視覺(jué)傳感器，也稱為機(jī)器視覺(jué)，它能夠模仿人類視覺(jué)系統(tǒng)，賦予機(jī)器“觀看”和“認(rèn)知”的能力，在識(shí)別、測(cè)量、定位和檢測(cè)等多個(gè)領(lǐng)域替代人眼的功能。作為現(xiàn)代工業(yè)和技術(shù)發(fā)展的重要推動(dòng)力，機(jī)器視覺(jué)在提升生產(chǎn)效率、保障作業(yè)安全以及推進(jìn)智能制造等方面發(fā)揮著顯著的作用并擁有巨大的發(fā)展?jié)摿?。?dāng)前，3D視覺(jué)技術(shù)正在用于提升人形機(jī)器人的環(huán)境感知和交互能力。隨著未來(lái)人形機(jī)器人出貨量的增加以及技術(shù)的不斷迭代升級(jí)，視覺(jué)解決方案也將逐步優(yōu)化并定型，機(jī)器視覺(jué)行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模也將更加廣闊。 本文將探討機(jī)器視覺(jué)這一領(lǐng)域，詳細(xì)介紹其主要功能、技術(shù)原理等基礎(chǔ)知識(shí)，并梳理推動(dòng)機(jī)器視覺(jué)發(fā)展的相關(guān)政策。接下來(lái)，我們將深入分析機(jī)器視覺(jué)的主流技術(shù)分類，并對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)鍵環(huán)節(jié)進(jìn)行詳細(xì)梳理，探討產(chǎn)品價(jià)格。此外，我們還將整理不同人形機(jī)器人所采用的視覺(jué)方案。文章最后，將列舉相關(guān)企業(yè)，以期這些內(nèi)容能夠增進(jìn)大家對(duì)機(jī)器視覺(jué)的認(rèn)識(shí)和理解。

01

行業(yè)概述

1、機(jī)器視覺(jué)的概念及工作原理

視覺(jué)傳感器，即機(jī)器視覺(jué)，是由計(jì)算機(jī)或圖像處理器以及相關(guān)設(shè)備來(lái)模擬人的視覺(jué)行為，完成得到人的視覺(jué)系統(tǒng)所得到的信息。在工業(yè)生產(chǎn)中，機(jī)器視覺(jué)的引入旨在提升效率、減少誤差、降低成本，并從繁重或危險(xiǎn)的工作環(huán)境中解放人力。 該技術(shù)的運(yùn)作機(jī)制主要包括以下幾個(gè)步驟：首先，利用工業(yè)相機(jī)和鏡頭等視覺(jué)設(shè)備捕獲待檢測(cè)物品的圖像。接著，這些圖像信息被轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，并送入圖像處理系統(tǒng)。在圖像處理系統(tǒng)中，物品的亮度、顏色、尺寸等屬性被轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。最終，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行分析和處理，提取出關(guān)鍵特征，并根據(jù)這些特征來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備運(yùn)作。 根據(jù)圖像數(shù)據(jù)的維度，機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用可分為二維（2D）和三維（3D）兩大類。2D技術(shù)能夠獲取平面圖像，并在二維空間內(nèi)定位目標(biāo)，但其無(wú)法提供物體的三維信息，如高度和體積，且易受光照變化和物體運(yùn)動(dòng)的影響。相比之下，3D技術(shù)能夠提供更全面的物體信息，并在三維空間內(nèi)定位目標(biāo)，從而實(shí)現(xiàn)更為復(fù)雜的功能，如人臉識(shí)別和3D建模。盡管3D技術(shù)在數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)方面仍存在挑戰(zhàn)，但它在許多應(yīng)用場(chǎng)景中展現(xiàn)出獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。 機(jī)器視覺(jué)技術(shù)是一個(gè)跨學(xué)科的領(lǐng)域，它融合了圖像處理、機(jī)械工程、光源照明、光學(xué)、傳感技術(shù)、算法開(kāi)發(fā)以及計(jì)算機(jī)科學(xué)等多方面的技術(shù)和知識(shí)。通過(guò)這些技術(shù)的結(jié)合，機(jī)器視覺(jué)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景的高效識(shí)別和處理，為自動(dòng)化和智能化生產(chǎn)提供強(qiáng)有力的技術(shù)支持。

2、視覺(jué)傳感器的主要功能及應(yīng)用

機(jī)器視覺(jué)的主要功能包括識(shí)別、測(cè)量、定位和檢測(cè)。 1)識(shí)別功能：基于目標(biāo)物的特征進(jìn)行甄別，包括外形、顏色、字符、條碼等。識(shí)別的準(zhǔn)確度和速度是評(píng)估識(shí)別性能的關(guān)鍵指標(biāo)。通過(guò)機(jī)器視覺(jué)，可以快速且準(zhǔn)確地識(shí)別出目標(biāo)物，提高生產(chǎn)效率。 2)測(cè)量功能：將獲取的圖像像素信息轉(zhuǎn)換為常用的度量衡單位，從而精確計(jì)算出目標(biāo)物的幾何尺寸。機(jī)器視覺(jué)在高精度以及復(fù)雜形態(tài)的測(cè)量方面具有顯著優(yōu)勢(shì)，能夠提供更準(zhǔn)確、更可靠的測(cè)量結(jié)果。 3)定位功能：用于獲取目標(biāo)物體的位置信息，可以是二維或三維的位置信息。定位的精度和速度是定位功能的主要評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。機(jī)器視覺(jué)能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確地獲取目標(biāo)物體的位置信息，為自動(dòng)化生產(chǎn)提供有力支持。 4)檢測(cè)功能：外觀檢測(cè)，其種類繁多。例如，產(chǎn)品裝配后的完整性檢測(cè)可以確保元器件被正確安裝在印刷電路板上；外觀缺陷檢測(cè)則可以檢測(cè)產(chǎn)品表面是否有劃痕、凹凸不平等問(wèn)題。機(jī)器視覺(jué)在檢測(cè)領(lǐng)域的應(yīng)用能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并處理潛在問(wèn)題，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。 機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用廣泛，目前主要應(yīng)用在智能制造的工業(yè)場(chǎng)景，醫(yī)學(xué)、智能交通等場(chǎng)景也有應(yīng)用。

3、視覺(jué)傳感器助力人形機(jī)器人感知世界

未來(lái)的人形機(jī)器人將會(huì)擁有語(yǔ)音感知交互能力（“嘴巴”和“耳朵”）、視覺(jué)感知交互能力（“眼睛”），以及各種AI決策分析能力（“大腦”）。人類約80%的信息是通過(guò)人眼感知獲取的，未來(lái)的機(jī)器人也將和人類一樣，大量信息都將通過(guò)視覺(jué)感知獲取。現(xiàn)實(shí)物理世界是三維的，發(fā)展多年的2D成像技術(shù)難以完整重現(xiàn)各類三維場(chǎng)景，3D視覺(jué)感知技術(shù)則可以讓終端獲取更多精準(zhǔn)的三維信息，助力各類終端更好地看懂三維世界。 從人形機(jī)器人來(lái)看，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的主要用途是實(shí)現(xiàn)視覺(jué)感知和交互。 視覺(jué)感知層面，人形機(jī)器人需要通過(guò)攝像頭等傳感器獲取周圍的環(huán)境信息，例如障礙物、人和物品等，以此做出相應(yīng)的行動(dòng)。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)可以通過(guò)識(shí)別圖像和視頻中的目標(biāo)，如人臉、手勢(shì)、表情等，實(shí)現(xiàn)智能化的感知。 人機(jī)交互領(lǐng)域，人形機(jī)器人需要與人類進(jìn)行交互，使其具有更加人性化的功能和行為表現(xiàn)。機(jī)器視覺(jué)技術(shù)可以通過(guò)識(shí)別人類的面部表情、手勢(shì)等，來(lái)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互和情感交流，從而增加其交互體驗(yàn)和智能化的感知。

4、機(jī)器視覺(jué)和人類視覺(jué)對(duì)比

機(jī)器視覺(jué)技術(shù)在人形機(jī)器人發(fā)展中的優(yōu)勢(shì)在于其具有精確性強(qiáng)、速度快、適應(yīng)性強(qiáng)、客觀性高、重復(fù)性強(qiáng)、檢測(cè)效果穩(wěn)定可靠、效率高、方便信息集成等特點(diǎn)，可以使人形機(jī)器人更加能夠感知周圍環(huán)境，并根據(jù)所獲取的信息做出相應(yīng)的動(dòng)作和反應(yīng)，從而增加其更加人性化的功能與表現(xiàn)，這將會(huì)提高人形機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用價(jià)值和前景。但其需要滿足高精度、大數(shù)據(jù)量和實(shí)時(shí)性等多個(gè)方面的要求，同時(shí)還需要具備更高的安全性、智能化和可靠性等技術(shù)挑戰(zhàn)。

02

政策利好機(jī)器視覺(jué)

