序言

愛(ài)克斯板介紹

AIxBoard愛(ài)克斯板開(kāi)發(fā)者套件是一款功能強(qiáng)大的小型計(jì)算機(jī)，專(zhuān)為支持入門(mén)級(jí)邊緣人工智能應(yīng)用程序和設(shè)備而設(shè)計(jì)。無(wú)論是在人工智能學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)還是實(shí)訓(xùn)等應(yīng)用場(chǎng)景下，它都能完美勝任。

該開(kāi)發(fā)板是類(lèi)樹(shù)莓派的x86主機(jī)，可支持Linux Ubuntu及 完整版Windows操作系統(tǒng)。板載一顆英特爾4核處理器，最高運(yùn)行頻率可達(dá)2.9 GHz，且內(nèi)置核顯（iGPU），板載 64GB eMMC存儲(chǔ)及LPDDR4x 2933MHz（4GB/6GB/8GB），內(nèi)置藍(lán)牙和Wi-Fi模組，支持USB 3.0、HDMI視頻輸出、3.5mm音頻接口，1000Mbps以太網(wǎng)口。完全可把它作為一臺(tái)mini小電腦來(lái)看待，且其可集成一塊Arduino Leonardo單片機(jī)，可外拓各種傳感器模塊。

此外， 其接口與Jetson Nano載板兼容，GPIO與樹(shù)莓派兼容，能夠最大限度地復(fù)用樹(shù)莓派、Jetson Nano等生態(tài)資源，無(wú)論是攝像頭物體識(shí)別，3D打印，還是CNC實(shí)時(shí)插補(bǔ)控制都能穩(wěn)定運(yùn)行。可作為邊緣計(jì)算引擎用于人工智能產(chǎn)品驗(yàn)證、開(kāi)發(fā)；也可以作為域控核心用于機(jī)器人產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。

然而，雖然愛(ài)克斯板具有如上的諸多優(yōu)點(diǎn)。但由于其運(yùn)行的Windows或者Linux系統(tǒng)都是非實(shí)時(shí)性的操作系統(tǒng)，難以用于對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高的工業(yè)環(huán)境中。而實(shí)時(shí)性的PLC環(huán)境通常較為封閉，難以使用python，Openvino等外界程序。

CODESYS介紹

CODESYS是一款工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的一款開(kāi)發(fā)編程系統(tǒng)（CODESYS是Code System的簡(jiǎn)寫(xiě)），應(yīng)用領(lǐng)域涉及工廠(chǎng)自動(dòng)化、汽車(chē)自動(dòng)化、嵌入式自動(dòng)化、過(guò)程自動(dòng)化和樓宇自動(dòng)化等等。CODESYS軟件可以分為兩個(gè)部分，一部分是運(yùn)行在各類(lèi)硬件中的RTE（Runtime Environment），另一部分是運(yùn)行在PC機(jī)上的IDE。因此CODESYS的用戶(hù)既包括生產(chǎn)PLC、運(yùn)動(dòng)控制器的硬件廠(chǎng)商，也包括最終使用PLC、運(yùn)動(dòng)控制器的用戶(hù)。

目前全球有近400家的控制系統(tǒng)生產(chǎn)制造商是CODESYS的用戶(hù)：如ABB、施耐德電氣SchneiderElectric、伊頓電氣EATON、博世力士樂(lè)Rexroth、倍福BECKHOFF、科控KEBA、日立HITACHI、三菱自動(dòng)化MITSUBISHI、歐姆龍OMRON、研華科技、凌華科技ADLINK、新漢電腦、和利時(shí)集團(tuán)、SUPCON 中控集團(tuán)、步科自動(dòng)化KINCO、深圳雷賽、匯川技術(shù)、深圳合信、深圳英威騰、華中數(shù)控、固高科技等等。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，CODESYS可以說(shuō)是PLC界的安卓，許多PLC廠(chǎng)商都以CODESYS作為其PLC的內(nèi)核。

