在過(guò)去幾個(gè)月中，Apollo代碼達(dá)到了每周數(shù)十次的更新頻率，新增代碼數(shù)量共計(jì)可以達(dá)16.5萬(wàn)行。

如今近8000個(gè)開發(fā)者投票支持Apollo開源軟件，超過(guò)1800個(gè)合作伙伴使用Apollo開源代碼，100多個(gè)合作伙伴申請(qǐng)開放數(shù)據(jù)。

了解到這些，作為百度Apollo開發(fā)者陣營(yíng)中的一員，也是一個(gè)30年資深的“金領(lǐng)碼農(nóng)”，老黃坐不住了，本著對(duì)自動(dòng)駕駛的熱忱以及對(duì)百度Apollo平臺(tái)的興趣，做了一件“驚天動(dòng)地”的事兒！

對(duì)了，先介紹下我們文章的主人公老黃吧！

老黃，本名黃英君，1991年就讀國(guó)防科技大學(xué)，系統(tǒng)工程與數(shù)學(xué)系、多媒體與虛擬現(xiàn)實(shí)專業(yè)方向博士，師從吳玲達(dá)教授。

畢業(yè)留校工作，在管理科學(xué)與工程學(xué)院從事視頻分析與編解碼、機(jī)器視覺(jué)、智能硬件方面的研究工作。

2012年轉(zhuǎn)業(yè)，工作于中科院軟件所廣州分所，任商業(yè)智能實(shí)驗(yàn)室主任，從事電商平臺(tái)與大數(shù)據(jù)分析方面的研究與軟件開發(fā)工作。

2017年9月，加盟長(zhǎng)沙智能駕駛研究院，任產(chǎn)品研發(fā)部門負(fù)責(zé)人，從事智能駕駛方面解決方案與產(chǎn)品的開發(fā)工作。

老黃究竟做了一件什么事兒呢？

老黃利用Apollo提供的各種資源與能力，自研成功解決了TX2嵌入式計(jì)算平臺(tái)（NVIDIA JETSON TX2）適配Docker的嘗試，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是使用低成本方案搭建部署了Apollo環(huán)境，值得注意的是此前官方并沒(méi)有發(fā)布相關(guān)部署的指導(dǎo)文件……

最最重要的一點(diǎn)，細(xì)心的老黃不但完成了技術(shù)嘗試，還將整體的過(guò)程做了完備的記錄，總結(jié)了一份環(huán)境搭建攻略并分享出來(lái)。說(shuō)到這里，小編也不禁為老黃這位開發(fā)者無(wú)私分享的行為瘋狂打call！

是什么原因讓老黃做了這么一件有意義的事情？

談及原因，老黃很實(shí)在。

一方面是因?yàn)楣居行枨?，想通過(guò)一輛林肯mkz實(shí)驗(yàn)自動(dòng)駕駛算法方面的研發(fā)水平。

還有一個(gè)特殊根源在于，公司預(yù)定了英偉達(dá)AI超算平臺(tái)的高端產(chǎn)品PX2做一些產(chǎn)品規(guī)劃，但貨品遲遲未到，老黃想著同樣是該系列的產(chǎn)品，或許TX2會(huì)有更多的驚喜發(fā)現(xiàn)。

最重要的一點(diǎn)，像老黃一樣的開發(fā)者一直覺(jué)得，自動(dòng)駕駛研發(fā)的目的不是取代人，而是應(yīng)該走向普通人的生活，用來(lái)提升駕駛樂(lè)趣，如果開發(fā)成本很高，就很難體現(xiàn)其中的價(jià)值。

他對(duì)小編說(shuō)：“如果用看似很低端的設(shè)備，用極低的成本實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的某些功能，那就是一件特漂亮的事情，所以我就大膽的做了這個(gè)！”

其實(shí)，老黃作為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的開發(fā)者，在百度Apollo出現(xiàn)之前，一直關(guān)注Autoware（城市自主駕駛的開源軟件）的源碼，也就是日本名古屋大學(xué)的那款。他自己覺(jué)得，從最初的感覺(jué)來(lái)看，Autoware更像一個(gè)完整的解決方案，東西很全……Apollo生態(tài)出現(xiàn)后，覺(jué)得很有興趣，很有實(shí)操感，瞬間轉(zhuǎn)成“真愛(ài)粉”，這也是嘗試的原因所在。