國(guó)家出臺(tái)多項(xiàng)政策利好機(jī)器視覺(jué)行業(yè)發(fā)展。政策從拓展產(chǎn)業(yè)鏈應(yīng)用場(chǎng)景、發(fā)展機(jī)器視覺(jué)底層技術(shù)等方向促進(jìn)中國(guó)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，同時(shí)AI+機(jī)器視覺(jué)技術(shù)與設(shè)備在“十四五”規(guī)劃中受到高度重視，2021年底《“十四五”數(shù)字經(jīng)濟(jì)發(fā)展規(guī)劃》中重點(diǎn)推進(jìn)機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)應(yīng)用，良好的政策環(huán)境有利于為行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展奠定良好的政策支持，為機(jī)器視覺(jué)行業(yè)的健康發(fā)展保駕護(hù)航。

03

機(jī)器視覺(jué)主流技術(shù)分析

不同應(yīng)用領(lǐng)域或場(chǎng)景對(duì)視覺(jué)的測(cè)量范圍、測(cè)量精度、尺寸和功耗等性能要求均不同。視覺(jué)技術(shù)按照成像維度的不同，可以劃分為2D和3D兩大類別。

1、2D視覺(jué)技術(shù)

2D視覺(jué)技術(shù)在過(guò)去幾十年里經(jīng)歷了顯著的進(jìn)步，分辨率從最初的數(shù)十萬(wàn)像素提升至現(xiàn)今的數(shù)億像素，圖像的色彩還原變得更加真實(shí)，圖像質(zhì)量也得到了顯著提升。盡管如此，2D成像技術(shù)使用到的傳統(tǒng)RGB相機(jī)，僅能捕捉到物體表面的紋理信息，沒(méi)有物體到相機(jī)的距離信息，無(wú)法提供對(duì)于精確的識(shí)別、追蹤等功能所需的空間形態(tài)、幾何尺寸和位姿信息等。

2、3D視覺(jué)感知技術(shù)

3D視覺(jué)相對(duì)于2D應(yīng)用場(chǎng)景更加復(fù)雜、精度更高、視覺(jué)信息獲取量更加豐富。3D視覺(jué)成像技術(shù)可分為光學(xué)和非光學(xué)成像方法。目前應(yīng)用最多的還是光學(xué)方法，包括：飛行時(shí)間（ToF）法（包括dToF、iToF）、雙目視覺(jué)法、結(jié)構(gòu)光法、激光掃描法、激光散斑法、干涉法、照相測(cè)量法、激光跟蹤法等等，常用的為前三種方法。 目前機(jī)器人視覺(jué)由于人形機(jī)器人的與外界復(fù)雜環(huán)境交互需求的提升，同樣也需要使用3D視覺(jué)系統(tǒng)。機(jī)器人視覺(jué)相比傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)更加3D化、高度集成化、場(chǎng)景復(fù)雜化。作為機(jī)器人感知的前沿和核心手段，3D視覺(jué)通過(guò)使用相關(guān)儀器來(lái)獲取物體的圖像數(shù)據(jù)信息，然后再對(duì)獲取的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分析處理，利用三維重建的相關(guān)理論重建出真實(shí)環(huán)境中物體表面的輪廓信息，讓機(jī)器人感知周圍環(huán)境中物體的輪廓和距離，為后續(xù)執(zhí)行指令動(dòng)作參考使用。

（1）雙目立體視覺(jué)法

雙目視覺(jué)（Stereo）法的工作原理來(lái)源于人類的雙目視覺(jué)系統(tǒng)，也就是說(shuō)從不同的視角通過(guò)兩個(gè)相同的相機(jī)捕獲同一個(gè)位置下的左右兩側(cè)圖像進(jìn)行匹配，然后再利用三角測(cè)量原理獲取物體的深度信息，通過(guò)這些深度信息重建出物體的三維模型。此外基于類似原理還衍生出多目視覺(jué)法，是在雙目視覺(jué)的基礎(chǔ)上，增加一臺(tái)或者多臺(tái)攝像機(jī)作為輔助進(jìn)行測(cè)量，從而獲得不同角度下同一物體的多對(duì)圖像。多目視覺(jué)法大多數(shù)的理論與雙目視覺(jué)法是相同的，唯一不同的是，多目視覺(jué)采用了三個(gè)或三個(gè)以上的攝像頭進(jìn)行環(huán)境中目標(biāo)物體的獲取，使得當(dāng)測(cè)量物體的表面傾斜的角度太大導(dǎo)致其中的一個(gè)或兩個(gè)攝像機(jī)不能接收到漫反射光時(shí)，其他的攝像機(jī)可繼續(xù)工作。 雙目立體視覺(jué)法優(yōu)點(diǎn)在于具有高3D成像分辨率、高精度、高抗強(qiáng)光干擾等優(yōu)勢(shì)，且可以保持較低成本。缺點(diǎn)主要有二，一是需要通過(guò)大量的CPU/ASIC演算取得它的深度和幅度信息其算法極為復(fù)雜較難實(shí)現(xiàn)，同時(shí)該技術(shù)易受環(huán)境因素干擾，對(duì)環(huán)境光照強(qiáng)度比較敏感，且比較依賴圖像本身的特征，因而拍攝暗光場(chǎng)景時(shí)表現(xiàn)差；其二是過(guò)度的依賴于被拍攝物體的表面紋理，如果被攝物體表面沒(méi)有明顯的紋理，使用雙目立體視覺(jué)法會(huì)無(wú)法匹配與之對(duì)應(yīng)的像素。

（2）結(jié)構(gòu)光法

結(jié)構(gòu)光法（Structured Light）是一種主動(dòng)雙目視覺(jué)技術(shù)，其基本原理是通過(guò)近紅外激光器，將具有已知的結(jié)構(gòu)特征（比如離散光斑、條紋光、編碼結(jié)構(gòu)光等）的光線投射到被拍攝物體上，再由專門(mén)的紅外攝像頭進(jìn)行采集三維物體物理表面成像的畸變情況，最后通過(guò)觀測(cè)圖案與原始圖案之前發(fā)生的形變由此來(lái)得到圖案上的各個(gè)像素的視差。這個(gè)技術(shù)通過(guò)光學(xué)手段獲取被拍攝物體的三維結(jié)構(gòu)，再將獲取到的信息進(jìn)行更深入的應(yīng)用。其工作原理可看作是另一種雙目法，紅外激光器和紅外攝像頭可當(dāng)做是雙目立體視覺(jué)法中的左右雙目的觀測(cè)原理。 結(jié)構(gòu)光技術(shù)相較于雙目技術(shù)的優(yōu)勢(shì)在于： （1）在場(chǎng)景較暗的場(chǎng)景下也可以運(yùn)作正常結(jié)構(gòu)光的紅外激光器是主動(dòng)發(fā)射光的光源，可以照亮被掃描物體，所以結(jié)構(gòu)光并不像雙目結(jié)構(gòu)一樣依賴于光源； （2）在表面較平整、沒(méi)有明顯圖案紋理的物體表面也可以實(shí)現(xiàn)深度掃描，從而測(cè)算出物體的三維深度。

（3）飛行時(shí)間法

飛行時(shí)間法（ToF,Time of Flight）是一種3D測(cè)量方法，其原理是通過(guò)給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過(guò)探測(cè)這些發(fā)射和接收光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來(lái)得到目標(biāo)物距離。傳感器通過(guò)計(jì)算光線發(fā)射和反射時(shí)間差或相位差，來(lái)?yè)Q算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息，此外再結(jié)合傳統(tǒng)的相機(jī)拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現(xiàn)出來(lái)。 ToF技術(shù)具有以下的優(yōu)點(diǎn)：1）軟件復(fù)雜性低，設(shè)計(jì)與應(yīng)用簡(jiǎn)單；2）在暗光與強(qiáng)光環(huán)境下表現(xiàn)不錯(cuò)；3）功耗不高；4）有較遠(yuǎn)的探測(cè)距離；5）成本低；6）響應(yīng)速度快。缺點(diǎn)則在于室外受自然光紅外線影響大、遠(yuǎn)距離無(wú)法保證精度。 ToF又分為兩種，一是直接飛行時(shí)間（Direct ToF即dToF），其原理比較簡(jiǎn)單，即直接發(fā)射一個(gè)光脈沖，之后測(cè)量反射光脈沖和發(fā)射光脈沖之間的時(shí)間間隔，就可以得到光的飛行時(shí)間。探測(cè)器系統(tǒng)在發(fā)射光脈沖產(chǎn)生的同時(shí)啟動(dòng)一個(gè)高精度的秒表，當(dāng)探測(cè)到目標(biāo)發(fā)出的光回波時(shí)，秒表停止并直接存儲(chǔ)往返時(shí)間。 dToF通常用于單點(diǎn)測(cè)距系統(tǒng)，但由于像素級(jí)亞納秒電子秒表的實(shí)現(xiàn)困難，dToF的成本以及技術(shù)難度相較于iToF更高。目前主流方案是采用SPAD（一種高靈敏度的半導(dǎo)體光電檢測(cè)器，被廣泛運(yùn)用于弱光信號(hào)檢測(cè)領(lǐng)域）結(jié)合dToF技術(shù)，來(lái)精確檢測(cè)記錄光子的時(shí)間和空間信息，從而進(jìn)行場(chǎng)景的三維重構(gòu)。dToF的原理看起來(lái)雖然簡(jiǎn)單，但實(shí)際上很難達(dá)到較高的精度，主要原因是過(guò)程中對(duì)于秒表和脈沖信號(hào)的精度都有很高要求，且dToF中核心組件SPAD制作工藝復(fù)雜，綜合成本對(duì)比iToF高很多，故目前多數(shù)廠家都在推進(jìn)iToF的研究。 二是間接飛行時(shí)間（Indirect ToF即iToF）。iToF的原理要復(fù)雜一些，其發(fā)射的并非一個(gè)光脈沖，而是調(diào)制過(guò)的光。接收到的反射調(diào)制光和發(fā)射的調(diào)制光之間存在一個(gè)相位差，通過(guò)檢測(cè)該相位差就能測(cè)量出飛行時(shí)間，從而估計(jì)出距離。其中，往返行程時(shí)間是從光強(qiáng)度的時(shí)間選通測(cè)量中間接外推的。在這種情況下，不需要精確的秒表，而是需要時(shí)間選通光子計(jì)數(shù)器或電荷積分器，它們只需較少的計(jì)算工作和硅面積，就可以在像素級(jí)實(shí)現(xiàn)。