此外，CODESYS可以將任何一款arm架構(gòu)或者x86架構(gòu)的處理器變?yōu)閷?shí)時(shí)的PLC系統(tǒng)。CODESYS結(jié)合AIxBoard，我們能夠得到一個(gè)可以用于工業(yè)控制檢測(cè)領(lǐng)域的一款功能強(qiáng)大的人工智能小型計(jì)算機(jī)。

前期準(zhǔn)備

CODESYS軟件分三層架構(gòu)，可用下圖來(lái)表示：

| CODESYS軟件架構(gòu)示意圖

其中開(kāi)發(fā)層（IDE）可使用CODESYS Development System（具有完善的在線(xiàn)編程和離線(xiàn)編程功能）、編譯器及其配件組件、可視化界面編程組件等對(duì)CODESYS程序進(jìn)行開(kāi)發(fā)與部署。本文使用的版本為CODESYS V3.5 SP17，下載與安裝教程可見(jiàn)：CODESYS 3.5.17.0 軟件安裝_codesys安裝教程_小 Co的博客-CSDN博客。

開(kāi)發(fā)層主機(jī)前期準(zhǔn)備

在安裝完CODESYS后，還需要根據(jù)需求下載安裝部分CODESYS軟件包，由于本文需要在運(yùn)行有Ubuntu的AIxBoard上部署CODESYS Runtime，并通過(guò)共享內(nèi)存實(shí)現(xiàn)與外界程序通信，故需安裝的軟件包有以下幾種：

1． CODESYS Control for Linux SL

2． CODESYS Edge Gateway for Linux

3． Shared Memory Communication

完成安裝后，可在包管理器中查看到這三個(gè)軟件包。

| 在CODESYS中安裝軟件包

安裝完成三個(gè)軟件包后，重啟CODESYS，隨后能夠在工具中最下面一行找到Update Linux，點(diǎn)擊后會(huì)打開(kāi)一個(gè)能夠與安裝了Linux系統(tǒng)的AIxBoard進(jìn)行通信部署的界面。

| 安裝軟件包完成后的效果

設(shè)備硬件層前期準(zhǔn)備

為了提高AIxBoard的適用性，本文將使用Ubuntu系統(tǒng)作為AIxBoard的操作系統(tǒng)，系統(tǒng)版本為Ubuntu 20.04LTS，這里使用的是Canonical為Intel優(yōu)化的版本。下載與安裝教程如下：系統(tǒng)安裝 - AIxBoard開(kāi)發(fā)指南 （xzsteam.com）。

除此之外，安裝完成系統(tǒng)后，還需安裝python以進(jìn)行共享內(nèi)存通信，本文使用的python版本為3.8.10。

為驗(yàn)證CODESYS能夠與外界程序通信，同時(shí)也安裝了Epics。Epics全稱(chēng)為Experimental Physics and Industrial Control System即“實(shí)驗(yàn)物理及工業(yè)控制系統(tǒng)”，是上世紀(jì)90年代初由美國(guó)洛斯阿拉莫斯國(guó)家實(shí)驗(yàn)室（LANL）和阿貢國(guó)家實(shí)驗(yàn)室（ANL）等聯(lián)合開(kāi)發(fā)的大型控制軟件系統(tǒng)。安裝完成Epics后，需使其在后臺(tái)運(yùn)行，后續(xù)將通過(guò)CODESYS與其進(jìn)行通信。

| 在AIxBoard中預(yù)先安裝好Ubuntu系統(tǒng)與Epics

工程建立

新建標(biāo)準(zhǔn)工程

在CODESYS中，選擇文件-新建工程，命名工程為AIxBoard，選擇新建標(biāo)準(zhǔn)工程。

| 新建標(biāo)準(zhǔn)工程

在彈出的標(biāo)準(zhǔn)工程對(duì)話(huà)框中，選擇設(shè)備為CODESYS Control for Linux SL，選擇結(jié)構(gòu)化文本（ST）作為編程語(yǔ)言。

| 新建標(biāo)準(zhǔn)工程選項(xiàng)