選擇NVIDIA TX2，老黃前后思索了很久…

老黃可以稱之為資深程序員，漫長(zhǎng)的職業(yè)生涯中專攻軟件整體架構(gòu)和性能優(yōu)化，尤其關(guān)注軟件的總體構(gòu)建方案、軟件與硬件的整合以及算法的優(yōu)化等方面，對(duì)很多市面上的算法平臺(tái)都研究過(guò)。

說(shuō)到選擇NVIDIA TX2，老黃還有點(diǎn)兒感慨，“現(xiàn)在做平臺(tái)的太多了，如恩智浦的BlueBox，再就是NVIDIA的TX&PX系列，還分了很多流派，什么NVIDIA、英特爾……可是大多數(shù)都還沒(méi)有完全推出市場(chǎng)，成熟度也不算很高，這是比較頭疼的事情。NVIDIA這個(gè)品牌吧，產(chǎn)品布局早，成品本身技術(shù)屬性也很強(qiáng)大，像TX2，6核CPU，256個(gè)GPU單位，功耗15瓦，本身小巧輕便，集成度很贊，天然適合放在汽車這個(gè)環(huán)境里做研發(fā)！”

說(shuō)到這一點(diǎn)，小編也覺(jué)得，如果封裝超算平臺(tái)的盒子占據(jù)汽車整體體積的好幾分之幾，還要專門插上一個(gè)顯卡的話……自動(dòng)駕駛汽車的畫風(fēng)突變了……丑出新高度……

適配過(guò)程一波三折，但幸好堅(jiān)持不懈

說(shuō)到實(shí)踐的具體過(guò)程，老黃打開了話匣子，言情并茂地為小編描述起來(lái)！

首先一步，適配Docker。

起初老黃對(duì)此十分疑惑不解，怎么英偉達(dá)這款平臺(tái)與Docker之間就這么不感冒呢？

原來(lái)NVIDIA在構(gòu)建TX2內(nèi)核的時(shí)候，略過(guò)了很多支持容器所必須的組件，所以解決這個(gè)問(wèn)題的方法就是要重新構(gòu)建這個(gè)內(nèi)核，把缺失的部分補(bǔ)上。對(duì)此老黃做了兩個(gè)部分的處理，其中一個(gè)開源項(xiàng)目做了一個(gè)很好的內(nèi)核配置文件，另外一個(gè)項(xiàng)目做了很容易操作的腳本。

具體操作是這樣的：

1. rebuild the TX2 kernel to suport Docker:

原生TX2不支持Docker，所以需要重新編譯內(nèi)核，將Docker所需的模塊加載，可以參考下面兩個(gè)鏈接來(lái)定制自己的支持Docker的內(nèi)核：

https://github.com/Technica-Corporation/Tegra-Docker

https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel

最方便直接的步驟就是直接使用鏈接1發(fā)布的config文件，拷貝到鏈接2的src中，make xconfig ,然后 makeKernel.sh & copyImage.sh。

2.在Docker內(nèi)測(cè)試GPU功能。可以參考第一步的鏈接1.

在Apollo on Nvidia Tegra Tx2上開啟GPU，測(cè)試幾個(gè)典型CUDA應(yīng)用的場(chǎng)景。其中開啟了5個(gè)常見(jiàn)的CUDA應(yīng)用程序，GPU利用率為20%左右。

接下來(lái)，編譯Apollo！

“起初我并沒(méi)有想到這個(gè)事情還挺難！”老黃強(qiáng)烈表示。

“這么一算，完成這個(gè)嘗試總共花了3周時(shí)間。我覺(jué)得最開始研究測(cè)試Apollo各種功能的時(shí)候感覺(jué)很容易，然后就順理成章覺(jué)得適配工作不會(huì)太難，妥妥交給一枚實(shí)習(xí)生去操作?！崩宵S言語(yǔ)中透露著輕松。

但事實(shí)上，實(shí)習(xí)生小同志辛苦適配了三天，結(jié)果……經(jīng)常出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)的警告。怎么回事兒？迅速跑到老黃這里尋找救援。