3、常見(jiàn)的3D視覺(jué)產(chǎn)品

（1）激光雷達(dá)

激光雷達(dá)（LiDAR）全稱為L(zhǎng)ight Detectionand Ranging激光探測(cè)和測(cè)距，是發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)（激光束），然后將接收到的從目標(biāo)反射回來(lái)的信號(hào)（目標(biāo)回波）與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較，經(jīng)運(yùn)算處理后，獲得目標(biāo)距離、位置、速度、形狀等信息，從而對(duì)被測(cè)物體進(jìn)行探測(cè)、跟蹤和識(shí)別。激光雷達(dá)包括四大要素：測(cè)距原理、光束操縱方法、光源和探測(cè)器。激光雷達(dá)的測(cè)距原理包含ToF和FWCW（相干測(cè)距法）。目前，ToF型激光雷達(dá)在產(chǎn)業(yè)鏈成熟度上更為領(lǐng)先，是當(dāng)前市場(chǎng)上的主流技術(shù)路徑。

（2）深度相機(jī)

深度相機(jī)，又稱為3D相機(jī)，通過(guò)該相機(jī)能拍攝出空間景深距離，這也是與普通攝像頭（2D）的最大區(qū)別。通過(guò)3D相機(jī)獲取到的數(shù)據(jù)，能準(zhǔn)確知道圖像中每個(gè)點(diǎn)離攝像頭的距離，這樣加上該點(diǎn)在2D圖像中的(x,y)坐標(biāo)，就能獲取圖像中每個(gè)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。目前常用的RGB-D（Depth）相機(jī)即為能夠結(jié)合傳統(tǒng)2DRGB相機(jī)圖像與距離信息的一種深度相機(jī)。3D相機(jī)按照成像即結(jié)構(gòu)光、雙目視覺(jué)、光飛行時(shí)間(ToF)。

04

產(chǎn)業(yè)鏈分析

機(jī)器視覺(jué)的產(chǎn)業(yè)鏈中，工業(yè)視覺(jué)上游主要有光源、鏡頭、工業(yè)相機(jī)、工控機(jī)（包含圖像采集卡）、圖像處理軟件等機(jī)器視覺(jué)組件設(shè)備。用于消費(fèi)領(lǐng)域的3D視覺(jué)主要由紅外光發(fā)射器、紅外光攝像頭、可見(jiàn)光攝像頭、圖像處理芯片構(gòu)成。產(chǎn)業(yè)中游包括基于視覺(jué)應(yīng)用軟件的應(yīng)用系統(tǒng)（如檢測(cè)、測(cè)量、定位、識(shí)別系統(tǒng)/定位引導(dǎo)系統(tǒng)等）以及各類視覺(jué)設(shè)備；產(chǎn)業(yè)鏈下游主要為各行業(yè)的產(chǎn)線綜合解決方案供應(yīng)商終端行業(yè)，如3C電子、汽車與零部件、新能源、半導(dǎo)體、醫(yī)療制藥等。

1、工業(yè)相機(jī)：捕捉和分析對(duì)象的核心部件

工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的核心部件，其本質(zhì)是一個(gè)光電轉(zhuǎn)換器件，主要功能是將收到的光信號(hào)轉(zhuǎn)變成有序的電信號(hào)，然后再通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換并送到處理器以合成圖像，并進(jìn)一步進(jìn)行處理、識(shí)別和分析。工業(yè)相機(jī)按傳感器的結(jié)構(gòu)特性分為線陣相機(jī)和面陣相機(jī)；按照輸出信號(hào)的方式分為模擬相機(jī)和數(shù)字相機(jī)；按照響應(yīng)頻率的范圍分為可見(jiàn)光（普通）相機(jī)、紅外相機(jī)和紫外相機(jī)等。 ? 工業(yè)相機(jī)性能指標(biāo)包括分辨率、動(dòng)態(tài)范圍、最大行/率、最大信噪比、光時(shí)間、功耗。 ? 工業(yè)相機(jī)可以分為2D工業(yè)相機(jī)、3D工業(yè)相機(jī)等品類，我國(guó)2D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)穩(wěn)步發(fā)展，3D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)仍處于早期發(fā)展階段。 2023年我國(guó)2D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)37.9億元。從市場(chǎng)規(guī)模來(lái)看，GGII數(shù)據(jù)顯示，2023年我國(guó)2D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)規(guī)模為37.90億元，同比增長(zhǎng)8.12%。伴隨下游行業(yè)迎來(lái)恢復(fù)性增長(zhǎng)，據(jù)GGII預(yù)計(jì)，2028年2D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)70億元，2024-2028年復(fù)合增長(zhǎng)率超過(guò)14%。 國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速，國(guó)產(chǎn)品牌主導(dǎo)地位初步形成。全球2D工業(yè)相機(jī)行業(yè)由國(guó)外知名企業(yè)如德國(guó)Basler、加拿大DALSA、美國(guó)康耐視等主導(dǎo)。我國(guó)對(duì)于工業(yè)相機(jī)的研究起步較晚，最初主要由大恒圖像等幾家老牌相機(jī)公司代理國(guó)外品牌。近些年我國(guó)也逐步發(fā)展出一批自主研發(fā)工業(yè)相機(jī)的國(guó)產(chǎn)品牌，如大恒圖像、海康機(jī)器人、華睿科技和維視圖像等。目前我國(guó)工業(yè)相機(jī)行業(yè)主要布局于中低端市場(chǎng)，逐步實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代；而在高分辨率、高速的高端工業(yè)相機(jī)領(lǐng)域仍以進(jìn)口品牌為主。據(jù)GGII數(shù)據(jù)，從市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局看，2023年?？禉C(jī)器人、華睿科技兩家頭部企業(yè)出貨量合計(jì)占比超過(guò)60%，我國(guó)2D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)的國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程將持續(xù)深入。 我國(guó)3D工業(yè)相機(jī)發(fā)展迅速，成長(zhǎng)空間廣闊。據(jù)GGII數(shù)據(jù)顯示，2023年我國(guó)3D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)規(guī)模23.62億元，同比增長(zhǎng)28.35%。從整體來(lái)看，雖然市場(chǎng)增速出現(xiàn)下滑，但3D視覺(jué)確定性趨勢(shì)已形成，據(jù)GGII預(yù)計(jì)，2024年3D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)仍將延續(xù)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，2028年市場(chǎng)規(guī)模將接近80億元，2024-2028年復(fù)合增長(zhǎng)率約29%。整體來(lái)看，目前我國(guó)3D工業(yè)相機(jī)市場(chǎng)仍處于早期市場(chǎng)發(fā)展階段，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，尚未出現(xiàn)明顯市場(chǎng)格局。 從硬件構(gòu)成來(lái)看，工業(yè)相機(jī)主要由圖像傳感器、驅(qū)動(dòng)器、時(shí)序發(fā)生器以及傳輸接口組成。 ? 圖像傳感器按照半導(dǎo)體感光元器件類型的差異主要分為兩大類：CCD和CMOS。CCD（charge coupled device）和CMOS（complementary metal oxide semiconductor）都基于光電效應(yīng)將光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。CCD是電荷耦合器件的簡(jiǎn)稱，在感光像點(diǎn)接受光照之后，感光元件產(chǎn)生對(duì)應(yīng)的電流，電流大小與光強(qiáng)對(duì)應(yīng)，因此感光元件直接輸出的電信號(hào)是模擬的。CMOS是互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體的簡(jiǎn)稱，CMOS傳感器中每一個(gè)感光元件都直接整合了放大器和模數(shù)轉(zhuǎn)換邏輯，當(dāng)感光二極管接受光照、產(chǎn)生模擬的電信號(hào)之后，電信號(hào)首先被該感光元件中的放大器放大，然后直接轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的數(shù)字信號(hào)。 CCD和CMOS有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，根據(jù)其特點(diǎn)應(yīng)用于不同的場(chǎng)合。隨著CMOS傳感器在消費(fèi)電子設(shè)備上的大量應(yīng)用推動(dòng)了CMOS技術(shù)的發(fā)展，其性能已顯著提高，而制造成本大幅下降。CMOS傳感器的分辨率和圖像質(zhì)量正在逼近CCD傳感器。憑借高速度(幀速率)、高分辨率(像素?cái)?shù))、低功耗以及最新改良的噪聲指數(shù)、量子效率及色彩觀念等各方面優(yōu)勢(shì)，CMOS芯片逐漸在CCD芯片主導(dǎo)的領(lǐng)域里占據(jù)了一席之地，在工業(yè)圖像處理的眾多領(lǐng)域正逐步取代CCD傳感器。 據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，2023年索尼占據(jù)全球CIS市場(chǎng)最高份額，達(dá)到42%；三星位居第二，市場(chǎng)份額19%；中國(guó)廠商豪威科技（韋爾股份）市場(chǎng)份額11%，居于第三；出貨前三企業(yè)市場(chǎng)份額合計(jì)超過(guò)70%。中國(guó)廠商正加速突破，除了豪威科技，格科微和思特微在全球CIS市場(chǎng)份額都已進(jìn)入前十，其份額分別為4%和2%，中國(guó)本土廠商占有全球CIS市場(chǎng)份額超過(guò)17%。 ?

