CAN總線由Bosch公司在1980年代開發(fā)，旨在為汽車電子系統(tǒng)提供一個可靠的通信網(wǎng)絡(luò)。隨著技術(shù)的發(fā)展，CAN總線已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)和自動化領(lǐng)域。

2. CAN總線數(shù)據(jù)幀概述

CAN總線的數(shù)據(jù)幀由多個字段組成，每個字段都有特定的功能和長度。一個標準的CAN數(shù)據(jù)幀包括以下部分：

• 幀起始 （SOF）：表示數(shù)據(jù)幀的開始，由一個顯性位（邏輯0）組成。
• 仲裁段 ：用于確定發(fā)送優(yōu)先級。
• 幀ID ：標識數(shù)據(jù)幀的唯一標識符。
• 遠程傳輸請求位 （RTR）：指示這是一個數(shù)據(jù)幀還是遠程幀。
• 控制段 ：包含數(shù)據(jù)長度代碼（DLC）。
• 數(shù)據(jù)段 ：包含實際傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。
• 校驗段 ：用于錯誤檢測。
• 循環(huán)冗余校驗 （CRC）：確保數(shù)據(jù)的完整性。
• 確認段 ：由應(yīng)答位（ACK）組成，用于確認數(shù)據(jù)幀的接收。
• 幀結(jié)束 ：由7個隱性位（邏輯1）組成，表示數(shù)據(jù)幀的結(jié)束。

3. 詳細解析

3.1 幀起始（SOF）

幀起始是一個單獨的位，用于標識數(shù)據(jù)幀的開始。在CAN總線上，邏輯0表示顯性電平，邏輯1表示隱性電平。幀起始總是一個顯性位，即邏輯0。

3.2 仲裁段

仲裁段由幀ID、RTR位和控制段組成。

• 幀ID ：長度為11位（標準幀）或29位（擴展幀），用于標識發(fā)送的數(shù)據(jù)幀。幀ID越小，優(yōu)先級越高。
• RTR位 ：遠程傳輸請求位，1位。如果RTR=0，表示這是一個數(shù)據(jù)幀；如果RTR=1，表示這是一個遠程幀，請求接收器發(fā)送具有相同幀ID的數(shù)據(jù)幀。
• 控制段 ：包括DLC（數(shù)據(jù)長度代碼），4位，指示數(shù)據(jù)段中數(shù)據(jù)字節(jié)的數(shù)量。

3.3 數(shù)據(jù)段

數(shù)據(jù)段由0到8個字節(jié)的數(shù)據(jù)組成，具體長度由DLC字段指定。數(shù)據(jù)段用于傳輸實際的數(shù)據(jù)。

3.4 校驗段

校驗段包括CRC校驗和CRC界定符。

• CRC校驗 ：16位，用于檢測數(shù)據(jù)幀在傳輸過程中的錯誤。
• CRC界定符 ：1位，用于標識CRC校驗的結(jié)束。

3.5 確認段

確認段由兩個ACK位組成，用于接收器確認數(shù)據(jù)幀的接收。如果接收器正確接收了數(shù)據(jù)幀，它會發(fā)送一個ACK位。

3.6 幀結(jié)束

幀結(jié)束由7個隱性位組成，用于標識數(shù)據(jù)幀的結(jié)束。

4. 數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收

當一個ECU想要發(fā)送數(shù)據(jù)時，它會構(gòu)建一個數(shù)據(jù)幀，并將其發(fā)送到CAN總線上。其他ECU會監(jiān)聽總線上的通信，并根據(jù)幀ID確定是否需要接收該數(shù)據(jù)幀。如果需要，接收器會發(fā)送ACK位以確認接收。發(fā)送器在收到ACK位后，會結(jié)束數(shù)據(jù)幀的發(fā)送。

5. 錯誤處理

CAN總線具有強大的錯誤檢測和處理機制。如果檢測到錯誤，CAN控制器會發(fā)送一個錯誤幀，并可能引起總線上的仲裁過程，以確保數(shù)據(jù)的正確傳輸。

6. 結(jié)論

了解CAN總線數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)對于開發(fā)和維護CAN通信系統(tǒng)至關(guān)重要。數(shù)據(jù)幀的每個部分都有其特定的功能，確保了數(shù)據(jù)的可靠傳輸和系統(tǒng)的高效運行。隨著技術(shù)的發(fā)展，CAN總線協(xié)議也在不斷更新，以滿足更高速度和更大數(shù)據(jù)量的需求。