2月13日，地平線正式宣布其HoloBrain-0基座模型及框架全面開源。本次開源不僅包括HoloBrain-0核心算法，地平線同步開放完整基礎(chǔ)設(shè)施RoboOrchard。作為地平線機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的重要技術(shù)成果，本次HoloBrain-0的開源有助于推動(dòng)具身智能技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室原型加速向規(guī)?；a(chǎn)業(yè)應(yīng)用轉(zhuǎn)型，助力整個(gè)具身智能領(lǐng)域的技術(shù)革新與生態(tài)共建。

? 技術(shù)報(bào)告鏈接：

https://arxiv.org/abs/2602.12062

?開源模型代碼庫：

https://github.com/HorizonRobotics/RoboOrchardLab

? 真機(jī)基礎(chǔ)設(shè)施代碼庫：

https://github.com/HorizonRobotics/RoboOrchard

? 項(xiàng)目主頁：

https://horizonrobotics.github.io/robot_lab/holobrain

從基礎(chǔ)模型研究邁向可靠的機(jī)器人真機(jī)部署，依然面臨著“最后一公里”的巨大鴻溝。為此，我們正式開源HoloBrain-0，一個(gè)專為具身智能設(shè)計(jì)的全棧Vision-Language-Action (VLA) 框架。不同于傳統(tǒng)VLA模型僅依賴“視覺到動(dòng)作”的黑盒映射，HoloBrain-0首創(chuàng)性地在架構(gòu)中顯式注入了“具身先驗(yàn)”，將多視角相機(jī)參數(shù)與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)等機(jī)器人本體相關(guān)的先驗(yàn)信息顯式融入模型，大幅提升其三維空間理解能力，使模型真正具備了統(tǒng)一的3D空間感知與跨本體控制能力。HoloBrain-0能夠靈活適配單機(jī)械臂、雙機(jī)械臂、移動(dòng)機(jī)器人乃至于人類數(shù)據(jù)等多種機(jī)器人形態(tài)，無論從柔軟衣物的靈巧折疊，還是到未知物體的通用抓取，HoloBrain-0都展現(xiàn)了卓越的泛化能力。

更重要的是，針對(duì)具身應(yīng)用落地之難，地平線本次不僅開源了基座模型，更帶來了只有0.2B參數(shù)的端側(cè)友好版本以及全?；A(chǔ)設(shè)施RoboOrchard，通過這一整套“開箱即用”的開源生態(tài)，大幅降低具身智能的研發(fā)門檻，與開發(fā)者共同加速通用機(jī)器人的到來。

在技術(shù)路線上，HoloBrain立足于空間理解與動(dòng)作空間的統(tǒng)一兩大核心維度進(jìn)行設(shè)計(jì)，旨在賦予VLA模型卓越的3D理解能力，同時(shí)高效利用并充分發(fā)揮海量多本體數(shù)據(jù)的價(jià)值，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)優(yōu)異的3D泛化性與本體泛化性。在預(yù)訓(xùn)練階段，HoloBrain融合了多本體遙操作數(shù)據(jù)、人類視頻數(shù)據(jù)以及仿真數(shù)據(jù)開展聯(lián)合訓(xùn)練，使模型能夠充分學(xué)習(xí)異構(gòu)數(shù)據(jù)中隱含的動(dòng)作流形。通過后訓(xùn)練，HoloBrain在RoboTwin 2.0、LIBERO、GenieSim等多個(gè)仿真基準(zhǔn)測(cè)試中取得了業(yè)界領(lǐng)先的成果，并在多樣化的真實(shí)機(jī)器人任務(wù)中展現(xiàn)出良好的穩(wěn)健性。這一系列表現(xiàn)充分驗(yàn)證了HoloBrain在模型架構(gòu)層面所具備的更高可靠性與更強(qiáng)泛化能力。其相關(guān)技術(shù)已在CVPR舉辦的RoboTwin雙臂機(jī)器人競(jìng)賽中得到實(shí)戰(zhàn)檢驗(yàn)，助力參賽團(tuán)隊(duì)斬獲真機(jī)賽冠軍。

