作者

Mathias Vetter

u-blox消費與工業(yè)應(yīng)用追蹤首席產(chǎn)品經(jīng)理

汽車導航系統(tǒng)、車隊管理、運動和健身追蹤以及機器人應(yīng)用都離不開精準定位。這些應(yīng)用通過可靠的GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）接收機實現(xiàn)必要的精確定位，通常還輔以慣性導航技術(shù)。

將慣性導航集成到導航系統(tǒng)中可能相當簡單，尤其是考慮到，現(xiàn)代慣性導航產(chǎn)品都提供了十分方便易用的設(shè)置功能。但在某些情況下，這項工作可能會略顯艱難。此時，對齊安裝角度可以助您一臂之力。

對齊安裝角度是安裝慣性導航產(chǎn)品時重要關(guān)鍵參數(shù)之一。這種對齊方式可以手動或自動配置，不同方法有著不同的優(yōu)勢。

可是，究竟什么是對齊安裝角度？手動配置與自動配置之間有什么區(qū)別？為什么正確地確定對齊安裝角度至關(guān)重要？如果您對這些問題一無所知，或者需要重溫相關(guān)理論，請繼續(xù)閱讀下文。

對齊角度

在采用任何慣性導航技術(shù)之前，慣性導航系統(tǒng)都必須與參考坐標系對齊。用來實現(xiàn)這種對齊的角度就是對齊安裝角度。

對齊安裝角度通?？纱_保慣性導航系統(tǒng)與外部環(huán)境中的運動方向和方位同步。如果沒有這樣的對齊，精確導航和定位追蹤根本不可能實現(xiàn)。

還有一種技術(shù)性更強的對齊角度描述方法，即使用慣性測量單元 (IMU) 和車輛參考框架的方位。IMU的方位由其各種傳感器（包括3D加速計和陀螺儀）收集的數(shù)據(jù)確定。為了確保慣性導航系統(tǒng)正常工作，必須保持IMU的方位與車輛的參考框架一致。

自動對齊

設(shè)置新的慣性導航產(chǎn)品時，自動對齊是最直接的方法。您只需幾分鐘時間，即可完成安裝并開始測試應(yīng)用程序。自動配置有兩大好處：

簡化安裝過程。即插即用模式有效降低安裝的復(fù)雜性。安裝慣性導航產(chǎn)品的工程師或技術(shù)人員無需事先了解相關(guān)知識，也不必接受相關(guān)培訓，即可確保正確安裝。

適應(yīng)性強。自動配置可輕松適應(yīng)不斷變化的要求或環(huán)境。對于經(jīng)常遇到不同情況的終端用戶而言，這非常有用。自動對齊的優(yōu)勢在于，在上述任何一種情況下都能實施，不需要進一步配置，因而靈活性更強。

手動對齊

如果在執(zhí)行自動對齊的過程中出現(xiàn)異常，或者應(yīng)用具有統(tǒng)一安裝（通常在OEM/首批安裝應(yīng)用中），則可能需要手動對齊。摩托車或電動摩托車等兩輪應(yīng)用需要手動對齊。

在手動正確配置慣性導航產(chǎn)品時，找到正確的對齊角度值是最棘手的一步。盡管手動對齊可能比較復(fù)雜且耗時，但這種方式也有一些優(yōu)點，包括：

精確度高。設(shè)計或開發(fā)工程師可以精確調(diào)整對齊角度，消除潛在的誤差來源，實現(xiàn)比自動方法更高的精度。但如果手動對齊操作不當，反而有可能造成損害。

對齊時間短。手動對齊不需要估計對齊情況，從而能夠最大限度地縮短完成傳感器對齊所需的時間。此外，GNSS/DR接收機冷啟動后，傳感器融合過程所需的時間也要更短。

如果您不太清楚該從何著手，可點擊觀看以下視頻，我們會帶您一步步找準安裝角度！

兩輪摩托車呢？

如前所述，自動對齊功能不適用于兩輪車輛。這些車輛始終必須采用手動配置方案。因此，正確的角度對齊對于摩托車和電動摩托車OEM至關(guān)重要。

兩輪車必須進行手動對齊的主要原因在于，相較于四輪車，兩輪車的運動自由度更大。

在兩輪摩托車急轉(zhuǎn)彎時，車輛和騎手的身體都會出現(xiàn)明顯傾斜。這種極端傾斜給對齊角度的估算造成了難題，因此必須進行人工測定。

/關(guān)于u-blox公司/

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