OPT3101是TI新一代基于ToF原理的模擬前端測(cè)距芯片，用戶可以利用TI官網(wǎng)提供的數(shù)據(jù)手冊(cè)，設(shè)計(jì)工具，評(píng)估板等開(kāi)源資料，根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)靈活的定制化設(shè)計(jì)。同時(shí)，在大批量生產(chǎn)期間，需要對(duì)每一片OPT3101進(jìn)行校準(zhǔn)，我們把這個(gè)環(huán)節(jié)稱為工廠校準(zhǔn)。 本文重點(diǎn)介紹在工廠校準(zhǔn)環(huán)節(jié)中的具體步驟，產(chǎn)線工裝的搭建指南，以及分享常見(jiàn)問(wèn)題的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，以幫助用戶順利完成OPT3101系統(tǒng)的量產(chǎn)工作。

1． OPT3101校準(zhǔn)概述

OPT3101與傳統(tǒng)紅外，超聲波等方案對(duì)比具體高精度，寬視角，以及對(duì)溫度，光照免疫等優(yōu)勢(shì)，還可以在某些應(yīng)用場(chǎng)景下避免專利問(wèn)題（如掃地機(jī)器人避障功能）。同時(shí)，該方案為1D ToF，從系統(tǒng)成本上同樣具備競(jìng)爭(zhēng)力，因此應(yīng)用范圍非常廣泛。但是，無(wú)論哪一類型的應(yīng)用場(chǎng)合，OPT3101一個(gè)必須解決的應(yīng)用挑戰(zhàn)便是校準(zhǔn)環(huán)節(jié)。

OPT3101校準(zhǔn)指的是：為了補(bǔ)償OPT3101系統(tǒng)由元器件，PCB布板以及環(huán)境干擾帶來(lái)的負(fù)面影響，為了保證測(cè)距的性能和一致性，OPT3101在正常使用前用戶需要對(duì)其進(jìn)行一系列的校準(zhǔn)動(dòng)作，包括寄存器的操作，數(shù)據(jù)的計(jì)算，轉(zhuǎn)換和存儲(chǔ)等。 OPT3101校準(zhǔn)大致可以分為兩種類型：

第一類校準(zhǔn)是串?dāng)_校準(zhǔn)和相位校準(zhǔn)。這類校準(zhǔn)無(wú)論是在調(diào)試階段，還是在批量生產(chǎn)階段都需要對(duì)每一片OPT3101進(jìn)行操作。該環(huán)節(jié)我們稱為工廠校準(zhǔn)。在工廠校準(zhǔn)結(jié)束后，數(shù)據(jù)會(huì)存儲(chǔ)于外置非易失性存儲(chǔ)器中。在OPT3101系統(tǒng)重新上電正常使用時(shí)，該數(shù)據(jù)會(huì)自動(dòng)加載進(jìn)入OPT3101，從而使其正常穩(wěn)定工作。 大致步驟如下所示：

圖1 OPT3101出廠前后流程示意圖

第二類補(bǔ)償包括溫度校準(zhǔn)，和環(huán)境光校準(zhǔn)。這類校準(zhǔn)動(dòng)作在設(shè)計(jì)確定下來(lái)后，只需挑選少量的樣品單元（如5片）進(jìn)行操作即可，而無(wú)需對(duì)每一片OPT3101進(jìn)行操作。確認(rèn)后，該校準(zhǔn)參數(shù)可以應(yīng)用于其他所有的單元。

本文重點(diǎn)介紹的是第一類校準(zhǔn)環(huán)節(jié)，即需要在自動(dòng)化生產(chǎn)線上完成的校準(zhǔn)環(huán)節(jié) – 工廠校準(zhǔn)。要實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)，用戶需要了解兩方面的信息：一、工廠校準(zhǔn)的具體步驟是什么；二、如何搭配量產(chǎn)工裝一起實(shí)現(xiàn)工廠校準(zhǔn)。以下分別從這兩個(gè)方面進(jìn)行詳細(xì)展開(kāi)。