加載所需函數(shù)庫(kù)

將我們剛剛安裝的軟件包中的所需函數(shù)庫(kù)加載到此工程中，需要添加的函數(shù)庫(kù)有：

· SysShm，3.5.8.0 （System）

· SysTypes2 Interfaces，3.5.4.0 （System）

打開(kāi)庫(kù)管理器（Library Manager），選擇“添加庫(kù)（Add Library）”，點(diǎn)“高級(jí)（Advanced.。.）”;

| 在工程中加載剛剛安裝好的函數(shù)庫(kù)

在搜索框（String for a fulltext search.。.）中分別輸入SysShm和SysTypes搜索添加SysShm，3.5.8.0 和SysTypes2 Interfaces，3.5.4.0 ，

選中搜索到的庫(kù)，點(diǎn)“OK”確認(rèn)添加，

| 搜索并添加所需的兩個(gè)函數(shù)庫(kù)

建立設(shè)備通信

點(diǎn)擊工具-Update Linux打開(kāi)與Linux通信的界面，在左側(cè)輸入用戶(hù)名和密碼，搜索到AIxBoard的IP后，點(diǎn)擊Install將CODESYS Runtime安裝至AIxBoard中，安裝文件可以在AIxBoard的/etc/中找到。

| 與AIxBoard通信并將Runtime部署在AIxBoard上

經(jīng)過(guò)圖9的操作之后，AIxBoard便已經(jīng)成為了一個(gè)能夠運(yùn)行CODESYS的實(shí)時(shí)性系統(tǒng)的PLC了。

| 在AIxBoard上安裝好的CODESYS Runtime程序文件

新建項(xiàng)目后，點(diǎn)擊左下角設(shè)備進(jìn)入設(shè)備樹(shù)，雙擊Device后，點(diǎn)擊掃描網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行設(shè)備連接，選擇AIxBoard為控制器的網(wǎng)絡(luò)路徑。

| 進(jìn)行設(shè)備掃描與連接

輸入賬號(hào)密碼進(jìn)行登錄，如果是第一次登陸，還需要另外設(shè)置一次登錄密碼。

| 在CODESYS Runtime上登錄并自動(dòng)下載代碼

登陸完成后，將會(huì)自動(dòng)下載程序代碼至AIxBoard上，并且可以在device中看到設(shè)備信息。

| 連接完成后的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)圖

代碼編寫(xiě)

定義數(shù)據(jù)單元類(lèi)型與全局變量

右擊Application，選擇添加DUT（Data Unit Type，數(shù)據(jù)單元類(lèi)型），DUT為自定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型，本文中新建自定義的數(shù)據(jù)單元類(lèi)型目的為通過(guò)不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)單元，將輸出至外部程序的變量與從外部程序輸入進(jìn)來(lái)的變量分離開(kāi)。

新建兩個(gè)數(shù)據(jù)類(lèi)型分別為：Str_ParaFromHMI與Str_ParaToHMI，目前結(jié)構(gòu)體內(nèi)部?jī)H包含一個(gè)長(zhǎng)整型格式的數(shù)據(jù)（LREAL），可根據(jù)實(shí)際需求修改或添加。

TYPE Str_ParaToHMI ： STRUCT fOut： LREAL; END_STRUCT END_TYPE TYPE Str_ParaFromHMI ： STRUCT fIn： LREAL; END_STRUCT END_TYPE 右擊Application添加全局變量列表GVL（Global Var List），并將剛剛新建的兩種數(shù)據(jù)類(lèi)型實(shí)例化，并添加至全局變量中。實(shí)例化的名稱(chēng)分別為GetPara與SetPara。其中GetPara用于從外部程序中獲取數(shù)據(jù)進(jìn)入CODESYS，SetPara用于將CODESYS中的數(shù)據(jù)輸出至外部程序中。

