激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。下面的表格是近年來(lái)LOAM系列算法的匯總。

LeGo-Loam是基于ros系統(tǒng)框架的3D激光slam開源代碼。代碼簡(jiǎn)潔，其中大量計(jì)算都是手動(dòng)推導(dǎo)出來(lái)，依賴庫(kù)相對(duì)較少，主要依賴gtsam進(jìn)行后端因子圖優(yōu)化。其中在前端里程計(jì)計(jì)算中，通過(guò)地面特征和線特征分開來(lái)計(jì)算機(jī)器人姿態(tài)，減少計(jì)算量，提高前端計(jì)算效率。其系統(tǒng)框架如下圖：

相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)，也加入了回環(huán)檢測(cè)模塊。

相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)；也使用了Keyframe概念以及回環(huán)檢測(cè)位姿圖優(yōu)化的方式對(duì)后端進(jìn)行重構(gòu)。

對(duì)于工業(yè)領(lǐng)域而言，LeGo-LOAM有非常廣泛的應(yīng)用，尤其是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，LeGo-LOAM一直都是應(yīng)聘者必須掌握的框架。

對(duì)于學(xué)術(shù)研究而言，LeGo-LOAM是激光SLAM的經(jīng)典框架，LeGo-LOAM源碼簡(jiǎn)潔清晰，比LOAM算法的代碼可讀性要高很多。近幾年各頂會(huì)上的很多SLAM算法設(shè)計(jì)思想都潛移默化地受LeGo-LOAM的影響，對(duì)其的改進(jìn)思路相較于LOAM也比較多樣化。

如何高效學(xué)習(xí)LeGo-LOAM？

學(xué)習(xí)SLAM主要需要攻克三大難關(guān)：

• 扎實(shí)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
• 對(duì)整個(gè)SLAM大框架及細(xì)節(jié)部分理解到一定深度
• 比較高度的編程能力

這三點(diǎn)都絕非易事，需要花很大的功夫，中間也有不少?gòu)澛芬摺?/p>

對(duì)于初學(xué)者，推薦以下的學(xué)習(xí)路線：

• 先看一遍十四講入個(gè)門，不用看的太深入，應(yīng)為這會(huì)可能會(huì)有很多不明白的地方。
• 查閱相關(guān)的碩博論文、綜述論文，看看前人的工作部分，再找經(jīng)典的開源代碼過(guò)一遍。
• 學(xué)習(xí)框架：LeGo-LOAM 、LOAM/A-LOAM、Lio-Sam、cartographer等。= 可以嘗試做一些實(shí)際項(xiàng)目，邊做邊總結(jié)。

做好以上幾點(diǎn)基本都差不多了，但是自己學(xué)習(xí)總是會(huì)遇到很多困難。為此，我們與高級(jí)科學(xué)家弘毅學(xué)者一起研發(fā)了《深度剖析面向機(jī)器人領(lǐng)域的3D激光SLAM技術(shù)原理、代碼與實(shí)戰(zhàn)》課程，一方面是帶領(lǐng)大家入門基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技術(shù)，另一方面是帶領(lǐng)大家掌握激光SLAM的學(xué)習(xí)方法。

LeGO-LOAM運(yùn)行效果展示：