2． 工廠校準(zhǔn)具體步驟

2.1 工廠校準(zhǔn)流程介紹

工廠校準(zhǔn)主要由以下4大部分組成：

1）內(nèi)部串?dāng)_校準(zhǔn)：任何芯片本身或者周圍器件由于數(shù)字開(kāi)關(guān)信號(hào)帶來(lái)的噪聲，都可以視為內(nèi)部串?dāng)_。這個(gè)串?dāng)_的校準(zhǔn)步驟只需要在程序中實(shí)現(xiàn)即可。

2）發(fā)射燈串?dāng)_校準(zhǔn)：由光電發(fā)射管引起的噪聲，被定義為發(fā)射燈串?dāng)_。 該串?dāng)_的校準(zhǔn)過(guò)程描述如下：

首先，需要用黑色遮擋物（不透光）遮擋接收頭，以避免任何光線被芯片接收頭采樣。常用的遮擋物如黑色膠帶等。

然后，在程序中通過(guò)I2C讀取AMP_OUT的數(shù)值，通常如果硬件電路設(shè)計(jì)正確，該數(shù)值為幾百范圍。 如果大于1000，甚至更大，則說(shuō)明發(fā)射燈串?dāng)_太大，優(yōu)先建議重新進(jìn)行硬件電路設(shè)計(jì)。

再次，確定AMP_OUT數(shù)值在正常范圍后，調(diào)用SDK中關(guān)于發(fā)射燈串?dāng)_的程序，執(zhí)行完畢后，再次讀取AMP_OUT的數(shù)值。 整個(gè)過(guò)程都保持接收頭被遮擋。

最后，通常在校準(zhǔn)完畢后，殘余串?dāng)_值（AMP_OUT）會(huì)在10以內(nèi)（也可能20左右）。 但如果校準(zhǔn)完一次后，發(fā)現(xiàn)效果不佳，可重復(fù)執(zhí)行第二遍。如果依然不行，則需要重新優(yōu)化硬件設(shè)計(jì)。具體調(diào)試經(jīng)驗(yàn)會(huì)在第四章內(nèi)容中說(shuō)明。

3）相位校準(zhǔn)：在完成串?dāng)_校準(zhǔn)后，需要對(duì)相位（距離）信息進(jìn)行校準(zhǔn)。過(guò)程描述如下：

首先，把接收頭的遮光罩移除。 將一個(gè)參考物體放置在OPT3101模塊正前方。 該參考物體的選擇原則上避免深色，最好保持光滑和連續(xù)。典型選擇為白色墻面。物體放置的距離不宜太遠(yuǎn)，需要確保該距離能夠使得AMP_OUT的數(shù)值大于10000。 可以推薦工程經(jīng)驗(yàn)值為100mm~150mm。

然后，調(diào)用SDK程序中關(guān)于相位校準(zhǔn)的程序，程序執(zhí)行完畢后，可以直接讀取此時(shí)PHASE_OUT，通過(guò)判斷PHASE_OUT是否滿足參考物體的預(yù)設(shè)距離。 距離與PHASE_OUT的轉(zhuǎn)換關(guān)系如下： Distance(mm) = Phase_Out * 0.2287

4）載入存儲(chǔ)介質(zhì)：在完成上述所有校準(zhǔn)后，需要把校準(zhǔn)數(shù)據(jù)載入存儲(chǔ)介質(zhì)，如EEPROM。直接調(diào)用SDK中的寫入EEPROM語(yǔ)句即可。

上述步驟用具體流程圖可總結(jié)如下：

圖2 工廠校準(zhǔn)流程圖

2.2 SDK使用介紹

以上校準(zhǔn)步驟以及流程圖的描述中有多次提及，校準(zhǔn)過(guò)程有賴于調(diào)用SDK的程序?qū)崿F(xiàn)。SDK工具包是開(kāi)發(fā)OPT3101必不可少的部分，以下對(duì)SDK進(jìn)行基本介紹：

1）SDK的目的：

OPT3101的工廠校準(zhǔn)過(guò)程涉及一系列的操作，如配置OPT3101工作模式；將測(cè)得數(shù)據(jù)寫入OPT3101；從OPT3101中讀取數(shù)據(jù)；在不同變量和寄存器中進(jìn)行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換；把所有校準(zhǔn)相關(guān)的參數(shù)寫入對(duì)應(yīng)EEPROM等。