VAR_GLOBAL GetPara:Str_ParaFromHMI; SetPara:Str_ParaToHMI; END_VAR

編寫(xiě)共享內(nèi)存POU

右擊Application添加POU（Program organizational unit，程序組織單元），命名為Sharedmemory。

| 新增程序組織單元的相關(guān)配置

POU上方為局部變量聲明區(qū)域，下方為結(jié)構(gòu)化文本程序區(qū)域。

局部變量聲明如下：

PROGRAM SharedMemory VAR bStart： BOOL：= FALSE; ReadHandle： RTS_IEC_HANDLE：= RTS_INVALID_HANDLE; WriteHandle： RTS_IEC_HANDLE：= RTS_INVALID_HANDLE; szNameRead： STRING：= ‘CODESYS_MEMORY_READ’; //聲明共享內(nèi)存的讀取內(nèi)存名稱(chēng) szNameWrite： STRING：= ‘CODESYS_MEMORY_WRITE’; //聲明共享內(nèi)存的寫(xiě)入內(nèi)存名稱(chēng) ulPhysicalAddressRead： __UXINT：= 0;//讀取數(shù)據(jù)的偏移地址，0為從頭讀取 ulPhysicalAddressWrite： __UXINT：= 0;//寫(xiě)入數(shù)據(jù)的偏移地址，0為從頭寫(xiě)入 ulSizeRead： __UXINT：= 1024;//讀取空間大小 ulSizeWrite： __UXINT：= 1024;//寫(xiě)入空間大小 ResultRead： ARRAY［0..2］ OF RTS_IEC_RESULT; //返回運(yùn)行錯(cuò)誤碼，0中為運(yùn)行錯(cuò)誤碼，1中為讀取執(zhí)行錯(cuò)誤碼，2中為寫(xiě)出執(zhí)行錯(cuò)誤碼 ResultWrite： ARRAY［0..2］ OF RTS_IEC_RESULT; //返回運(yùn)行錯(cuò)誤碼，0中為運(yùn)行錯(cuò)誤碼，1中為讀取執(zhí)行錯(cuò)誤碼，2中為寫(xiě)出執(zhí)行錯(cuò)誤碼 SMRead： __UXINT; SMWrite： __UXINT; ulOffsetRead： __UXINT：= 0; ulOffsetWrite： __UXINT：= 0; END_VAR 其中，高亮部分語(yǔ)句所指定的名稱(chēng)是之后需要與python中讀取共享內(nèi)存中數(shù)據(jù)一致的文件名稱(chēng)?？扇我庑薷牡菓?yīng)與python中程序一致，共享內(nèi)存的文件將會(huì)保存在/dev/shm/中。 下方ST程序部分編寫(xiě)代碼如下：

//Init Memory IF NOT bStart THEN ReadHandle：= SysSharedMemoryCreate（pszName：= szNameRead， ulPhysicalAddress：= ulPhysicalAddressRead， pulSize：= ADR（ulSizeRead）， pResult：= ADR（ResultRead［0］））; WriteHandle：= SysSharedMemoryCreate（pszName：= szNameWrite， ulPhysicalAddress：= ulPhysicalAddressWrite， pulSize：= ADR（ulSizeWrite）， pResult：= ADR（ResultWrite［0］））; IF RTS_INVALID_HANDLE 《》 ReadHandle AND RTS_INVALID_HANDLE 《》 WriteHandle THEN bStart：= TRUE; END_IF END_IF //讀入數(shù)據(jù) IF RTS_INVALID_HANDLE 《》 ReadHandle THEN SMRead：= SysSharedMemoryRead（ hShm：= ReadHandle， //讀取內(nèi)存的設(shè)備句柄 ulOffset：= ulOffsetRead， //讀取數(shù)據(jù)的偏移地址 pbyData：= ADR（GVL.GetPara）， //指向讀取數(shù)據(jù)的緩沖區(qū) ulSize：= SIZEOF（Str_ParaFromHMI）， //讀取數(shù)據(jù)的字節(jié)大小 pResult：= ADR（ResultRead［1］））; //返回執(zhí)行的錯(cuò)誤碼 END_IF //寫(xiě)出數(shù)據(jù) IF RTS_INVALID_HANDLE 《》 WriteHandle THEN SMWrite：= SysSharedMemoryWrite（ hShm：= WriteHandle， //寫(xiě)入內(nèi)存的設(shè)備句柄 ulOffset：= ulOffsetWrite， //寫(xiě)入數(shù)據(jù)的偏移地址 pbyData：= ADR（GVL.SetPara）， //指向?qū)懭霐?shù)據(jù)的緩沖區(qū) ulSize：= SIZEOF（Str_ParaToHMI）， //寫(xiě)入數(shù)據(jù)的字節(jié)大小 pResult：= ADR（ResultWrite［2］））; //返回執(zhí)行的錯(cuò)誤碼 END_IF 在Maintask中調(diào)用編輯好的POU，將此POU加入到執(zhí)行程序中。

