【地平線旭日X3派試用體驗】02.外設測試之使用SMBUS讀取MPU6050
MPU6050是一款由三軸加速度和三軸陀螺儀組成的六軸IMU，可以支持I2C和SPI接口讀取數(shù)據(jù)，目前本人手上的MPU6050模塊只支持I2C接口，電源為5V，MPU6050與X3派連接圖如下圖所示。
2、X3派安裝smbus
X3派目前不支持自定義源碼編譯，所有開發(fā)都是基于python環(huán)境的，I2C接口默認安裝的是i2cdev，可以進入python環(huán)境查看I2C模塊支持的函數(shù)如下圖所示。
通過網(wǎng)絡了解到很多使用樹莓派安裝smbus來讀取MPU6050的信息，故萌生了在X3派上安裝smbus模塊來讀取MPU6050的數(shù)據(jù)想法。在安裝smbus之前需要將X3派聯(lián)網(wǎng)，大家可以通過網(wǎng)卡或WIFI，這里我通過WIFI連接的，X3派連接上USB鼠標和鍵盤就可以和windows上一樣操作了。
3、MPU6050數(shù)據(jù)讀取
根據(jù)MPU6050的手冊可知其WHOAMI寄存器的值是一個固定值，一般也會通過這類寄存器來驗證通信是否OK，WHOAMI寄存器的值為117（0x75），MPU6050的I2C從機地址為0x68，然后進入python環(huán)境直接讀取，和邏輯分析儀抓取數(shù)據(jù)對比，如下圖所示。關于SMBUS的用法各位可以自行了解，這里不一一敘述。
可以看到python環(huán)境讀取到的ID值和使用邏輯分析儀抓取的一致，且和MPU6050的手冊描述的一致，第0位為0,第6到1位為110100，即ID為0x68如下圖所示。目前I2C接口使用告一段落了。
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