SDK就是對(duì)于OPT3101相關(guān)的寄存器讀寫操作，各類功能（如校準(zhǔn)環(huán)節(jié)）都進(jìn)行打包，以庫(kù)文件的形式給用戶提供便捷的開(kāi)發(fā)工具包。如果沒(méi)有SDK，以上所有操作（從底層代碼到邏輯執(zhí)行）都需要用戶自行完成，工作量會(huì)非常大。因此，SDK可以大大加速軟件開(kāi)發(fā)的過(guò)程。

2）SDK的資源介紹：

OPT3101的SDK可以在官網(wǎng)頁(yè)面下載：

http://www.ti.com/product/OPT3101/toolssoftware

其中包含了SDK的C++源文件，SDK詳解文檔等；

2.3 工廠校準(zhǔn)程序介紹

用戶可以將以下參考代碼介紹結(jié)合圖2流程圖一起閱讀，有助于熟悉整個(gè)流程的具體細(xì)則。以下代碼可以在SDK中查詢，也可以在TI官網(wǎng)發(fā)布的參考設(shè)計(jì)TIDA-010021相關(guān)鏈接中查詢?cè)次募?。以下進(jìn)行工廠校準(zhǔn)程序介紹：

首先，工廠校準(zhǔn)程序需要調(diào)動(dòng)以下指令集：

然后，我們對(duì)工廠校準(zhǔn)程序分步驟進(jìn)行分析：

第一步： 復(fù)位，初始化，啟動(dòng)內(nèi)部串?dāng)_校準(zhǔn)程序(SDK)

第二步： 控制工裝把黑色遮擋物覆蓋接受管： 用戶自定義

第三步：執(zhí)行發(fā)射串?dāng)_校準(zhǔn)程序。

循環(huán)三個(gè)發(fā)射管的寄存器配置，進(jìn)行串?dāng)_校準(zhǔn)并載入校準(zhǔn)數(shù)據(jù)(SDK)

第四步：移除接收頭遮光罩，并放置參考物至預(yù)設(shè)距離。

用戶需在程序中編寫給目標(biāo)距離語(yǔ)句賦值：150； 并且控制工裝挪開(kāi)黑色遮擋物， 并且控制弧形墻面的位置距OPT3101模塊150mm處： 用戶自行定義

第五步：執(zhí)行相位校準(zhǔn)程序。

循環(huán)三個(gè)發(fā)射管的寄存器配置，進(jìn)行相位校準(zhǔn)，并載入相位校準(zhǔn)數(shù)據(jù)；(SDK)

第六步：將校準(zhǔn)數(shù)據(jù)載入EEPROM。

3． 產(chǎn)線工裝搭建

3.1 工裝方案推薦

產(chǎn)線工裝需要滿足上述校準(zhǔn)的流程，用戶可以根據(jù)理解自行設(shè)計(jì)。 以下提供一個(gè)系統(tǒng)框架供案例以作參考：

方案一：在測(cè)距模塊中加入一顆MCU，完成工廠校準(zhǔn)的工作。同時(shí)，該MCU也執(zhí)行測(cè)距程序，與主機(jī)用IC/UART進(jìn)行通信以輸出測(cè)距信息。 該MCU的選型需要有足夠的存儲(chǔ)空間，以確保能夠執(zhí)行SDK語(yǔ)句并且保存數(shù)據(jù)。

優(yōu)點(diǎn)：把OPT3101從工廠校準(zhǔn)到正常工作測(cè)距的代碼都集中在一個(gè)控制器內(nèi)，可簡(jiǎn)化開(kāi)發(fā)復(fù)雜度，方便更新升級(jí)，以及實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)。

缺點(diǎn)：增加額外的MCU成本。

圖3 工裝方案一

方案二：在模塊中加入一顆EEPROM，完成存儲(chǔ)工廠校準(zhǔn)的數(shù)據(jù)。同時(shí)，在產(chǎn)線工作上外置一顆MCU專用于執(zhí)行工廠校準(zhǔn)步驟。而測(cè)距程序則放在主機(jī)側(cè)的MCU中完成。

優(yōu)點(diǎn)：整體成本最優(yōu)。

缺點(diǎn)：軟件開(kāi)發(fā)較第一種方案復(fù)雜，需要用戶在兩顆MCU中分別完成程序的編寫。

圖4 工裝方案二

總的來(lái)說(shuō)，對(duì)于成本敏感的應(yīng)用場(chǎng)合，方案二是更好的選擇。 對(duì)于希望加速開(kāi)發(fā)進(jìn)度，以及實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)的應(yīng)用場(chǎng)合，可以考慮使用方案一。