老黃嘆了口氣說(shuō)：“發(fā)現(xiàn)這個(gè)事情后，我也試了幾次，結(jié)果可想而知......怎么辦呢？就去網(wǎng)絡(luò)上查找相關(guān)資料，結(jié)果一看，網(wǎng)上救援是沒(méi)可能了，存在的資料少之又少；又查了一下當(dāng)時(shí)Apollo的版本，結(jié)果發(fā)現(xiàn)從9月27日到現(xiàn)在也沒(méi)有最新的更新消息，沒(méi)有相關(guān)指導(dǎo)資料的前提下，又給適配增加了難度?！?/p>

小編了解到，在適配的過(guò)程中，很多被采用的第三方工具包內(nèi)部的設(shè)置并不齊備，還包括一些數(shù)據(jù)庫(kù)也存在沖突，所以在編譯的過(guò)程中，總會(huì)頻繁出現(xiàn)各種各樣的報(bào)錯(cuò)，就像我們?nèi)粘０惭b一個(gè)軟件，各種安裝不上的節(jié)奏一樣，老黃這才意識(shí)到當(dāng)下任務(wù)的艱巨性。

深入思考之后，老黃發(fā)現(xiàn)了報(bào)錯(cuò)的本質(zhì)根源，就是不兼容造成的。

他表示，針對(duì)Apollo，其實(shí)采用了大量的第三方開源工具包還有一些動(dòng)態(tài)庫(kù)，例如像求解，預(yù)算等，其中會(huì)涉及到一些參數(shù)設(shè)計(jì)（編譯鏈接的時(shí)候有一個(gè)參數(shù)設(shè)計(jì)），大部分都是針對(duì)X86這個(gè)體系。如果現(xiàn)在要將這些放在ARM架構(gòu)下的話，必須要準(zhǔn)確的將這些參數(shù)找到并作出修正！

“但是這就存在一個(gè)問(wèn)題，需要修正哪些參數(shù)我們起初是不知道的，只有在編譯運(yùn)行的過(guò)程中出現(xiàn)問(wèn)題后，才能根據(jù)這個(gè)具體的問(wèn)題去推測(cè)或猜測(cè)可能出現(xiàn)的編譯參數(shù)、編譯選項(xiàng)，然后進(jìn)行修正工作，最后再來(lái)具體驗(yàn)證是不是能夠通過(guò)，這個(gè)過(guò)程很復(fù)雜、耗時(shí)，大部分時(shí)間都是在反復(fù)嘗試、反復(fù)測(cè)試?！崩宵S補(bǔ)充道。

開始這樣一個(gè)糾結(jié)的過(guò)程，就需要老黃基本上從頭開始?按照Apollo架構(gòu)體系來(lái)手工搭建運(yùn)行環(huán)境以及運(yùn)行體系。

所以老黃在漫長(zhǎng)的嘗試中寫下了這些：

aarch64版本的Apollo需要自己配置所需的一部分依賴包，以及編譯aarch64平臺(tái)所需的幾個(gè)第三方動(dòng)態(tài)庫(kù)。有興趣的可以直接做成腳本，一鍵安裝。（具體涉及的相關(guān)步驟請(qǐng)見(jiàn)文后）

老黃開玩笑說(shuō)：“當(dāng)時(shí)一看這種情形，又回到我的老本行了，典型的軟件編程工作，逐個(gè)解決問(wèn)題。結(jié)果一個(gè)星期過(guò)去了，不行；兩個(gè)星期過(guò)去了，還是不行……當(dāng)時(shí)我也確實(shí)有那么一絲猶豫，甚至產(chǎn)生了動(dòng)搖，想著干脆等到百度Apollo官方發(fā)出適配方案算了！”

在這個(gè)過(guò)程中，老黃也咨詢了Apollo開發(fā)者社區(qū)的相關(guān)技術(shù)人員，得到的回復(fù)是，對(duì)于TX2這個(gè)版本還沒(méi)有具體的適配計(jì)劃，但對(duì)于1.0版本是支持的。預(yù)計(jì)到年底，會(huì)放出支持版本。當(dāng)時(shí)老黃想，要等到年底，時(shí)間有點(diǎn)兒久。

