激光雷達在測量距離的過程中容易受到很多因素的影響導(dǎo)致測量出現(xiàn)誤差，從而使得測量精度受到影響，激光雷達的反射強度主要受到環(huán)境天氣狀況的影響、環(huán)境中存在全反射物質(zhì)造成的影響、以及不同物體表面對激光的反射率不同而對測量距離造成的影響。同時，測量精度也受到混合像素現(xiàn)象以及檢測車輛的運動造成的影響。

環(huán)境天氣狀況對激光雷達的影響

因為陽光的光線中含有和激光雷達發(fā)射的激光相同頻率的部分，當(dāng)陽光的光線照入激光雷達內(nèi)部的接收器時會對測量精度造成影響。激光雷達可以在環(huán)境比較差的情況下照樣正常工作，但是在雨雪環(huán)境下和煙度、濕度都比較大的環(huán)境下激光雷達的測距噪聲會增大。不過這種噪聲通常屬于白噪聲，這些噪聲的影響可以通過合適的濾波算進行噪聲的處理。

環(huán)境中存在全反射物質(zhì)對激光雷達的影響

激光雷達掃描的環(huán)境中如果存在玻璃或者其他能夠產(chǎn)生全反射的物質(zhì)，那么會對激光測距產(chǎn)生極大的影響。因為激光雷達主要是通過接收物體的反射光線來計算雷達與物體間的距離，但是當(dāng)遇到全反射的物質(zhì)時，反射光線幾乎不能被反射回雷達接收器，這樣的情況下檢測的距離是無窮大的，也就是說激光雷達檢測不到前方的玻璃等全反射物質(zhì)。

不同物體表面激光反射率不同對測距的影響

不同材質(zhì)的物體表面對激光的反射率是不同的，這樣就會造成在同樣的距離上由于同一物體表面材質(zhì)的不同而導(dǎo)致反射率的不同，導(dǎo)致同一物體某些反射率好的部分可以被檢測到，某些反射率差的部分不能被檢測到。或者是不同物體反射率不同而導(dǎo)致的導(dǎo)致有些物體能夠被檢測到，有些物體不能被檢測到。

混合像素現(xiàn)象對測距的影響

由于LMS雷達發(fā)射接收的是錐形光束，當(dāng)錐形光束落在兩塊反射率相差很大的區(qū)域時或者落在距離相差很遠(yuǎn)的兩個物體上的時候計算距離是把整個光束內(nèi)所有光點的平均飛行時間作為整個光束的飛行時間，也就是測得的距離實際上是整個光束內(nèi)所有目標(biāo)點的平均距離，在這樣的情況下測出的距離并非真實的距離，因此而造成誤差，這種情況稱為混合像素現(xiàn)象。

車輛運動造成的誤差

由激光雷達的工作原理可知，在激光雷達一個掃描周期內(nèi)對視角范圍內(nèi)的點依次進行測量的，從激光發(fā)射第一個點到最后一個點被反射回來有時間差。在的時間內(nèi)被檢測車輛會發(fā)生位移，因此激光雷達在一個掃描周期內(nèi)對被檢測車輛的距離信息不是在同一個位置測得的。在實際測量的過程中第一個點之后的每一個反射點都會因為車輛移動而產(chǎn)生誤差，但是最后一個反射點的誤差是最大的，因為最后一個反射點與第一個掃描點的時間間隔是最長的。一般情況下可以通過縮短每一個周期的掃描時間來降低這種誤差，但是雷達一個周期的時間通常由雷達參數(shù)決定，當(dāng)設(shè)定好掃描的頻率后雷達每一個周期的掃描時間也隨之固定。

審核編輯：黃飛