2、圖像采集卡：高速圖像采集卡依賴進(jìn)口

圖像采集卡是構(gòu)建完整的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的一個(gè)重要部件，其功能是建立和前端相機(jī)中的連接，管理相機(jī)控制信號(hào)，從相機(jī)中獲取數(shù)據(jù)，并將其轉(zhuǎn)換成計(jì)算機(jī)能處理的信息。 圖像采集卡與工業(yè)相機(jī)在數(shù)量、幀率、接口等方面均需要匹配。從工業(yè)相機(jī)和圖像采集卡的數(shù)量配套關(guān)系來(lái)看，通常情況下，1張圖像采集卡適配1臺(tái)工業(yè)相機(jī)，但也存在1張圖像采集卡適配2臺(tái)及以上工業(yè)相機(jī)的情形。從幀率匹配關(guān)系來(lái)看，由于圖像采集卡的每一個(gè)通道都有吞吐量限制，因此單通道和多通道對(duì)相機(jī)最高率的支持是不同的。從接口匹配來(lái)看，不同類型的圖像采集卡適配于不同接口類型的工業(yè)相機(jī)。目前機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中較常見(jiàn)的包括CameraLink、CoaXPress、GigE、USB3.0接口，其中Camera Link特點(diǎn)為高速率、高可靠性、實(shí)時(shí)性強(qiáng)，CoaXPress特點(diǎn)為高速率、吞吐量大、傳輸距離長(zhǎng)，而GigE和USB3.0一般為中小幅面相機(jī)設(shè)計(jì)采用。埃科光電產(chǎn)品涵蓋基于PCIe接口的Camera Link、CoaXPress和10GigE Vision三大類圖像采集卡。 高速圖像采集卡依賴進(jìn)口。在機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟統(tǒng)計(jì)的2021年中國(guó)機(jī)器視覺(jué)行業(yè)銷售額排名前九的企業(yè)中，僅有四家主營(yíng)產(chǎn)品涉及圖像采集卡，分別為凌云光技術(shù)股份有限公司、中國(guó)大恒集團(tuán)有限公司北京圖像視覺(jué)技術(shù)分公司、寶視納視覺(jué)技術(shù)（北京）有限公司及?？乒怆?；同時(shí)，凌云光尚未批量自產(chǎn)圖像采集卡，中國(guó)大恒集團(tuán)有限公司北京圖像視覺(jué)技術(shù)分公司主要以代理其他品牌為主，寶視納視覺(jué)技術(shù)（北京）有限公司為德國(guó)Basler在中國(guó)的資子公司。另外，據(jù)?？乒怆娬泄烧f(shuō)明書(shū)可知，我國(guó)機(jī)器視覺(jué)設(shè)備廠商使用的高速圖像采集卡主要依賴進(jìn)口，國(guó)產(chǎn)化率很低。

3、鏡頭：機(jī)器視覺(jué)的“眼球”

鏡頭是機(jī)器視覺(jué)圖像采集部分重要的成像部件。鏡頭的主要作用是將目標(biāo)成像在圖像傳感器的光敏面上，分辨率、對(duì)比度、景深以及像差等指標(biāo)對(duì)成像質(zhì)量具有關(guān)鍵性影響。在機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)中，鏡頭的主要功能是將成像目標(biāo)對(duì)準(zhǔn)圖像傳感器的光敏表面。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)處理的所有圖像信息均通過(guò)鏡頭得到，鏡頭的質(zhì)量直接影響到視覺(jué)系統(tǒng)的整體性能。按功能分類，鏡頭可分為定焦鏡頭、變焦鏡頭、變光圈鏡頭；按視角可分為普通鏡頭、廣角鏡頭和遠(yuǎn)攝鏡頭；其他特殊用途的鏡頭有遠(yuǎn)心鏡頭、顯微鏡頭、微距鏡頭、紫外鏡頭和紅外鏡頭等。 2023年我國(guó)光學(xué)鏡頭市場(chǎng)規(guī)模達(dá)161.3億元。隨著光電子技術(shù)快速發(fā)展，作為光電子領(lǐng)域重要信息輸入端口的光學(xué)鏡頭應(yīng)用范圍也從最初的光學(xué)顯微鏡、望遠(yuǎn)鏡、膠片相機(jī)等領(lǐng)域不斷向安防視頻監(jiān)控、數(shù)碼相機(jī)、攝像機(jī)、智能手機(jī)等領(lǐng)域滲透。隨著移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能等技術(shù)快速發(fā)展，光學(xué)鏡頭的應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步拓寬，智能駕駛、智能家居、全景/運(yùn)動(dòng)相機(jī)、VR/AR設(shè)備、無(wú)人機(jī)、3DSensing、機(jī)器視覺(jué)等新興領(lǐng)域?qū)映霾桓F，為光學(xué)鏡頭及攝像模組行業(yè)的持續(xù)發(fā)展注入了新的動(dòng)力。據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院，2023年中國(guó)光學(xué)鏡頭市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到161.3億元，較上年增長(zhǎng)3.9%；2024年中國(guó)光學(xué)鏡頭市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到173.90億元。 國(guó)內(nèi)優(yōu)質(zhì)廠商從中低端市場(chǎng)開(kāi)始布局、逐步向高端產(chǎn)品拓展，實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代，未來(lái)將迎來(lái)高速發(fā)展。海外機(jī)器視覺(jué)工業(yè)鏡頭細(xì)分領(lǐng)域發(fā)展較早，德國(guó)、日本品牌占據(jù)著全球主要市場(chǎng)份額。國(guó)內(nèi)廠商在工業(yè)鏡頭領(lǐng)域目前體量較小，但許多企業(yè)依托高性價(jià)比優(yōu)勢(shì)布局中低端市場(chǎng)，且發(fā)展迅速，如東莞普密斯。同時(shí)，也有以深圳東正光學(xué)、江蘇慕藤光為主的部分企業(yè)通過(guò)整合制造設(shè)備和多種技術(shù)平臺(tái)，已經(jīng)能夠提供全系列工業(yè)鏡頭，進(jìn)軍高端產(chǎn)品領(lǐng)域。

4、光源：提供視覺(jué)照明方案

光源對(duì)于機(jī)器視覺(jué)中的圖像采集部分具有重要影響，為后續(xù)圖像識(shí)別與分析奠定必要的基礎(chǔ)。光源是影響成像質(zhì)量的重要因素，它的作用是突出物體的特點(diǎn)，抑制不相關(guān)特征，提高被探測(cè)區(qū)域和未探測(cè)區(qū)域的反差，并保證光源有足夠的亮度和穩(wěn)定性，從而保證圖像的成像質(zhì)量。由于光源種類繁多，為了獲得最佳的使用效果，需要根據(jù)實(shí)際情況選擇適當(dāng)光源。在選擇光源時(shí)，選擇不同的光源以達(dá)到反射的目的，并吸收不必要的光。 奧普特是國(guó)內(nèi)光源環(huán)節(jié)最具競(jìng)爭(zhēng)力的公司之一。機(jī)器視覺(jué)光源在照度、均勻性和穩(wěn)定性三個(gè)核心指標(biāo)上有較高的要求，按照類別區(qū)分，光源可分為LED光源、鹵素?zé)粢约案哳l熒光燈；按照形狀區(qū)分，光源也可分為環(huán)形、條形、平面、線等形狀。全球的視覺(jué)照明市場(chǎng)早期由海外企業(yè)占據(jù)大部分市場(chǎng)，如日本的CCS、美國(guó)的AI。近年來(lái)中國(guó)廠家逐步崛起，出現(xiàn)了奧普特、沃德普、銳視光電、緯朗光電等專業(yè)的機(jī)器視覺(jué)光源制造商，其技術(shù)足以與國(guó)際廠商競(jìng)爭(zhēng)。從市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)梯隊(duì)來(lái)看，以代表企業(yè)占據(jù)全球市場(chǎng)份額為依據(jù)進(jìn)行分類，第一梯隊(duì)主要為市場(chǎng)份額大于5%的企業(yè)，其中以日本CCS為代表，其全球市場(chǎng)份額達(dá)到10%以上；隨著中國(guó)市場(chǎng)在全球市場(chǎng)占比的不斷提升，中國(guó)龍頭企業(yè)奧普特也位于全球市場(chǎng)第一梯隊(duì)。第二梯隊(duì)的代表企業(yè)主要包括美國(guó)AI、中國(guó)銳視光電、中國(guó)康視達(dá)、中國(guó)嘉勵(lì)等企業(yè)，其市場(chǎng)份額位于1%-5%之間。第三梯隊(duì)主要為機(jī)器視覺(jué)光源業(yè)務(wù)占比較小或企業(yè)整體市場(chǎng)規(guī)模較小的企業(yè)，以日本Moritex、中國(guó)沃德普和中國(guó)緯朗光電等企業(yè)為代表，機(jī)器視覺(jué)光源市場(chǎng)規(guī)模不足1%。