一咬牙，老黃又投身到了解決問(wèn)題的實(shí)踐中！

過(guò)程艱辛不必多說(shuō)，老黃給小編列舉了一個(gè)讓他至今印象深刻的例子，也是當(dāng)時(shí)花費(fèi)時(shí)間最長(zhǎng)的一個(gè)問(wèn)題。

這是一個(gè)有關(guān)數(shù)學(xué)的、線性計(jì)算數(shù)據(jù)庫(kù)的問(wèn)題?！暗浆F(xiàn)在，那個(gè)庫(kù)的名字我還記得叫?qpSASES。這個(gè)庫(kù)是一個(gè)開源數(shù)學(xué)計(jì)算庫(kù)，既然是開源，就會(huì)涉及到編譯以及編譯選項(xiàng)的問(wèn)題，進(jìn)而就會(huì)和編譯的靜態(tài)庫(kù)相關(guān)聯(lián)。在X86的環(huán)境下靜態(tài)庫(kù)的運(yùn)行和編譯都沒(méi)有問(wèn)題，很順暢。”老黃強(qiáng)調(diào)。

“但是在ARM環(huán)境下，一開始并沒(méi)有報(bào)錯(cuò)，進(jìn)庫(kù)后我才發(fā)現(xiàn)進(jìn)展又陷入了僵局！后來(lái)研究出最后的原因，這個(gè)庫(kù)中的某些編譯問(wèn)題并不適配這個(gè)環(huán)境。如果想要解決，就必須要把這個(gè)靜態(tài)庫(kù)從Apollo整理好工具包中單獨(dú)移出，單獨(dú)手工加工下，在X86的環(huán)境下編譯成動(dòng)態(tài)庫(kù)，才可以正常使用！

根據(jù)具體情況，老黃寫下了這樣的建議：

關(guān)于 qpSASES。這是個(gè)數(shù)值求解庫(kù)，Apollo的x86版是以依賴包的形式，aarch64是改為直接使用動(dòng)態(tài)庫(kù)，但是需要自己在平臺(tái)下編譯，否則鏈接報(bào)錯(cuò)。

a .build qpSASES to shared lib, copy it to /usr/lib

b. copy include

cp -a /apollo/third_party/qpOASES-3.2.1/include/* /usr/include/.

小編聽(tīng)著老黃講述整個(gè)探索過(guò)程，感覺(jué)這項(xiàng)工作得以進(jìn)展太不容易了！

關(guān)于這項(xiàng)實(shí)踐的成本和后續(xù)工作

說(shuō)完糾結(jié)的過(guò)程，老黃長(zhǎng)長(zhǎng)地出了口氣，但是談到成本，他又興奮了起來(lái)，老黃表示整個(gè)成本真的非常低。

他說(shuō)：“我們用的TX2的開發(fā)版，不到5000塊錢。如果說(shuō)，用它的核心版來(lái)搭建，可能還不到2000塊錢，但是這個(gè)計(jì)算性能是非常強(qiáng)悍的。也就是說(shuō)，用一個(gè)價(jià)格超過(guò)10萬(wàn)元的PX2能夠做的事情，我們可能用到不超過(guò)4-5個(gè)這樣的TX2就能達(dá)到同等效果，這樣計(jì)算的話，全部配置完整也不過(guò)1萬(wàn)塊錢左右?！?/p>

老黃強(qiáng)調(diào)，自己這些年做的工作，不管是哪些方面，都在不斷追求一個(gè)目標(biāo)：用更低成本的平臺(tái)跑出更好的效果。

關(guān)于這次嘗試的后續(xù)工作，老黃表示自己以及團(tuán)隊(duì)已經(jīng)在著手跟進(jìn)了，例如視覺(jué)感知，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是將基于深度學(xué)習(xí)的一個(gè)視覺(jué)感知部分加入放到TX2中。

通過(guò)性能測(cè)試來(lái)初步判斷最多能夠支持幾個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行虛實(shí)檢測(cè)。老黃對(duì)小編說(shuō)：“我的計(jì)劃是掛4部攝像機(jī)，這樣從性能的角度，相當(dāng)于TX2支持的三分之一（可以掛12部），如果可以實(shí)現(xiàn)4個(gè)我就非常滿意了?！?/p>

