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01、SG90舵機(jī)介紹

首先介紹說(shuō)一下什么是舵機(jī)。舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器。適用于一些需要角度不斷變化的，可以保持的控制系統(tǒng)。SG90就是舵機(jī)的一種。

舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電壓，單片機(jī)產(chǎn)生的PWM信號(hào)通過(guò)信號(hào)線進(jìn)入舵機(jī)，與舵機(jī)內(nèi)部的基準(zhǔn)電壓作比較，獲得電壓差輸出。電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片上，從而決定正反轉(zhuǎn)。開始旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，舵機(jī)內(nèi)部通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為零，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。

SG90舵機(jī)的工作電壓一般為4.8V~ 6V，通常使用5V供電，最大扭矩為1.6kg/cm?？刂菩盘?hào)采用50Hz PWM脈沖。分為180度版本和360度版本，外觀上看180度的內(nèi)部帶擋板，360度的則沒(méi)有。其有三個(gè)引腳，分別是紅線（VCC），棕線（GND）和橙線（信號(hào)線）。

SG90舵機(jī)的注意事項(xiàng):

使用SG90舵機(jī)時(shí)需要注意以下事項(xiàng)：

1. 確保使用的電源符合舵機(jī)的工作電壓要求。

2. 確保舵機(jī)的接線正確，避免接反或短路等情況。

3. 在使用過(guò)程中，避免超過(guò)舵機(jī)的工作角度范圍，以免損壞舵機(jī)。

4. 在使用過(guò)程中，避免過(guò)度負(fù)載，以免損壞舵機(jī)。

5. 在使用過(guò)程中，避免過(guò)度震動(dòng)，以免影響舵機(jī)的正常工作。

02、移植過(guò)程

PWM驅(qū)動(dòng)規(guī)則

SG90舵機(jī)采用50Hz的PWM波驅(qū)動(dòng)，需要的PWM高電平在0.5ms~2.5ms之間，脈沖寬度為20ms：

180度和360度的區(qū)別：

180度的舵機(jī)可以控制角度

360度的舵機(jī)只能控制正反轉(zhuǎn)和速度

驅(qū)動(dòng)邏輯

180度：

t = 0.5ms————轉(zhuǎn)動(dòng) 0 °

t = 1.0ms————轉(zhuǎn)動(dòng) 45°

t = 1.5ms————轉(zhuǎn)動(dòng) 90°

t = 2.0ms————轉(zhuǎn)動(dòng) 135°

t = 2.5ms————轉(zhuǎn)動(dòng)180°

360度：

t = 0.5ms————正轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)速

t = 1.5ms————不轉(zhuǎn)

t = 2.5ms————反轉(zhuǎn)最大轉(zhuǎn)速

03、接線

04、算法簡(jiǎn)介

PWM 頻率 = WB2的BCLK頻率80MHz ÷ 分頻Divider ÷ 周期Period ，即：80000000 ÷ 80 ÷ 20000 = 50Hz

// 根據(jù)圖上的時(shí)間，計(jì)算出對(duì)應(yīng)的threshold

/** 占空比，占空比是指高電平在一個(gè)周期之內(nèi)所占的時(shí)間比率：

* 轉(zhuǎn)動(dòng)0度（-90度）需要的占空比為： 0.5/20 = 2.5%

* 轉(zhuǎn)動(dòng)45度（-45度）需要的占空比為： 1.0/20 = 5%

* 轉(zhuǎn)動(dòng)90度（-0度）需要的占空比為： 1.5/20 = 7.5%

* 轉(zhuǎn)動(dòng)135度（45度）需要的占空比為：2.0/20 = 10%

* 轉(zhuǎn)動(dòng)180度（90度）需要的占空比為：2.5/20 = 12.5%

* Period為20000時(shí)，帶入以上公式，得出對(duì)應(yīng)的高電平時(shí)間分別為：

* 20000 * 0.025 = 500

* 20000 * 0.05 = 1000

* 20000 * 0.075 = 1500

* 20000 * 0.1 = 2000

* 20000 * 0.125 = 2500

05、關(guān)鍵代碼

PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 500); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1000); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 1500); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2000); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 2500); PWM_Channel_Enable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000)); PWM_Channel_Disable(PWM_IO4); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));

06、效果視頻

（用的IO3，湊合看吧~~）

【Ai-WB2-32S驅(qū)動(dòng)SG90舵機(jī)-嗶哩嗶哩】 https://b23.tv/5VUodni

審核編輯 黃宇