5、圖像處理軟件：以算法為核心競(jìng)爭(zhēng)力

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的視覺(jué)處理使用算法來(lái)分析傳感器產(chǎn)生的數(shù)字圖像。視覺(jué)處理涉及一系列步驟，在外部（通過(guò)計(jì)算機(jī)）或在內(nèi)部（對(duì)于獨(dú)立機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)）執(zhí)行。首先，數(shù)字圖像從圖像傳感器中提取出來(lái)并傳送到計(jì)算機(jī)。接下來(lái)，通過(guò)突出圖像上的必要特征來(lái)準(zhǔn)備用于分析的數(shù)字圖像。然后分析圖像以定位需要觀察和測(cè)量的特定特征。完成對(duì)特征的觀察和測(cè)量后，會(huì)將它們與定義和預(yù)編程的規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較。最后，做出決定，并傳達(dá)結(jié)果。具體說(shuō)，機(jī)器視覺(jué)軟件類似人的“大腦”，通過(guò)圖像處理算法完成對(duì)目標(biāo)物的識(shí)別、定位、測(cè)量、檢測(cè)等功能。機(jī)器視覺(jué)軟件分為底層算法和二次開(kāi)發(fā)的軟件包兩類。前者是包含大量處理算法的工具庫(kù)，用以開(kāi)發(fā)特定應(yīng)用，主要使用者為集成商與設(shè)備商。后者是封裝好的、用以實(shí)現(xiàn)某些功能的應(yīng)用軟件，主要供最終用戶使用。 機(jī)器視覺(jué)軟件以自主研發(fā)或開(kāi)源平臺(tái)的二次開(kāi)發(fā)為主。據(jù)GGII數(shù)據(jù)顯示，2023年我國(guó)機(jī)器視覺(jué)軟件品牌銷售規(guī)模22.05億元，同比增長(zhǎng)5.25%；預(yù)計(jì)至2028年，該市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)40億元，同時(shí)品牌銷售的占比有望超過(guò)45%。從競(jìng)爭(zhēng)格局看，MVTec的Halcon和?？禉C(jī)器人的VisionMaster占據(jù)前兩位，康耐視的VisionPro位居第三。從整體來(lái)看，由于中國(guó)市場(chǎng)大部分視覺(jué)應(yīng)用廠商都是基于自主研發(fā)軟件或開(kāi)源平臺(tái)的二次開(kāi)發(fā)為主，因此目前真正對(duì)外采購(gòu)品牌軟件的占比相對(duì)較小。

6、3D視覺(jué)核心部件：需努力實(shí)現(xiàn)自主可控

3D視覺(jué)成像方案是在2D相機(jī)基礎(chǔ)上進(jìn)行的結(jié)構(gòu)及軟件重構(gòu)，相機(jī)多作為零部件進(jìn)行外購(gòu)。3D視覺(jué)通常由紅外光發(fā)射器發(fā)射紅外光到物體表面，紅外光傳感器采集物體的深度圖像（Z軸信息），可見(jiàn)光傳感器采集物體平面圖像（X、Y軸信息），經(jīng)過(guò)圖像處理芯片得到三維位置信息。紅外攝像頭需要特制的窄帶濾色片，結(jié)構(gòu)光方案還需要在發(fā)射端添加光學(xué)棱鏡與光柵，雙目立體成像多一顆紅外光攝像頭。

（1）3D光源：紅外激光發(fā)射器

在3D相機(jī)中，光源是紅外激光發(fā)射器，其發(fā)射圖像的質(zhì)量對(duì)整個(gè)識(shí)別效果至關(guān)重要，VCSEL是近紅外光源最佳方案。紅外線的主要波長(zhǎng)是700nm~2500nm。目前的攝像頭圖像傳感器對(duì)900nm以上的紅外光感應(yīng)差，需要更強(qiáng)的光才能感測(cè)到，這就要求紅外發(fā)射器有更大的電流，更多的功耗。而800nm以下的波長(zhǎng)，太靠近可見(jiàn)光，極其容易受到太陽(yáng)光的干擾，所以一般紅外的波長(zhǎng)選擇在800nm~900nm?？梢蕴峁?00-1000nm波段的近紅外光源主要有三種：紅外LED、紅外LD-EEL（邊發(fā)射激光二極管）和VCSEL（垂直腔面發(fā)射激光器）。早期3D傳感系統(tǒng)一般都使用LED作為紅外光源，但由于LED不具有諧振器，導(dǎo)致光束更加發(fā)散，在耦合性方面也不如VCSEL，因此演變成了從LED向VCSEL的轉(zhuǎn)變。 VCSEL廠商布局眾多。全球主要的VCSEL供應(yīng)商包括Finsar、Lumentum、Princeton Optronics、ⅡⅥ、ams和Osram等，它們?cè)谝苿?dòng)端VCSEL處于前沿的研發(fā)角色。國(guó)內(nèi)廠商：武漢光迅、山東太平洋、深圳源國(guó)、國(guó)星光電、華工科技、光迅科技、三安光電、乾照光電、華燦光電以及睿熙科技等具備中低端VCSEL的設(shè)計(jì)和生產(chǎn)能力，長(zhǎng)春光機(jī)所在VCSEL技術(shù)研發(fā)方面有一定競(jìng)爭(zhēng)力。結(jié)構(gòu)光需要采用pattern圖像進(jìn)行空間標(biāo)識(shí)，因此需要定制DOE衍射光學(xué)元件（蘋(píng)果、奇景光電、福晶科技、馭光科技等）和WLO晶圓級(jí)光學(xué)原件（AMS、奇景光電、采鈺、晶方科技等）。 紅外傳感器是距離傳感器的高配版，主要由AMS/Heptagon和意法半導(dǎo)體兩大廠商主導(dǎo)。Heptagon一直致力于小型化TOF傳感器開(kāi)發(fā)，2016年被AMS收購(gòu)。TI和infineon也在這一領(lǐng)域有所布局。

（2）3D紅外光攝像頭

紅外光攝像頭主要包括：光學(xué)鏡頭、紅外窄帶干涉濾色片、紅外CMOS傳感器。以手機(jī)攝像頭成本構(gòu)成做參考，CIS是價(jià)值量占比最大的部分，模組封裝占比20%，光學(xué)鏡頭占比19%。 紅外攝像頭對(duì)光學(xué)鏡頭的要求不如可見(jiàn)光攝像頭的要求高，對(duì)光線的通光量、畸變矯正等指標(biāo)容忍度高，多采用成熟的普通鏡頭。可見(jiàn)光攝像頭，采用普通鏡頭模組，用于2D彩色圖片拍攝。廠商主要有德國(guó)施耐德、卡爾蔡司、美國(guó)Navitar、日本KOWA、CBCComputar、Moritex、意大利Opto等，基本壟斷國(guó)內(nèi)高端市場(chǎng)領(lǐng)域。 濾光片在近紅外識(shí)別系統(tǒng)中以窄帶濾光片為主。對(duì)于3D視覺(jué)而言，IR紅外攝像頭與RGB可見(jiàn)光攝像頭在濾色片方面存在較大的差異。傳統(tǒng)的RGB可見(jiàn)光攝像頭，需要采用高通紅外濾色片，將不必要的低頻近紅外光過(guò)濾掉，以免紅外光線對(duì)可見(jiàn)光部分造成影響，產(chǎn)生偽色或波紋，同時(shí)可以提高有效分辨率和彩色還原性。但是紅外攝像頭，為了不受到環(huán)境光線的干擾，需要使用窄帶濾色片，只允許特定波段的近紅外光通過(guò)，目前近紅外窄帶濾色片主要采用干涉原理，需要幾十層光學(xué)鍍膜構(gòu)成，相比于RGB吸收型濾色片具有更高的技術(shù)難度和產(chǎn)品價(jià)格。全球范圍內(nèi)窄帶濾光片主要廠商包括美國(guó)的Viavi、水晶光電。其他廠商還有布勒萊寶光學(xué)（Buhler）、美題隆精密光學(xué)（Materion）、波長(zhǎng)科技（Wavelength）等。