另外一點(diǎn)，就是當(dāng)時(shí)Apollo 1.5版本還沒(méi)有視覺(jué)感知，所以老黃也想突擊研究下這方面，如果成功的話也可以公布出去，分享給更多的開發(fā)者以及企業(yè)。

說(shuō)到分享開發(fā)攻略，老黃覺(jué)得應(yīng)該向Apollo學(xué)習(xí)

不得不說(shuō)，Apollo開放平臺(tái)的出現(xiàn)降低了自動(dòng)駕駛的門檻，讓更多企業(yè)、機(jī)構(gòu)能夠在一個(gè)基礎(chǔ)平臺(tái)上去做更重要的感知、決策和控制工作，而這些具體的工作被認(rèn)為是自動(dòng)駕駛得以進(jìn)步的核心環(huán)節(jié)。對(duì)比之前，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域出現(xiàn)更多的都是“國(guó)家重大科技基金”、“國(guó)家項(xiàng)目支持”等這些字眼兒，一些老牌的科研單位以及高等學(xué)府才有可能直接接觸這個(gè)領(lǐng)域。

針對(duì)技術(shù)環(huán)境與平臺(tái)，老黃認(rèn)為，作為開發(fā)者可以貢獻(xiàn)一些力量幫助Apollo一起將基礎(chǔ)工具，搭建的更多樣性、更靈活、更完善。讓更多相關(guān)人員在這個(gè)平臺(tái)上，去做更值得做的事情。

此外，Apollo本身是一套開源系統(tǒng)平臺(tái)，老黃覺(jué)得開發(fā)者利用開源研究以及進(jìn)行業(yè)務(wù)方面的突破，得到的成果也應(yīng)該開源出去，每個(gè)人都有反饋，才能讓開源一直持續(xù)。

采訪過(guò)程中，作為一個(gè)從業(yè)30年的程序員，老黃一直表示：“我寫了三十年程序。在我的成長(zhǎng)過(guò)程中，互聯(lián)網(wǎng)給了太多太多的幫助，碰到問(wèn)題就去網(wǎng)上查，已經(jīng)是常態(tài)，網(wǎng)絡(luò)上肯定有人會(huì)分享他們的調(diào)錯(cuò)經(jīng)驗(yàn)?，F(xiàn)在我把自己的一些經(jīng)驗(yàn)、教訓(xùn)、經(jīng)驗(yàn)反饋給互聯(lián)網(wǎng)，我覺(jué)得這是特別應(yīng)該做的事情。”

對(duì)此，小編很敬佩像老黃一樣具有分享精神的開發(fā)者們。

關(guān)于Apollo平臺(tái)，像老黃一樣的開發(fā)者有話要說(shuō)

回顧幾個(gè)月前，Apollo 1.0還是一個(gè)不成熟、不完整，甚至可以是一個(gè)不成型的系統(tǒng)。短短幾個(gè)月過(guò)去了，從百度公布的路線圖來(lái)看，這個(gè)平臺(tái)必然會(huì)傾注很多技術(shù)人員的心血去大力推廣，圍繞Apollo，可能會(huì)生長(zhǎng)成為一個(gè)有規(guī)模、比較完善的生態(tài)圈。像老黃一樣的開發(fā)者以及更多人都會(huì)圍繞這個(gè)迅速成長(zhǎng)的軌跡，從中獲得很多幫助以及資源共享。

值得特別提及的是，Apollo針對(duì)開發(fā)者的社區(qū)會(huì)有持續(xù)不斷的公開課以及社群交流，很多開發(fā)者都在分享自己在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的心得?！拔矣X(jué)得這是一個(gè)，特別吸引我們程序員的地方，百度Apollo社群對(duì)生態(tài)的經(jīng)營(yíng)，十分值得贊賞。”老黃補(bǔ)充道。

談及Apollo的飛速發(fā)展，就在不久前，美國(guó)的拉斯維加斯上演了一場(chǎng)讓世界驚艷的“自動(dòng)駕駛秀”，Apollo平臺(tái)研發(fā)負(fù)責(zé)人王京傲借此在百度World大會(huì)上爆了個(gè)猛料，Apollo 2.0正式開放！