| 在任務(wù)配置中調(diào)用編寫(xiě)好的程序

編寫(xiě)數(shù)據(jù)來(lái)源POU

在主程序PLC_RPG中添加正弦數(shù)據(jù)函數(shù)，不斷向SetPara中發(fā)送正弦波數(shù)據(jù)。

| 編寫(xiě)主程序相關(guān)函數(shù)，用于輸入正弦波形 完成后，點(diǎn)擊上方編譯，編譯通過(guò)后即可將程序登錄下載至AIxBoard中。 在AIxBoard上，編寫(xiě)相關(guān)python程序接收來(lái)自CODESYS傳遞的信號(hào)并通過(guò)pyepics將其發(fā)送至Epics中，代碼如下： import mmap import struct from epics import caput import epics import time name=“CODESYS_MEMORY_WRITE” f= open（‘/dev/shm/’+name，“r”） while 1： f.flush（） mm=mmap.mmap（f.fileno（），0，prot=mmap.PROT_READ） #print（mm.read（8）） ［number，］=struct.unpack（‘d’，mm.read（8）） print（number） #print（epics.ca.find_libca（）） caput（‘a(chǎn)iHost:xxxExample’，number） time.sleep（0.05） 運(yùn)行結(jié)果 以管理員身份運(yùn)行python程序，可在AIxBoard上不斷讀取到CODESYS發(fā)送的數(shù)據(jù)。

| AIxBoard上最終運(yùn)行結(jié)果，左側(cè)為接收到的數(shù)據(jù)量 同時(shí)在CODESYS中可建立信號(hào)跟蹤器，檢測(cè)發(fā)送出的數(shù)據(jù)波形。

| 信號(hào)跟蹤器上顯示的CODESYS中發(fā)出的數(shù)據(jù)波形 通過(guò)新建CS-Studio界面，可以從Epics中查看數(shù)據(jù)，驗(yàn)證CODESYS中發(fā)送出來(lái)的數(shù)據(jù)的正確性。

| 在CS-Studio界面上監(jiān)視到的Epics網(wǎng)絡(luò)中PV量的變化波形 至此，我們已完成了將AIxBoard變?yōu)镻LC并與外界程序通信的全部任務(wù)，順利將AIxBoard從一臺(tái)非實(shí)時(shí)性的開(kāi)發(fā)板變成了一個(gè)能夠用于工業(yè)控制領(lǐng)域的實(shí)時(shí)PLC控制器。能夠與外界程序進(jìn)行通信，使基于AIxBoard與CODESYS配置而成的軟PLC相比傳統(tǒng)的PLC而言，具有了更高的靈活性，通過(guò)搭配OpenVINO等人工智能模型，能夠?qū)崿F(xiàn)更加智能化的控制效果。 文中所涉及到的所有工程文件與代碼均已開(kāi)源于github。 網(wǎng)址為： https://github.com/EHU0/Codesys_ShareMemory_On_AIxBoard.git