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機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品價(jià)格水平

機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品按照下游應(yīng)用場(chǎng)景的性能要求，可以大致分為消費(fèi)級(jí)和工業(yè)級(jí)兩類。工業(yè)級(jí)機(jī)器視覺(jué)對(duì)于技術(shù)、精度、穩(wěn)定性等的要求相對(duì)更高，而且取決于應(yīng)用場(chǎng)景及需求不同，整體定制化程度較高，主要通過(guò)國(guó)外品牌采購(gòu)上游核心零部件，因此整體成本較高。消費(fèi)級(jí)視覺(jué)方案對(duì)于精度的要求相對(duì)較低，市場(chǎng)參與者更多競(jìng)爭(zhēng)更為激烈，故而對(duì)于成本控制的需求更為嚴(yán)苛。 工業(yè)級(jí)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品的價(jià)格水平來(lái)看：以主營(yíng)工業(yè)相機(jī)的埃科光電為例，根據(jù)其招股書(shū)中的信息，其上游零部件如圖像傳感器、處理器等，主要使用國(guó)外知名品牌如Sony（索尼）、AMS（艾邁斯）、ON（安森美）、Altera（阿特拉）、Xilinx（賽靈思）等，圖像傳感器均價(jià)近3000元，處理器均價(jià)約550元。?？乒怆姷闹鳡I(yíng)產(chǎn)品工業(yè)線/面掃描相機(jī)平均單價(jià)為6626.54、36695.15元。 消費(fèi)級(jí)3D視覺(jué)方案產(chǎn)品的價(jià)格水平來(lái)看：以供貨給優(yōu)必選的奧比中光為例，根據(jù)其招股書(shū)中的信息，感光芯片供應(yīng)商有索尼、三星、韋爾股份、思特威等；濾光片供應(yīng)商有Viavi、五方光電等，光學(xué)鏡頭供應(yīng)商有大立光、玉晶光電、新旭光學(xué)等；激光發(fā)射器供應(yīng)商有Lumentum、菲尼薩（Finisar）、艾邁斯半導(dǎo)體（AMS）等，衍射光學(xué)元件供應(yīng)商有CDA、AMS、馭光科技等。 現(xiàn)階段人形機(jī)器人進(jìn)入規(guī)模量產(chǎn)階段，對(duì)視覺(jué)方案的需求更關(guān)注于產(chǎn)能供應(yīng)和成本控制兩方面，推測(cè)消費(fèi)級(jí)3D視覺(jué)產(chǎn)品有望成為需求主流。但隨著未來(lái)人形機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的復(fù)雜化及多元化之后，也不排除需求工業(yè)級(jí)機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品的可能性。

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機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)分析及預(yù)測(cè)

1、2025年全球機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)千億，全球市場(chǎng)集中度高

隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器視覺(jué)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越多，市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大。據(jù)Marketsand Markets及中商產(chǎn)業(yè)，2022年全球機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模約為879.17億元，同比增長(zhǎng)9.35%。GGII預(yù)計(jì)至2025年該市場(chǎng)規(guī)模將超過(guò)1200億元，2022-2025年CAGR為13.22%，增長(zhǎng)穩(wěn)健。全球機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)的高端市場(chǎng)主要被美、德、日品牌占據(jù)，以美國(guó)康耐視(Cognex)、德國(guó)巴斯勒(Basler)、日本基恩士(Keyence)和歐姆龍(Omron)等為主。其中康耐視和基恩士作為全球機(jī)器視覺(jué)行業(yè)的兩大巨頭，壟斷了超過(guò)50%的全球市場(chǎng)份額，2023財(cái)年，康耐視和基恩士的營(yíng)收分別為8.38億美元和61.67億美元，市場(chǎng)份額分別為6%左右和48%左右。

2、2027年全國(guó)機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到565.65億元

隨著全球制造中心向中國(guó)轉(zhuǎn)移，中國(guó)已成為國(guó)際機(jī)器視覺(jué)廠商的重要目標(biāo)市場(chǎng)。2021年，國(guó)內(nèi)3C電子、新能源、快遞物流等行業(yè)的蓬勃發(fā)展拉動(dòng)了相關(guān)企業(yè)的擴(kuò)產(chǎn)需求，機(jī)器視覺(jué)需求增長(zhǎng)明顯。GGII數(shù)據(jù)顯示，2021年中國(guó)機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模138.16億元（該數(shù)據(jù)未包含自動(dòng)化集成設(shè)備規(guī)模），同比增長(zhǎng)46.79%。其中，2D視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模約為126.65億元，3D視覺(jué)市場(chǎng)約為11.51億元。2022年受宏觀環(huán)境影響增速略有降低，但仍保持23.51%的同比增長(zhǎng)，約為170.65億元。根據(jù)GGII預(yù)測(cè)，至2027年我國(guó)機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到565.65億元。

3、我國(guó)機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模將持續(xù)高增

機(jī)器視覺(jué)下游應(yīng)用廣泛。隨著國(guó)內(nèi)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)與產(chǎn)品的不斷完善，機(jī)器視覺(jué)技術(shù)已經(jīng)在消費(fèi)電子、汽車、鋰電池、半導(dǎo)體、醫(yī)藥行業(yè)、食品包裝等領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)了較為廣泛的應(yīng)用。中國(guó)機(jī)器視覺(jué)細(xì)分應(yīng)用市場(chǎng)中，3C電子占比25%，位列第一；其次是汽車、鋰電池和半導(dǎo)體，占比依次為10.9%、10.3%、10%；醫(yī)藥、食品包裝和物流倉(cāng)儲(chǔ)占比分別為8.2%、5.8%、5.1%。 ? 我國(guó)機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模將持續(xù)高增。隨著機(jī)器視覺(jué)硬件方案的不斷成熟和運(yùn)算能力的提升，以及軟件在各種應(yīng)用解決方案、3D算法、深度學(xué)習(xí)能力的不斷完善，機(jī)器視覺(jué)在電子產(chǎn)業(yè)（如PCB、FPC、面板、半導(dǎo)體等領(lǐng)域）應(yīng)用的廣度和深度都在提高，并加快向新能源鋰電、光伏等其他領(lǐng)域滲透，在AI、自動(dòng)駕駛、人臉識(shí)別等新興技術(shù)興起的帶動(dòng)下，我國(guó)機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模將繼續(xù)保持較高的增速。據(jù)GGII數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2022年中國(guó)3C電子、半導(dǎo)體、新能源鋰電、汽車、醫(yī)藥醫(yī)療、快遞物流行業(yè)的機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)規(guī)模分別為42.74/17.15/17.50/18.59/13.97/8.63億元，分別同比增長(zhǎng)5.22%/30.32%/53.64%/30.82%/34.84%/14.91%，預(yù)計(jì)2027年將超70/70/75/（達(dá)到近）60/38/20億元，整體呈穩(wěn)定上升態(tài)勢(shì)，機(jī)器視覺(jué)需求增長(zhǎng)明顯。

4、國(guó)產(chǎn)機(jī)器視覺(jué)廠商逐步崛起

近年來(lái)我國(guó)機(jī)器視覺(jué)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力持續(xù)提升，以海康機(jī)器人、奧普特、凌云光等為代表的本土企業(yè)已掌握核心部件技術(shù)及獨(dú)立軟件算法能力。GGII統(tǒng)計(jì)顯示，伴隨中國(guó)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)升級(jí)迭代，中國(guó)本土品牌市場(chǎng)規(guī)模占比逐年上升，于2020年達(dá)到51%，首次超過(guò)海外品牌，并保持逐年增長(zhǎng)。伴隨著中國(guó)制造業(yè)的蓬勃發(fā)展，機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)業(yè)在中國(guó)也已進(jìn)入快速成長(zhǎng)期，具體表現(xiàn)為市場(chǎng)容量快速增長(zhǎng)、應(yīng)用領(lǐng)域逐漸擴(kuò)大，企業(yè)數(shù)量也快速增加。隨著國(guó)產(chǎn)品牌在自動(dòng)化領(lǐng)域的深耕，機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域中，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器視覺(jué)企業(yè)有望憑借優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、工藝水平和質(zhì)量控制經(jīng)驗(yàn)，逐漸實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代，成為工業(yè)智能化改造的首選，市場(chǎng)空間廣闊。

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人形機(jī)器人主要視覺(jué)方案

在視覺(jué)方案上，每家人形機(jī)器人主機(jī)廠選擇的方案有所差異，整體來(lái)看算法基礎(chǔ)強(qiáng)的廠商會(huì)采用更為簡(jiǎn)單的傳感器方案，而算法相對(duì)薄弱的廠商會(huì)選擇更為核心的傳感器，隨著未來(lái)人形機(jī)器人出貨量的增長(zhǎng)，技術(shù)的迭代升級(jí)，未來(lái)視覺(jué)方案也將會(huì)逐步優(yōu)化定型。下面主要對(duì)核心廠商人形機(jī)器人視覺(jué)方案進(jìn)行梳理：