Apollo 2.0有什么過(guò)人之處？

據(jù)了解，Apollo 2.0已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)簡(jiǎn)單的城市道路自動(dòng)駕駛，包括云端服務(wù)、軟件平臺(tái)、參考硬件平臺(tái)以及參考車輛平臺(tái)在內(nèi)的四大模塊已全部具備。

此外為開發(fā)者帶來(lái)了最完整的解決方案和靈活的架構(gòu)，并首次開放安全服務(wù)，進(jìn)一步強(qiáng)化了自定位、感知、規(guī)劃決策和云端仿真等能力。

目前，Apollo 2.0版本總共有16.5萬(wàn)行代碼。

據(jù)悉，硅谷自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司AutonomouStuff在一周內(nèi)將Apollo 1.0車輛升級(jí)為“Apollo 2.0版本”，實(shí)現(xiàn)了晝夜簡(jiǎn)單城市道路自動(dòng)駕駛，充分體現(xiàn)Apollo 2.0的靈活性和易用性。

振奮之余，截至小編發(fā)稿前，有消息稱，老黃又進(jìn)一步將Apollo 2.0進(jìn)行了成功的適配，真要為認(rèn)真的開發(fā)者點(diǎn)個(gè)大大的贊！

我們有理由相信一個(gè)愿景的實(shí)現(xiàn)，“未來(lái)，通過(guò)Apollo平臺(tái)會(huì)吸引更多新鮮力量加入進(jìn)來(lái)，大家一起做好自動(dòng)駕駛這項(xiàng)事業(yè)！”

老黃的寄語(yǔ)

作為開發(fā)者，我十分希望百度Apollo的開發(fā)團(tuán)隊(duì)能夠把更多內(nèi)容都填充到這個(gè)體系中，做出更多的好東西給大家用。也希望Apollo這個(gè)生態(tài)圈中，可以更加廣泛地吸納參與者、開發(fā)者，貢獻(xiàn)自己的經(jīng)驗(yàn)與心得，希望大家都可以共同來(lái)維護(hù)并發(fā)展這個(gè)有意義的社區(qū)生態(tài)圈。

附表：關(guān)于老黃針對(duì)這次技術(shù)適配的全面解析

【寫在記錄前】首先，目前適配只完成了全部模塊的編譯，感知部分尤其是Caffe還是只啟用了CPU，在Docker里面還沒(méi)有安裝CUDA，隨后將開始這個(gè)工作。

其次，強(qiáng)烈建議大家加裝一塊外接SSD，把Apollo部署在SSD上，以便在刷的過(guò)程中，TX2經(jīng)常發(fā)生重啟后桌面出不來(lái)的問(wèn)題。

第三：刷機(jī)并部署完成大概要剩余5個(gè)G（要把刷內(nèi)核的中間文件全部清除）。

第四：我把刷機(jī)和部署過(guò)程所需的一些依賴包的頭文件以及在tx2上編譯的動(dòng)態(tài)庫(kù)打包，大家可以直接使用，希望那個(gè)節(jié)約一些大家的時(shí)間。

最后：本人能力有限，有的地方know why，有的地方只能誤打誤撞know how，另外對(duì)bazel剛剛接觸，很不熟練，在此拋磚引玉，請(qǐng)大家批評(píng)指導(dǎo)，謝謝！

第一部分：

1. Rebuild the TX2 kernal to suport Docker :

原生TX2不支持Docker，所以需要重新編譯內(nèi)核，將Docker所需的模塊加載，可以參考下面兩個(gè)鏈接來(lái)定制自己的支持Docker的內(nèi)核：

https://github.com/Technica-Corporation/Tegra-Docker

https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel

最方便直接的步驟就是直接使用鏈接1發(fā)布的config文件，拷貝到鏈接2的SRC中，make xconfig ,然后 makeKernal.sh & copyImage.sh。

2. 在Docker內(nèi)測(cè)試GPU功能?？梢詤⒖嫉谝徊降逆溄?.