而本次開源之所以為社區(qū)創(chuàng)造獨(dú)特價(jià)值，核心不僅在于HoloBrain本身，更在于同步發(fā)布的基礎(chǔ)設(shè)施框架RoboOrchard所構(gòu)建的完整生態(tài)。RoboOrchard具備兩大優(yōu)勢(shì)：一是全棧基礎(chǔ)設(shè)施開源，提供“數(shù)據(jù)—訓(xùn)練—部署”的全鏈路交鑰匙方案，不僅開源核心算法，更將數(shù)據(jù)采集工具、標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)規(guī)范、真機(jī)部署異步推理方案在內(nèi)的全套科研基礎(chǔ)設(shè)施全面對(duì)外開放，極大降低了具身智能的準(zhǔn)入門檻，讓行業(yè)伙伴無需重復(fù)造輪子，即可獲得一套開箱即用的完整實(shí)驗(yàn)閉環(huán)；二是原生架構(gòu)自研，堅(jiān)持以高標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)建底層框架以解決行業(yè)問題，在多模態(tài)數(shù)據(jù)對(duì)齊、系統(tǒng)實(shí)時(shí)性及穩(wěn)定性上較現(xiàn)有開源方案有相對(duì)優(yōu)勢(shì)，該架構(gòu)已成功支撐HoloBrain這一內(nèi)部旗艦項(xiàng)目的研發(fā)落地，驗(yàn)證了其在高難度業(yè)務(wù)場(chǎng)景下的專業(yè)性與魯棒性。

依托HoloBrain的核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)與全棧開源生態(tài)，地平線同步推進(jìn)硬件適配與業(yè)務(wù)布局，推動(dòng)技術(shù)開源成果向?qū)嶋H產(chǎn)業(yè)價(jià)值轉(zhuǎn)化。在硬件適配層面，HoloBrain的輕量化GD版本 (0.2B) 可高效適配地瓜機(jī)器人RDK S100機(jī)器人開發(fā)者套件，未來將進(jìn)一步釋放端側(cè)算力潛力，推動(dòng)具身智能模型在端側(cè)硬件平臺(tái)上的規(guī)模化部署。

地平線機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人蘇治中闡釋了本次開源的目的與行業(yè)共建初心：“具身智能的規(guī)?；涞兀x不開底層核心技術(shù)的開放與全行業(yè)的協(xié)同發(fā)力。當(dāng)前，具身智能行業(yè)仍處于發(fā)展初期，遠(yuǎn)未到企業(yè)間相互競(jìng)爭(zhēng)的時(shí)刻，亟需全行業(yè)攜手共創(chuàng)、突破技術(shù)邊界。HoloBrain的開源，是將地平線在智駕領(lǐng)域積累的規(guī)模化算法開發(fā)經(jīng)驗(yàn)遷移至具身社區(qū)并且全面開放的重要舉措，我們希望通過這款高性能基座模型、RoboOrchard全棧工具鏈及完整開源生態(tài)，助力更多研究者、開發(fā)者快速切入具身智能研究與應(yīng)用領(lǐng)域，攜手攻克技術(shù)難題，推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)真正走進(jìn)千行百業(yè)、服務(wù)日常生活，共筑具身智能產(chǎn)業(yè)發(fā)展新生態(tài)?！?/p>

本次HoloBrain-0全面開源，結(jié)合RoboOrchard基礎(chǔ)設(shè)施框架及相關(guān)協(xié)同技術(shù)，為具身智能領(lǐng)域提供了一條便捷路徑，既是地平線機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室技術(shù)積累的集中展示，更是其踐行“全維利他”生態(tài)理念的具體體現(xiàn)。地平線誠(chéng)摯邀請(qǐng)具身智能領(lǐng)域的各位研究者、開發(fā)者，積極運(yùn)用HoloBrain-0開源模型、RoboOrchard框架及相關(guān)工具開展研究與實(shí)踐，充分分享開源成果，攜手推動(dòng)具身智能技術(shù)的創(chuàng)新突破與規(guī)?；涞?，共同推動(dòng)行業(yè)發(fā)展。