1、特斯拉Optimus：2D視覺(jué)傳感器＋FSD

特斯拉Optimus的純視覺(jué)傳感器方案的實(shí)現(xiàn)，離不開(kāi)多任務(wù)學(xué)習(xí)HydraNets神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。特斯拉Optimus搭載了與特斯拉車輛相同的FSD技術(shù)以及Autopilot相關(guān)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，其大腦使用的是自研的AI訓(xùn)練Dojo D1芯片和超級(jí)計(jì)算機(jī)Dojo。特斯拉FSD系統(tǒng)已可以實(shí)現(xiàn)每1.5毫秒2500次搜索的超高效率，預(yù)測(cè)可能出現(xiàn)的各種情況，并在其中找到最安全、最舒適、最快速的自動(dòng)駕駛路徑。在經(jīng)過(guò)完全自動(dòng)駕駛能力系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用驗(yàn)證后，特斯拉強(qiáng)大的FSD計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)已可直接應(yīng)用于機(jī)器人。

2、小米：Mi-Sense視覺(jué)系統(tǒng)（iToF+RGB）

小米CyberOne的Mi-Sense視覺(jué)系統(tǒng)采用iToF+RGB方案。iToF無(wú)法獲取物體的顏色紋理信息，RGB相機(jī)可獲取物體豐富的顏色紋理信息，將RGB與iToF相結(jié)合既能得到物體的深度信息，又可獲取物體的顏色紋理信息，這可大大拓展其應(yīng)用領(lǐng)域。RGB信息可用于物體檢測(cè)識(shí)別，深度信息可用于建圖避障等，RGB+iToF在諸多領(lǐng)域可實(shí)現(xiàn)1+1>2的作用。

3、優(yōu)必選：四目系統(tǒng)及雙RGBD傳感器

優(yōu)必選WALKERX的視覺(jué)模塊創(chuàng)新升級(jí)四目系統(tǒng)及雙RGBD傳感器，采用胸部四目視覺(jué)，頭部+腰部雙RGBD，以及腰部4*毫米波雷達(dá)避障。SLAM視覺(jué)導(dǎo)航自主路徑規(guī)劃：基于多目視覺(jué)傳感器的三維立體視覺(jué)定位采用Coarse-to-fine的多層規(guī)劃算法，第一視角實(shí)景AR導(dǎo)航交互及2.5D立體避障技術(shù)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下全局最優(yōu)路徑自主導(dǎo)航。實(shí)現(xiàn)定位精度10cm，導(dǎo)航精度20cm，精定位精度1cm?；谏疃葘W(xué)習(xí)的物體檢測(cè)與識(shí)別算法、人臉識(shí)別算法和跨風(fēng)格人臉數(shù)據(jù)生成技術(shù)，可在復(fù)雜環(huán)境中識(shí)別人臉、手勢(shì)、物體等信息，豐富準(zhǔn)確地理解和感知外部環(huán)境。

4、宇樹(shù)科技：3D激光雷達(dá)＋深度相機(jī)

人形機(jī)器人視覺(jué)方案目前主要以結(jié)構(gòu)光、雙目或多目RGB、TOF等的組合方案為主。國(guó)外大廠已經(jīng)較早的布局和應(yīng)用，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)還在逐步打開(kāi)市場(chǎng)空間。

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相關(guān)公司

1、奧比中光

奧比中光專注于3D視覺(jué)感知技術(shù)，其應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，包括生物識(shí)別、AIoT、工業(yè)、消費(fèi)電子和汽車等。奧比中光在硬件開(kāi)發(fā)上與科技巨頭英偉達(dá)和微軟聯(lián)手，成功打造并推出了3D iToF相機(jī)FemtoMega，產(chǎn)品已面向全球市場(chǎng)，標(biāo)志著公司在全球3D傳感技術(shù)領(lǐng)域邁出了重要一步。同時(shí)，公司在構(gòu)建生態(tài)系統(tǒng)方面也取得了顯著進(jìn)展，與NVIDIA Omniverse建立了深度合作關(guān)系，共同研發(fā)了3D開(kāi)發(fā)套件PerseeN1。這一合作使得奧比中光的多款3D相機(jī)得以無(wú)縫集成至英偉達(dá)的機(jī)器人仿真開(kāi)發(fā)平臺(tái)，為開(kāi)發(fā)者提供了更為廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景和開(kāi)發(fā)可能性；在與微軟的合作框架下，雙方共同研發(fā)的Femto系列iToF相機(jī)已經(jīng)推出了三款不同型號(hào)的產(chǎn)品。這些產(chǎn)品的推出，極大地促進(jìn)了全球開(kāi)發(fā)者利用奧比中光的3D相機(jī)技術(shù)，在微軟Azure云計(jì)算平臺(tái)上進(jìn)行創(chuàng)新，開(kāi)發(fā)出多樣化的3D視覺(jué)深度感知應(yīng)用。這些應(yīng)用覆蓋了從工業(yè)自動(dòng)化到消費(fèi)電子產(chǎn)品的廣泛領(lǐng)域，為用戶帶來(lái)了更加豐富和高效的技術(shù)解決方案。 目前，奧比中光已與多家機(jī)器人客戶如優(yōu)必選、斯坦德、云跡科技、高仙機(jī)器人等建立了業(yè)務(wù)合作關(guān)系，根據(jù)GGII數(shù)據(jù)，其在國(guó)內(nèi)服務(wù)機(jī)器人視覺(jué)傳感器市場(chǎng)的占有率超70%；奧比中光與合作伙伴共同投資建立了深圳國(guó)創(chuàng)具身智能機(jī)器人有限公司；利用AI大模型技術(shù)+Gemini2系列深度相機(jī)，奧比中光成功打造了能夠理解和執(zhí)行語(yǔ)音任務(wù)的機(jī)械臂1.0，實(shí)現(xiàn)了多模態(tài)大模型在機(jī)械臂上的應(yīng)用部署，并初步完成了大模型與硬件終端的適配結(jié)合。 2024年2月24日，英偉達(dá)宣布成立GEAR項(xiàng)目，將機(jī)器人技術(shù)帶入現(xiàn)實(shí)世界，其愿景是在未來(lái)所有可移動(dòng)的機(jī)器都將實(shí)現(xiàn)自主化，機(jī)器人和模擬智能體將如同智能手機(jī)一般普及。奧比中光作為英偉達(dá)機(jī)器人業(yè)務(wù)的關(guān)鍵合作伙伴，通過(guò)與行業(yè)巨頭的緊密合作和在視覺(jué)算力領(lǐng)域的戰(zhàn)略布局，預(yù)計(jì)將在機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展的年份中獲得顯著利益。

2、奧普特

奧普特是我國(guó)國(guó)內(nèi)較早進(jìn)入機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的企業(yè)之一。在成立之初，以機(jī)器視覺(jué)核心部件中的光源產(chǎn)品為突破口，奧普特進(jìn)入了當(dāng)時(shí)主要為國(guó)際品牌所壟斷的機(jī)器視覺(jué)市場(chǎng)。在十幾年的發(fā)展過(guò)程中，公司堅(jiān)持“深耕優(yōu)勢(shì)、以點(diǎn)帶面、以面促點(diǎn)、逐個(gè)突破”的發(fā)展路徑，將產(chǎn)品線逐步拓展至其他機(jī)器視覺(jué)部件。奧普特?fù)碛型暾臋C(jī)器視覺(jué)核心軟硬件產(chǎn)品，自主產(chǎn)品線已全面覆蓋視覺(jué)算法庫(kù)、智能視覺(jué)平臺(tái)、深度學(xué)習(xí)（工業(yè)AI）、光源、光源控制器、工業(yè)鏡頭、工業(yè)相機(jī)、智能讀碼器、3D傳感器、一鍵測(cè)量傳感器、工業(yè)傳感器產(chǎn)品。同時(shí)，奧普特以核心光學(xué)技術(shù)為基礎(chǔ)，加大在先進(jìn)工業(yè)傳感器領(lǐng)域的研發(fā)投入，持續(xù)推出多品類工業(yè)傳感器；結(jié)合資本優(yōu)勢(shì)，在運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品領(lǐng)域進(jìn)行布局，擬并購(gòu)成熟協(xié)同企業(yè)，拓展產(chǎn)品線。以此為基礎(chǔ)，公司能夠向下游客戶提供各種視覺(jué)、傳感器及運(yùn)動(dòng)部件等自動(dòng)化核心產(chǎn)品及解決方案，提升客戶粘性及公司競(jìng)爭(zhēng)力。當(dāng)前公司產(chǎn)品和解決方案目前已全面應(yīng)用于20多個(gè)國(guó)家和地區(qū)，并在全球范圍內(nèi)設(shè)立超過(guò)30個(gè)服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)，服務(wù)超過(guò)15000家客戶。 奧普特營(yíng)收近期承壓，未來(lái)增長(zhǎng)可期。2017-2022年，奧普特營(yíng)收從3.03億元增長(zhǎng)至11.41億元，CAGR為30.4%；歸母凈利潤(rùn)從0.76億元快速增長(zhǎng)至3.25億元，CAGR為33.8%。2023年公司營(yíng)收9.44億元，同比下滑17.27%，歸母凈利1.94億元，同比下滑40.37%；2024Q1-Q3營(yíng)收7.33億元，同比下滑13.32%，歸母凈利1.32億元，同比下滑35.58%，系下游主要行業(yè)產(chǎn)線投入需求放緩，而公司為未來(lái)發(fā)展持續(xù)投入的費(fèi)用維持高位。未來(lái)隨著下游行業(yè)的需求好轉(zhuǎn)，公司業(yè)績(jī)有望受益。

