近年來，伴隨著智慧化港口的大潮流，經(jīng)緯恒潤(rùn)L4高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)產(chǎn)品也陸續(xù)扎根港口自動(dòng)駕駛多個(gè)項(xiàng)目中，幫助港口實(shí)現(xiàn)無人水平運(yùn)輸自動(dòng)化，達(dá)到降本增效的效果，助力客戶實(shí)現(xiàn)智慧化綠色港口。

在整個(gè)港口水平運(yùn)輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤(rùn)提供了端到端的車、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、路側(cè)車路協(xié)同、基于5G網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程遙控駕駛、車隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。本篇專門介紹其中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

▎系統(tǒng)介紹

經(jīng)緯恒潤(rùn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作為L(zhǎng)4高級(jí)別自動(dòng)駕駛的核心組成部分，結(jié)合經(jīng)緯恒潤(rùn)自主研發(fā)的HAV平板車、車隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)、高性能車規(guī)級(jí)計(jì)算平臺(tái)、感知系統(tǒng)、遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)、智能交通系統(tǒng)、智能場(chǎng)端系統(tǒng)、高精度地圖等，部署經(jīng)緯恒潤(rùn)自主設(shè)計(jì)生產(chǎn)的車規(guī)級(jí)量產(chǎn)域控制器和計(jì)算單元，保障自動(dòng)駕駛水平運(yùn)輸設(shè)備在不同的環(huán)境、工況場(chǎng)景下，高效、穩(wěn)定、安全地運(yùn)行。

▎高效可靠，已在多個(gè)港口園區(qū)常態(tài)化運(yùn)營(yíng)的無人駕駛解決方案

經(jīng)緯恒潤(rùn)自2015年開始布局園區(qū)類無人駕駛領(lǐng)域，經(jīng)過不斷錘煉相關(guān)技術(shù)，于2021年在日照港正式將無人駕駛技術(shù)投入商業(yè)運(yùn)營(yíng)，實(shí)現(xiàn)了真正的無人駕駛。該技術(shù)方案基于經(jīng)緯恒潤(rùn)多年以來在自動(dòng)駕駛算法商業(yè)化落地積累的多項(xiàng)技術(shù)突破，不斷挑戰(zhàn)升級(jí)，確保系統(tǒng)足夠的安全和高效可靠。

全局導(dǎo)航算法

經(jīng)緯恒潤(rùn)的全局導(dǎo)航算法，結(jié)合了港口園區(qū)運(yùn)營(yíng)環(huán)境和實(shí)際生產(chǎn)需求，根據(jù)車隊(duì)調(diào)度管理平臺(tái)基于系統(tǒng)均衡理論下發(fā)的路線信息、任務(wù)信息，并參考高精地圖和場(chǎng)地內(nèi)實(shí)時(shí)識(shí)別的障礙物信息規(guī)劃出滿足車輛動(dòng)力學(xué)要求、避開障礙物的車端導(dǎo)航全局路徑。同時(shí)，會(huì)根據(jù)不同的任務(wù)類型進(jìn)行局部路徑的調(diào)整，滿足行車作業(yè)、換道、靠邊停車、任務(wù)變更等多場(chǎng)景需求。并且，會(huì)針對(duì)不同作業(yè)貝位，在滿足作業(yè)需求的前提下，優(yōu)化路線，保證更高的行駛速度，提高生產(chǎn)作業(yè)效率。

高精定位系統(tǒng)