3.2案例說(shuō)明

接下來(lái)對(duì)于方案二，我們舉例說(shuō)明產(chǎn)線工裝的搭建細(xì)則。

系統(tǒng)框架如圖3所示：OTP3101模塊中包括一顆OPT3101，以及REERPOM，選型為24C02。

工裝上的MCU我們選取了TI的MSP430FR5994評(píng)估板。MSP430評(píng)估板的作用是1） 通過(guò)對(duì)OTP3101寄存器進(jìn)行讀寫，校準(zhǔn)，把數(shù)據(jù)寫入EEPROM。2）控制工裝機(jī)械裝置，配合完成校準(zhǔn)步驟。3）用戶生產(chǎn)線人機(jī)交互的控制（按鍵，顯示等）。 評(píng)估板的I/O控制邏輯可以按照用戶需求自行定義，該案例中我們定于了STATE, RESET, START, READY， 具體用途如下圖所示：

圖5 MSP430評(píng)估板引腳定義

內(nèi)部串?dāng)_校準(zhǔn)階段： STATE信號(hào)由低變高，工裝就緒。 RESET信號(hào)由高變低，MSP430就緒。開(kāi)始調(diào)用SDK語(yǔ)句進(jìn)行內(nèi)部串?dāng)_校準(zhǔn)。

發(fā)射串?dāng)_校準(zhǔn)階段： START信號(hào)由高變低，MSP430發(fā)出指令開(kāi)始遮擋接收頭。 等待接收頭完全被遮擋后，工裝發(fā)出READY指令，由高變低，遮擋動(dòng)作完畢。 開(kāi)始調(diào)用SDK發(fā)射串?dāng)_校準(zhǔn)語(yǔ)句，進(jìn)行串?dāng)_校準(zhǔn)。

相位校準(zhǔn)階段：串?dāng)_校準(zhǔn)完成后，MSP430發(fā)出指令開(kāi)始移除遮擋物。等待遮擋物完全被移除后，工裝發(fā)出READY指令，由低變高。 發(fā)射燈此時(shí)直對(duì)預(yù)置參考物，開(kāi)始調(diào)用SDK相位校準(zhǔn)語(yǔ)句，進(jìn)行相位校準(zhǔn)。

校準(zhǔn)完畢： 校準(zhǔn)完畢后調(diào)用SDK語(yǔ)句將數(shù)據(jù)加載入24C02，然后MSP430發(fā)出RESET指令，由低變高，通知工裝推出工作模式。 工裝退出工作后STATE信號(hào)由高變低，完成一次校準(zhǔn)循環(huán)。

以上步驟用圖6流程圖可以一一對(duì)應(yīng)如下：

圖6 工裝執(zhí)行步驟流程圖

4． 常見(jiàn)問(wèn)題調(diào)試經(jīng)驗(yàn)

4.1 發(fā)射串?dāng)_校準(zhǔn)失敗

如上文所述，用戶可以通過(guò)判斷殘余串?dāng)_數(shù)值（AMP_OUT）是否低于20來(lái)判斷發(fā)射串?dāng)_是否校準(zhǔn)成功。如果判斷失敗，通常可以從以下幾個(gè)方面進(jìn)行調(diào)試：

1） 硬件電路問(wèn)題： 如果殘余串?dāng)_數(shù)值很高，則需要考慮進(jìn)行優(yōu)化硬件設(shè)計(jì)。 常用的有幾種途徑：

a) 檢查INP和INM匹配電容；數(shù)字地與模擬地的隔離問(wèn)題（磁珠在10MHz的阻抗需要足夠大，建議500歐姆以上）；電源電路中使用低ESR的瓷片電容。

b) PCB布局不理想。 關(guān)于PCB布局的詳細(xì)介紹可以在OPT3101數(shù)據(jù)手冊(cè)第10節(jié)以及OPT3101系統(tǒng)設(shè)計(jì)文檔第8節(jié)中查詢。

c) 使用負(fù)電壓給接收管陽(yáng)極進(jìn)行供電。 采用TI電荷泵方案，如LM2664可以實(shí)現(xiàn)低成本，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單的負(fù)壓產(chǎn)生電路，具體如下圖所示：