3、凌云光

凌云光深耕機(jī)器視覺(jué)二十余年，是行業(yè)領(lǐng)先的可配置視覺(jué)系統(tǒng)、智能視覺(jué)裝備和核心視覺(jué)器件的產(chǎn)品與解決方案提供商，聚焦機(jī)器視覺(jué)主營(yíng)業(yè)務(wù)方向，以“AI+視覺(jué)”技術(shù)創(chuàng)新為基礎(chǔ)，致力于成為視覺(jué)人工智能與光電信息領(lǐng)域的全球領(lǐng)導(dǎo)者。面向消費(fèi)電子、新能源、印刷包裝、新型顯示等領(lǐng)域，為客戶提供智能制造與質(zhì)量檢測(cè)的多元化產(chǎn)品與解決方案，通過(guò)產(chǎn)品持續(xù)創(chuàng)新助力行業(yè)智能制造的轉(zhuǎn)型升級(jí)；面向傳媒、影視、游戲、動(dòng)漫、直播等領(lǐng)域，提供運(yùn)動(dòng)捕捉、數(shù)字建模等內(nèi)容制作工具及AIGC智能內(nèi)容創(chuàng)作服務(wù)。 公司堅(jiān)持以客戶為中心，以推動(dòng)行業(yè)發(fā)展為己任，積極把握人工智能時(shí)代的戰(zhàn)略機(jī)遇，基于“光、機(jī)、電、算、軟”底層通用技術(shù)形成四大技術(shù)平臺(tái)，為客戶提供差異化、高質(zhì)量、高性價(jià)比的多元化產(chǎn)品和解決方案。經(jīng)過(guò)二十余年的行業(yè)深耕，積累了蘋(píng)果、富士康、華為、小米、寧德時(shí)代、京東方、央視總臺(tái)、咪咕等各行業(yè)的龍頭客戶。凌云光將利用在機(jī)器視覺(jué)行業(yè)形成的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，繼續(xù)夯實(shí)底層技術(shù)，積極開(kāi)拓新的應(yīng)用領(lǐng)域。 凌云光營(yíng)收整體增長(zhǎng)穩(wěn)健，24Q1-Q3有所下滑。2018-2022年，凌云光營(yíng)收從14.06億元增長(zhǎng)至27.49億元，CAGR為18.25%；歸母凈利潤(rùn)從0.55億元快速增長(zhǎng)至1.88億元，CAGR為35.97%。2023年公司營(yíng)收26.41億元，同比下滑3.92%，但機(jī)器視覺(jué)收入同比增長(zhǎng)2.96%，機(jī)器視覺(jué)營(yíng)收占比由66.42%提升至71.18%，業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)持續(xù)優(yōu)化；歸母凈利1.64億元，同比下滑12.59%，主要受研發(fā)投入力度加大、境外市場(chǎng)開(kāi)拓、匯率波動(dòng)等因素影響。2024Q1-Q3營(yíng)收15.84億元，同比下滑17.70%，歸母凈利1.12億元，同比下滑18.74%。

4、天準(zhǔn)科技

天準(zhǔn)科技致力于以領(lǐng)先技術(shù)推動(dòng)工業(yè)數(shù)字化智能化發(fā)展，致力打造卓越視覺(jué)裝備平臺(tái)企業(yè)，主要產(chǎn)品包括視覺(jué)測(cè)量裝備、視覺(jué)檢測(cè)裝備、視覺(jué)制程裝備和智能駕駛方案等。天準(zhǔn)面向精密制造領(lǐng)域，提供視覺(jué)測(cè)量、檢測(cè)、制程等高端裝備產(chǎn)品，促進(jìn)制造業(yè)向更高效率、更高質(zhì)量和更高智能化發(fā)展。同時(shí)在智能駕駛領(lǐng)域，提供域控制器、邊緣計(jì)算產(chǎn)品與解決方案，推動(dòng)行業(yè)進(jìn)步，改善人們的生活。經(jīng)過(guò)十多年的深耕與積累，天準(zhǔn)累計(jì)服務(wù)了全球5000余家中高端工業(yè)客戶。 天準(zhǔn)科技營(yíng)收整體增長(zhǎng)穩(wěn)健，24Q1-Q3略有下滑。2017-2023年，天準(zhǔn)科技營(yíng)收從3.19億元增長(zhǎng)至16.48億元，CAGR為31.48％；歸母凈利潤(rùn)從0.52億元快速增長(zhǎng)至2.15億元，CAGR為26.69％。2024Q1-Q3營(yíng)收8.51億元，同比下滑3.15%，歸母凈利-0.14億元，同比下滑133.29%，主要受光伏、電子行業(yè)客戶驗(yàn)收延緩影響，同時(shí)期間費(fèi)用同比增長(zhǎng)所致。

5、?？禉C(jī)器人

?？禉C(jī)器人是面向全球的機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品及解決方案提供商，業(yè)務(wù)聚焦于工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)、智慧物流和智能制造，主要依托公司在相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)積累，從事機(jī)器視覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人的硬件產(chǎn)品和軟件平臺(tái)的設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和增值服務(wù)。 機(jī)器視覺(jué)方面，公司持續(xù)豐富和優(yōu)化產(chǎn)品，逐漸從標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)相機(jī)到智能相機(jī)，從硬件產(chǎn)品到軟件平臺(tái)，從2D視覺(jué)拓展至3D視覺(jué)，現(xiàn)已形成軟硬件結(jié)合、覆蓋機(jī)器視覺(jué)全產(chǎn)品線的布局，在整個(gè)行業(yè)內(nèi)占據(jù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。當(dāng)前公司機(jī)器視覺(jué)有三大硬件產(chǎn)品線：2D視覺(jué)產(chǎn)品線、智能ID產(chǎn)品線和3D視覺(jué)產(chǎn)品線；軟件方面以VM算法軟件平臺(tái)為核心，同時(shí)正在開(kāi)發(fā)3D視覺(jué)應(yīng)用平臺(tái)，培養(yǎng)國(guó)產(chǎn)視覺(jué)應(yīng)用生態(tài)。 2019-2022年，公司收入和凈利潤(rùn)增長(zhǎng)迅速，移動(dòng)機(jī)器人業(yè)務(wù)占比提升。2019-2022年，公司收入分別為9.41/15.25/27.68/39.42億元，2020-2022年同比增長(zhǎng)61.97%/81.53%/42.43%；2019-2022年，歸母凈利潤(rùn)分別為0.45/0.65/4.82/6.40億元，2020-2022年同比增長(zhǎng)43.14%/640.71%/32.82%。 ? 從業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)上看，公司兩大主營(yíng)業(yè)務(wù)的合計(jì)收入占比基本在總收入的90%以上。其中，機(jī)器視覺(jué)業(yè)務(wù)是公司最主要的收入來(lái)源，2020-2022年收入占比穩(wěn)定在50%上下。2020年開(kāi)始，移動(dòng)機(jī)器人業(yè)務(wù)的收入占比持續(xù)提升，已從30%提升到2022年的39%，成為第二大收入來(lái)源。 ?

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參考研報(bào)

1.中郵證券-機(jī)械設(shè)備行業(yè)深度報(bào)告：視覺(jué)傳感器~人形機(jī)器人視覺(jué)感知交互硬件 2. 國(guó)元證券-機(jī)器視覺(jué)行業(yè)深度報(bào)告：機(jī)器視覺(jué)，智能制造之眼 3. 華安證券-機(jī)械行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂砀艣r：人形機(jī)器人風(fēng)起云涌 4. 浙商證券-電子行業(yè)專題報(bào)告：人形機(jī)器人專題，視覺(jué)傳感器 5. 國(guó)泰君安-機(jī)器人產(chǎn)業(yè)深度（四）：機(jī)器人的眼睛，3D工業(yè)視覺(jué) 6. 國(guó)金證券-24年人形機(jī)器人行業(yè)策略報(bào)告：以T鏈為錨，尋找短板和高壁壘賽道 7. 德邦證券-電子行業(yè)：機(jī)器視覺(jué)行業(yè)長(zhǎng)坡厚雪，消費(fèi)電子有望驅(qū)動(dòng)新一輪需求周期 8. 上海證券-?？乒怆?688610-公司深度：機(jī)器視覺(jué)迎來(lái)需求成長(zhǎng)及國(guó)產(chǎn)替代浪潮，上游高端核心部件領(lǐng)航者充分受益 9. 申萬(wàn)宏源-奧比中光-688322-深耕立體視覺(jué)感知，AI時(shí)代“機(jī)器之眼”（申萬(wàn)機(jī)器人系列報(bào)告9視覺(jué)篇）

審核編輯 黃宇