園區(qū)無人駕駛，尤其是港口場(chǎng)景，運(yùn)輸設(shè)備的高精定位是一座必須逾越的高山。港口場(chǎng)景，面臨著多種復(fù)雜的工況環(huán)境，時(shí)而空曠無任何參照物，時(shí)而集裝箱、岸橋場(chǎng)橋鋪天蓋地的遮擋。這對(duì)于非磁釘類以衛(wèi)星定位系統(tǒng)為主的高精定位方案，尤其是一種挑戰(zhàn)。經(jīng)緯恒潤(rùn)在港口不斷地挖掘解決方案，形成了一整套組合方案，完美地解決了港口場(chǎng)景下高精定位技術(shù)難題。經(jīng)緯恒潤(rùn)高精定位方案包含組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)、特征匹配、車身信息、傳感信息、高精地圖、超寬帶UWB系統(tǒng)等。通過多種定位手段與多種傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，基于港口實(shí)際工況和已有的基建設(shè)施，在不同區(qū)域采用不同的定位思路構(gòu)建了平滑切換的策略。高精定位技術(shù)解決了港區(qū)內(nèi)因GNSS信號(hào)遮擋和多徑反射引起的無信號(hào)或信號(hào)漂移導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確的問題，滿足了自動(dòng)駕駛水平運(yùn)輸車輛運(yùn)行全過程橫向和縱向定位準(zhǔn)確以及在安全作業(yè)的精準(zhǔn)停車需求。

自動(dòng)駕駛感知算法

經(jīng)緯恒潤(rùn)感知算法基于激光雷達(dá)、攝像頭、4D毫米波雷達(dá)、角毫米波雷達(dá)等多種傳感器進(jìn)行深度的人工智能感知和感知融合，對(duì)車輛周圍360°環(huán)境進(jìn)行多重感知。感知方案不僅考慮了冗余性、容錯(cuò)性、魯棒性，并能在惡劣天氣情況依舊給予無人駕駛系統(tǒng)必要的感知信息，從而保證車輛正常的安全運(yùn)行。數(shù)據(jù)處理方面，采用多源傳感器融合方案并考慮時(shí)空同步，針對(duì)不同的需要識(shí)別的障礙物，結(jié)合各個(gè)傳感器的感知性能優(yōu)勢(shì)特性，進(jìn)行針對(duì)性的檢測(cè)，能提供雨、雪、大霧等多種環(huán)境下的高精度的感知方案。不同的傳感器探測(cè)范圍相互配合，可以提供冗余感知和相互校驗(yàn)?zāi)芰?，提升最終的自動(dòng)駕駛感知置信度和安全能力。

▎系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

提供車、路、網(wǎng)、云、圖、營(yíng)全棧式自研港口無人水平運(yùn)輸解決方案

經(jīng)緯恒潤(rùn)無人駕駛系統(tǒng)通過運(yùn)營(yíng)調(diào)度平臺(tái)和智能云控平臺(tái)，已與業(yè)內(nèi)多家港口TOS系統(tǒng)、 ECS系統(tǒng)完成了系統(tǒng)對(duì)接

高性能車規(guī)級(jí)嵌入式控制器，穩(wěn)定可靠性能高，可應(yīng)對(duì)嚴(yán)苛的實(shí)車運(yùn)行工況

車規(guī)級(jí)傳感器解決方案，多重感知，確保感知輸入冗余和安全

充分考慮功能安全和信息安全的自主決策能力，保障車輛安全可靠的運(yùn)行

基于生產(chǎn)作業(yè)要求實(shí)現(xiàn)停車精度＜5cm，封閉場(chǎng)景自動(dòng)駕駛比例＞99%

基于5G環(huán)境，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛與遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)無縫對(duì)接，滿足極端工況下的作業(yè)安全和全流程的自動(dòng)化作業(yè)

已實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目交付和真正的無安全員的常態(tài)化運(yùn)營(yíng)

▎應(yīng)用案例

經(jīng)緯恒潤(rùn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)已在日照港、龍拱港集裝箱碼頭商業(yè)化落地運(yùn)營(yíng)，真正的實(shí)現(xiàn)“安全員下車”這一關(guān)鍵目標(biāo)。同時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也同樣在園區(qū)物流、清掃、接駁方面有了長(zhǎng)足的進(jìn)步。未來，經(jīng)緯恒潤(rùn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)繼續(xù)緊跟智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，聚焦智能化和網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)變革，積極創(chuàng)新，致力于為客戶提供涵蓋環(huán)境感知、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行、系統(tǒng)集成等自動(dòng)駕駛?cè)珬＝鉀Q方案，進(jìn)一步推進(jìn)無人駕駛技術(shù)的商業(yè)落地。