圖7 OPT3101接收燈負(fù)電壓供電

圖8 基于LM2664電荷泵負(fù)壓方案

2） 光學(xué)隔離問(wèn)題：在做發(fā)射串?dāng)_的校準(zhǔn)以及驗(yàn)證的過(guò)程中，需要保證接收管始終被遮光罩屏蔽。 該遮光罩通常為系統(tǒng)所用波長(zhǎng)不透明物體，如黑色膠帶，黑色塑料件等。對(duì)于發(fā)射管和光電二極管之間的光學(xué)隔離細(xì)節(jié)，也可以在OPT3101系統(tǒng)設(shè)計(jì)文檔中查詢。

4.2 相位校準(zhǔn)失敗

OPT3101的相位校準(zhǔn)過(guò)程中需要借助參考物體。因此，必要確保該參考物體的合理擺放：

1）參考物滿足條件： 如上文所述，參考物的距離要足夠的近，確保采樣的幅值足夠的高（AMP_OUT>10000）。 同時(shí)注意的是，不同材質(zhì)，不同顏色的物體，也會(huì)對(duì)幅值信號(hào)產(chǎn)生不同的影響。最后， 發(fā)射電流的大小也會(huì)對(duì)幅值信號(hào)產(chǎn)生不同的影響。以上因素，用戶都需要根據(jù)實(shí)際的情況進(jìn)行調(diào)整。

2）無(wú)機(jī)械裝置遮擋視線：在工裝上由于機(jī)械裝置繁多，可能出現(xiàn)部分線纜，支撐臂等裝置遮擋了OPT3101視角范圍的情況。另外，在程序邏輯的控制中，也需要確保接收頭遮光罩完全打開(kāi)后，程序才進(jìn)一步執(zhí)行相位校準(zhǔn)環(huán)節(jié)。

4.3 EEPROM讀寫失敗

OPT3101內(nèi)部沒(méi)有非易失性存儲(chǔ)器，因此所有工廠校準(zhǔn)數(shù)據(jù)需要存儲(chǔ)到外置非易失性存儲(chǔ)器中。 一個(gè)常用的方式是外置EEPROM。如果發(fā)現(xiàn)讀寫失敗，可以從以下兩個(gè)方面進(jìn)行檢查：

1） 硬件電路：如下圖所示，OPT3101有兩個(gè)I2C接口：I2C_M接外置EEPROM，I2C_S接主機(jī)MCU。 在工廠校準(zhǔn)結(jié)束前，OPT3101通過(guò)I2C_M把數(shù)據(jù)載入EEPROM。在校準(zhǔn)結(jié)束后OPT3101重新上電初始化后，EEPROM會(huì)自動(dòng)通過(guò)I2C_M把工廠校準(zhǔn)數(shù)據(jù)寫入OPT3101寄存器。OPT3101則通過(guò)I2C_S把測(cè)距數(shù)據(jù)給到主機(jī)MCU。因此，可以通過(guò)觀察I2C_M上的波形，來(lái)判斷EEPROM是否有數(shù)據(jù)讀寫。 如需判斷該數(shù)據(jù)是否正確，則可以通過(guò)程序，截取讀寫前后I2C的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷。此外，由于大部分EEPRROM具有寫保護(hù)（WP）引腳，在調(diào)試時(shí)需要確保該引腳具有正確的電平信號(hào)。

圖9 OPT3101連接EEPROM示意圖

2）OPT3101初始化配置：由于OPT3101可以配置為外接EEPROM模式，或者不外接EEPROM (轉(zhuǎn)而將數(shù)據(jù)存入主機(jī)MCU內(nèi)存儲(chǔ)器)。 其配置需要在初始化函數(shù)，即initialize();中完成。TI推薦的方式為利用TI官網(wǎng)提供的OPT3101 Configuration Tool進(jìn)行設(shè)計(jì)，生成C++代碼后，移植到initialize();函數(shù)段內(nèi)。如下圖所示：

圖10 OPT3101 Configuration Tool設(shè)置EEPROM界面

審核編輯：郭婷