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      不調(diào)PID，小車(chē)會(huì)失控？這個(gè)實(shí)例信息量很大！

      得捷電子DigiKey ? 來(lái)源：未知 ? 2023-01-29 19:00 ? 次閱讀
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      PID是什么？大家可能覺(jué)得這個(gè)詞比較陌生，不過(guò)它的應(yīng)用其實(shí)在我們的生活中無(wú)處不在，比如說(shuō)無(wú)人機(jī)的精準(zhǔn)懸停，空調(diào)的溫度控制，機(jī)器人和機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整，船舶的自動(dòng)舵系統(tǒng)控制，甚至飛機(jī)和火箭等飛行器的姿態(tài)調(diào)整等等都會(huì)運(yùn)用到PID。

      PID其實(shí)是比例-積分-微分的英文首字母縮寫(xiě)。我們?nèi)粘５?a href="http://www.brongaenegriffin.com/v/tag/8966/" target="_blank">控制系統(tǒng)很多都為閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)，其前提都是基于反饋從而減少不確定性。而反饋理論又由測(cè)量、比較和執(zhí)行三要素組成。系統(tǒng)需要測(cè)量被控變量實(shí)際值和期望值偏差，來(lái)糾正系統(tǒng)響應(yīng)，從而進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。而按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進(jìn)行控制的PID控制系統(tǒng)（亦稱(chēng)PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)）就是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制方案。

      今天的視頻，來(lái)自北京科技大學(xué)的李澤民同學(xué)會(huì)以大學(xué)生熱門(mén)競(jìng)賽——智能車(chē)競(jìng)賽“基礎(chǔ)四輪組”C車(chē)型調(diào)試為藍(lán)本，來(lái)給大家來(lái)聊一聊什么是PID，幾種PID的細(xì)分對(duì)比，以及小車(chē)項(xiàng)目調(diào)試過(guò)程中如何調(diào)節(jié)PID？最后也一并附以基于Arduino的自動(dòng)空調(diào)溫度測(cè)試器的PID的實(shí)例化模型來(lái)給大家進(jìn)一步拆解什么是PID控制算法。

      gen
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      ArduinoMEGA2560 AVRATmega AVR MCU 8-位評(píng)估板

      Arduino Mega 2560是基于ATmega2560的微控制器板。它有54個(gè)數(shù)字輸入/輸出引腳(其中15個(gè)可以用作PWM輸出)，16個(gè)模擬輸入，4個(gè)UARTs(硬件串行端口)，一個(gè)16 MHz晶體振蕩器，一個(gè)USB連接，一個(gè)電源插孔，一個(gè)ICSP頭，以及一個(gè)復(fù)位按鈕。它包含支持微控制器所需的一切;只需用USB線(xiàn)把它連接到電腦上，或者用AC - DC適配器或電池為它供電就可以開(kāi)始了。


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      小編的話(huà)



      PID是反饋控制的基礎(chǔ)，是基于不斷開(kāi)發(fā)和調(diào)節(jié)各種控制方法來(lái)得到理想的結(jié)果的。通過(guò)這個(gè)視頻，小伙伴們是不是對(duì)PID的控制理論，以及如何通過(guò)P、I、D三個(gè)參數(shù)的設(shè)定來(lái)優(yōu)化控制工程中的反饋以實(shí)現(xiàn)更好的系統(tǒng)運(yùn)行有了更為直觀的了解？您過(guò)去有哪些PID調(diào)試結(jié)果和經(jīng)驗(yàn)規(guī)則？歡迎分享和討論。





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      原文標(biāo)題：不調(diào)PID，小車(chē)會(huì)失控？這個(gè)實(shí)例信息量很大！

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        的頭像 發(fā)表于 05-27 08:05 ?990次閱讀
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        的頭像 發(fā)表于 05-16 17:11 ?1799次閱讀
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        發(fā)表于 05-12 16:51

        用stm32103c8t6做平衡小車(chē)在調(diào)pid的時(shí)候遇到了困難

        大家好，因?yàn)槭堑谝淮谓佑|pid，我想問(wèn)一下為什么我不管怎么調(diào)整直立環(huán)的Kp值都不能讓小車(chē)能夠立起來(lái)，總是往一邊貼地滑行或者原地轉(zhuǎn)圈，扶正也沒(méi)辦法起立，求各位大佬能講講一些思路幫助，這個(gè)參數(shù)我調(diào)了半天了好痛苦，車(chē)子都要撞壞了??謝
        發(fā)表于 05-06 00:44

        水文監(jiān)測(cè)中的雙軌纜道小車(chē)和鉛魚(yú)纜道小車(chē)

        ? ? ? ? ?在水文監(jiān)測(cè)領(lǐng)域，每一次技術(shù)的革新都意味著防汛能力的躍升與生態(tài)保護(hù)水平的突破，雙軌纜道小車(chē)與鉛魚(yú)纜道小車(chē)，作為現(xiàn)代水文監(jiān)測(cè)的“智慧雙翼”，正以高效、精準(zhǔn)、智能的特點(diǎn)，為江河安瀾筑起
        的頭像 發(fā)表于 04-11 15:15 ?782次閱讀
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        發(fā)表于 03-20 07:14

        用硬件電路去實(shí)現(xiàn)PID的控制

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        的頭像 發(fā)表于 03-03 19:33 ?1961次閱讀
        用硬件電路去實(shí)現(xiàn)<b class='flag-5'>PID</b>的控制

        阿里云輕量應(yīng)用服務(wù)器全新升級(jí)，通用型實(shí)例峰值帶寬高達(dá)200Mbps

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        的頭像 發(fā)表于 01-14 15:20 ?859次閱讀
        阿里云輕<b class='flag-5'>量</b>應(yīng)用服務(wù)器全新升級(jí)，通用型<b class='flag-5'>實(shí)例</b>峰值帶寬高達(dá)200Mbps

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        的頭像 發(fā)表于 12-19 17:53 ?2180次閱讀