)行比較，小于警報(bào)距離時(shí)就進(jìn)行警報(bào)提示，而小于安全距離時(shí)即使在駕駛員沒有來得及踩制動(dòng)踏板的情況下，AEB系統(tǒng)會(huì)立刻啟動(dòng)，讓車輛自動(dòng)制動(dòng)。

04下車安全

當(dāng)車輛到達(dá)目的地后，自動(dòng)駕駛車輛還需要保障“下車安全”，涉及功能DOW。

DOW：開門預(yù)警

DOW(Door Open Warning)開門預(yù)警系統(tǒng)是車輛在到達(dá)目的地停車狀態(tài)下即將開啟車門時(shí)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛側(cè)方及側(cè)后方有無目標(biāo)接近，并在可能因車門開啟而發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)通過盲點(diǎn)預(yù)警燈及時(shí)發(fā)出警告信息，有效預(yù)防出現(xiàn)“開門殺”。

結(jié)語

自動(dòng)駕駛的輔助駕駛功能其出發(fā)點(diǎn)主要是為確保出行人員的駕駛安全，以及讓我們?nèi)粘Ｍㄇ诟颖憷⑹嫘?。本文以及之前的文章已介紹了現(xiàn)階段自動(dòng)駕駛技術(shù)如何解決“行車域”和“泊車域”的駕駛問題。

基本上自動(dòng)駕駛技術(shù)已覆蓋高速/快速路、城市道路、低速封閉環(huán)境(如停車場)的“行車域”和“泊車域”場景，甚至某些功能已經(jīng)接近L3級自動(dòng)駕駛能力。并且隨著我國政策和自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷落實(shí)，自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)其實(shí)并不是想象中那么遙遠(yuǎn)。

就像四維圖新的“四維”智能業(yè)務(wù)生態(tài)(智云、智艙、智芯、智駕)已與行業(yè)多數(shù)頭部客戶建立起了穩(wěn)定的供應(yīng)關(guān)系。并且，四維圖新已經(jīng)在與合作伙伴們協(xié)同落地相關(guān)智能駕駛產(chǎn)品應(yīng)用，讓小伙伴們盡早獲得滿足我們需求的好產(chǎn)品。

最后小編也想了解一下，您覺得自動(dòng)駕駛針對“行車域”和“泊車域”功能，哪個(gè)更能解決您的駕駛痛點(diǎn)?

原文標(biāo)題：自動(dòng)駕駛?cè)绾谓鉀Q“行車域”

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審核編輯：湯梓紅