FMU中時間概念的連續(xù)性和離散性實際上是變量的屬性。并且FMU都能夠包含連續(xù)時間的變量或是離散時間的變量。在模型交換類型和聯(lián)合仿真類的FMU通信中可以看到這一點。

在FMI2.0中通過通信點來進行數(shù)據(jù)交換的通信結構是離散的。

一、模型交換：導入工具提供求解器

• 仿真工具之間模型集成非常緊密。
• 在導入工具和模型之間的接口非常復雜。
• 導入工具必須提供合適的求解器。

二、聯(lián)合仿真：導出工具提供求解器

• 模型和求解器之間有著緊密的耦合關系。
• 導入工具和模型之間的接口相對簡單。
• 可以選擇不同的聯(lián)合仿真算法和通信步長來實現(xiàn)更穩(wěn)定精確的仿真方案。

三、聯(lián)合仿真的接口 Interface

通信時間步長可以和內部步長不同，通信時間步長主要是不同F(xiàn)MU之間交換信息，而在各自的內部可以時是不同的可變時間步長。

在聯(lián)合仿真接口中，參數(shù)會根據(jù)FMI標準有著典型的調用順序：

• 得到輸出：fmiGetXXX(...)
• 觸發(fā)計算直到下一個通信節(jié)點：fmidoStep(...)
• 設置輸入值：fmi2SetXXX(...)
  

以C代碼為例：

• 使用FMI2Instantiate函數(shù)實例化FMU

CALL (FMI2Instantiate(S, resourceURI, fmi2CoSimulation, modelDescription->instantiationToken, fmi2Flase, fmi2Flase))

其中涉及到的參數(shù)分別是FMI實例、FMU資源的URI、聲明FMU的類型為聯(lián)合仿真、唯一標識符、是否顯示FMU的GUI和是否啟動日志記錄的參數(shù)。

• 應用初始值和輸出

CALL(applyStartValues(S,settings)); CALL(FMIApplyInput(S,input,setttings->startTime,true,true,false));

• 設置參數(shù)并進入初始化模式，如果有FMU初始狀態(tài)文件的話，可以在實例化FMU后執(zhí)行

CALL(FMI2SetupExperiment(S,settings->tolerance>0,settings->tolerance,settings->startTime,fmiFalse,0)); CALL(FMI2EnterInitializationMode(S)); CALL(FMI2ExitInitializationMode(S));

• 進入仿真循環(huán)，按照時間步長進行采樣和應用輸入

or(ubsignedlongstep=0;;step++){constfmi2Realtime=settings->startTime+step*settings->outputInterval;... CALL(FMISample(S,time,result)); CALL(FMIApplyInput(S,input,time,true,true,false)); ...... constFMIStatusdoStepStatus=FMI2DoStep(S,time,settings->outputInterval,fmiTrue); ...... CALL(FMIGetBooleanStatues(S,fmi2Terminated,&terminated)) ...... CALL(FMI2GetRealStatus(S,fmi2LastSuccessfulTime,&lastSuccessfulTime)); CALL(FMISample(S,lastSuccessfulTime,result)); ......

聯(lián)合仿真算法作用

• 聯(lián)合仿真算法不屬于FMI標準的一部分，其作用主要是用于：
• 推進整個仿真系統(tǒng)的時間，使得各個子系統(tǒng)的FMU組件在每個時間步長上同步執(zhí)行仿真計算，即代碼中仿真循環(huán)的部分。
• 交換輸入和輸出數(shù)據(jù)。
• 觸發(fā)時鐘信號，用于同步不同仿真組件或觸發(fā)某些操作，即代碼中。

settings->startTime+step*settings->outputInterval;FMI2DoStep(S,time,settings->outputInterval,fmiTrue);

• 處理事件，例如狀態(tài)變化、外部輸入、內部條件觸發(fā)等，即代碼中。

CALL(FMI2GetRealStatus(S,fmi2LastSuccessfulTime,&lastSuccessfulTime));CALL(FMISample(S,lastSuccessfulTime,result));

四、模型描述文件是并行的

模型描述文件modelDescription.xml包含了關于FMU所有的靜態(tài)信息，其定義了FMU支持的接口類型，無論是模型交換或是聯(lián)合仿真，同時解釋了模型變量，包括了輸入、輸出以及相關參數(shù)，以便導入工具進行訪問。

除此之外也會包含模型接口的一些信息，比如模型連接時數(shù)據(jù)是符合輸入輸出的。

并且在模型描述文件中還會聲明一些屬性標志，比如“needsExcutionTool”，這一屬性表示需要特定的程序或是特定的庫文件才能夠執(zhí)行FMU，所以在導入FMU時，在導入工具中需要一個額外的包裝Wrapper，并不真正的參與計算，而是用來實現(xiàn)模型、求解工具和執(zhí)行之間進行通信。

作者介紹

崔工

康謀科技仿真測試業(yè)務技術主管，擁有超過5年的汽車仿真測試及自動駕駛技術研發(fā)經(jīng)驗，熟練掌握仿真測試工具和平臺，如aiSim、HEEX等，能有效評估和優(yōu)化自動駕駛系統(tǒng)的性能和安全性。擁有出色的跨文化溝通能力，成功帶領團隊完成多項海外技術合作項目，加速了公司在自動駕駛技術上的國際化進程。作為技術團隊的核心，領導并實施過大規(guī)模的自動駕駛仿真測試項目，對于車輛行為建模、環(huán)境模擬以及故障診斷具有獨到見解。擅長運用大數(shù)據(jù)分析和人工智能技術，優(yōu)化仿真測試流程，提高測試效率和結果的準確性。