磁控柔性驅(qū)動(dòng)器通常由具備磁響應(yīng)變形能力的柔性復(fù)合材料制備獲得，在外加磁場(chǎng)的驅(qū)動(dòng)、控制、引導(dǎo)下，可實(shí)現(xiàn)非接觸式的連續(xù)形變、靈活運(yùn)動(dòng)、物質(zhì)遞送等功能。磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)憑借其中低頻磁場(chǎng)安全性高、可穿透人體組織而不發(fā)生明顯衰減、通過(guò)電信號(hào)可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制等優(yōu)勢(shì)，近年來(lái)在生物醫(yī)療領(lǐng)域展現(xiàn)了廣闊的應(yīng)用前景，也逐漸成為了學(xué)科交叉和前沿探索的研究熱點(diǎn)。然而，傳統(tǒng)的磁控柔性驅(qū)動(dòng)器在制備后其磁分布也隨之確定，所以目前缺乏一種具備可重編程能力、能夠高效集成其他功能模塊的磁控柔性驅(qū)動(dòng)器。

近日，清華大學(xué)深圳國(guó)際研究生院彌勝利教授團(tuán)隊(duì)報(bào)道了一種像素組裝式的磁控柔性驅(qū)動(dòng)器的制備工藝，可應(yīng)用于低成本、可回收、可重編程的磁控驅(qū)動(dòng)器的構(gòu)建，實(shí)現(xiàn)定制化結(jié)構(gòu)變形與仿生運(yùn)動(dòng)（抓取、游泳、蠕動(dòng)等），并集成微流控功能模塊，可用于開(kāi)關(guān)閥控制、曲率調(diào)節(jié)、動(dòng)態(tài)芯片結(jié)構(gòu)與液體藥物遞送機(jī)器人等。

相關(guān)研究成果以“Reprogrammable Magnetic Soft Actuators with Microfluidic Functional Modules via Pixel-Assembly”為題發(fā)表在《Small》期刊上。本文通訊作者為清華大學(xué)深圳國(guó)際研究生院彌勝利教授。第一作者為清華大學(xué)深圳國(guó)際研究生院2023級(jí)博士生趙笑宇。該工作得到了國(guó)家自然科學(xué)基金委和深圳市發(fā)展和改革委員會(huì)戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展專項(xiàng)資金扶持計(jì)劃的支持。

在該項(xiàng)工作中，團(tuán)隊(duì)利用PDMS-NdFeB混合物所制備的像素點(diǎn)與硅膠薄膜之間基于倫敦色散力可逆粘附作用，通過(guò)運(yùn)用旋涂、打孔、充磁的方法建立了磁性像素點(diǎn)的基本單元庫(kù)。根據(jù)預(yù)期變形設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)的磁分布，進(jìn)而基于粘貼組裝的簡(jiǎn)易方式構(gòu)建了具備重編程能力的磁驅(qū)動(dòng)柔性驅(qū)動(dòng)器，如圖1所示。

圖1 像素化組裝磁控柔性驅(qū)動(dòng)器

隨后，研究團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了多樣化功能的磁控柔性驅(qū)動(dòng)器，實(shí)現(xiàn)了折紙、剪紙、圖案化變形（圖2），以及六爪抓取、樹(shù)葉飄動(dòng)、章魚(yú)游泳、蠕蟲(chóng)蠕動(dòng)等仿生運(yùn)動(dòng)（圖3）。

圖2 具備不同磁分布的磁控柔性驅(qū)動(dòng)器在磁場(chǎng)響應(yīng)下的變形

圖3 多種運(yùn)動(dòng)模式的仿生磁控驅(qū)動(dòng)器

接著，研究團(tuán)隊(duì)將微流控功能模塊集成到硅膠基底層，應(yīng)用于微流控芯片的開(kāi)關(guān)閥控制、芯片曲率調(diào)節(jié)、流體混合、動(dòng)態(tài)微流控芯片結(jié)構(gòu)的構(gòu)建，并開(kāi)發(fā)了一款用于液態(tài)藥物遞送的磁驅(qū)動(dòng)爬行機(jī)器人。該機(jī)器人結(jié)合毒牙式微針，具備體內(nèi)定點(diǎn)藥物釋放的應(yīng)用潛力，如圖4所示。該微針陣列的12根微針均勻分布在圓環(huán)基底上，單個(gè)針體呈圓錐形毒牙狀，底部直徑為250 μm，高度為450 μm，SEM圖像顯示了微針的毒牙狀形貌（圖4g）。

圖4 磁驅(qū)動(dòng)液態(tài)藥物遞送機(jī)器人

綜上所述，本研究提出了一種基于像素化組裝的磁控柔性驅(qū)動(dòng)器的制備工藝，建立了磁性像素點(diǎn)所構(gòu)成的基本單元庫(kù)，通過(guò)粘貼組裝的方式構(gòu)建具備各類可重編程磁分布的結(jié)構(gòu)。這些結(jié)構(gòu)展現(xiàn)了多樣化、可拓展的變形與仿生運(yùn)動(dòng)，同時(shí)為微流控功能模塊的集成提供了接口，從而在磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)了開(kāi)關(guān)閥、曲率控制、流體混合、動(dòng)態(tài)三維微流控結(jié)構(gòu)和液體遞送機(jī)器人等應(yīng)用。然而，為實(shí)現(xiàn)更廣泛的應(yīng)用，還需要解決一些限制因素：利用自動(dòng)化設(shè)備來(lái)取代繁瑣的手工裝配；提高像素的精度，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)；通過(guò)更精密的磁驅(qū)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)中的高精度磁場(chǎng)操縱等。

論文鏈接：

https://doi.org/10.1002/smll.202310009

審核編輯：劉清