第二部分：編譯Apollo

aarch64版本的Apollo需要自己配置所需的一部分依賴包，以及編譯aarch64平臺(tái)所需的幾個(gè)第三方動(dòng)態(tài)庫(kù)。有興趣的可以直接做成腳本，一鍵安裝。

具體清單如下：

1. caffe

aarch64版本需要自己準(zhǔn)備caffe的依賴包，為了方便直接模仿x86版本，在external目錄下手工添加@caffe and caffe dir。

另外我下載的caffe版本可能比較老，使用的是2.6版的protobuf，所以要使用protobuf3.3版重新生成一下caffe.pb.h。具體步驟如下：

a. install the bazel package to external:@caffe and caffe dir,copy from x86 apollo

cd /root/.cache/bazel/_bazel_root/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/

b.copy caffe include to:/usr/include/caffe, and regenerate caffe.pb.h,using protoc 3.3.0

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/caffe_package/caffe_external/. /usr/include/caffe/.

c.lib

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/caffe_package/lib/* /usr/lib/.

2. qpSASES

這是個(gè)數(shù)值求解庫(kù)，Apollo的x86版是以依賴包的形式，aarch64是改為直接使用動(dòng)態(tài)庫(kù)，但是需要自己在平臺(tái)下編譯，否則鏈接報(bào)錯(cuò)。

a .build qpSASES to shared lib, copy it to /usr/lib

b. copy include

cp -a /apollo/third_party/qpOASES-3.2.1/include/* /usr/include/.

3. Ipopt 這個(gè)需要一系列的庫(kù)，要在TX2上編譯，其他平臺(tái)編譯的也不行。

1.include

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/IPopt/include/coin/* /usr/include/.

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/IPopt/include/LinAlg/* /usr/include/.

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/IPopt/include/Interfaces/* /usr/include/.

2.lib-----Ipopt的幾個(gè)目錄的庫(kù)都要拷貝過(guò)去，

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/IPopt/lib/* /usr/lib/.

cp ...

cp ...

4. ros

需要自己準(zhǔn)備aarch64版本的ros。

（1）準(zhǔn)備include

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/ros/include/* /usr/include/.

（2）將ros目錄拷貝至 /home/tmp/ros

5. gflags

WORKSPASE指定的依賴包里面有g(shù)flags，但編譯時(shí)候還是需要手工準(zhǔn)備頭文件和庫(kù)文件，直接拷過(guò)去。

（1）include

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/gflags/include/* /usr/include/.

（2）lib

cp -a /media/nvidia/ssd/install_apollo/gflags/lib/* /usr/lib/.

6. glog

同上，直接安裝。

apt-get install libgoogle-glog-dev

7. Build ---- 經(jīng)過(guò)以上步驟，應(yīng)該可以編譯通過(guò)，感知模塊也可以通過(guò)。

【相關(guān)報(bào)告問(wèn)題】 報(bào)告問(wèn)題之一：

Apolloauto的Github提供了aarch64的ros版本是1.51，可以直接下載release使用，我嘗試了一下自己編譯，發(fā)現(xiàn)少了個(gè)rosbag指令。使用release版的話，rosbag的play指令報(bào)錯(cuò)，導(dǎo)致現(xiàn)在無(wú)法在TX2上回放數(shù)據(jù)。

報(bào)告問(wèn)題之二：

在Build時(shí)，全部通過(guò)OK，但是在bazel-bin下并沒(méi)有生成target，最后是使用Bazel Build 對(duì)modules下的模塊進(jìn)行手工編譯。

報(bào)告問(wèn)題之三：

gflag, glog，gtest是出問(wèn)題最多的地方，有的地方使用bazel構(gòu)建包生成的庫(kù)，有的第三方依賴使用自帶的庫(kù)，兼容性的問(wèn)題一直存在。所有使用gmock的地方我始終沒(méi)有解決，所以 臨時(shí)屏蔽了幾個(gè)單元測(cè)試。

按照開發(fā)者提供的運(yùn)行文檔，Apollo團(tuán)隊(duì)也用相同套件編譯安裝實(shí)踐了一遍，并整理了若干兼容細(xì)節(jié)，形成了官方支持TX2，CPU為ARM平臺(tái)的支持文檔。

目前發(fā)現(xiàn)Apollo部分模塊對(duì)于ARM架構(gòu)的計(jì)算單元兼容性支持還不夠好，如感知紅綠燈識(shí)別模塊、定位模塊，在編譯安裝的過(guò)程，先跳過(guò)該模塊編譯部分，已與研發(fā)團(tuán)隊(duì)溝通，后續(xù)會(huì)輸出完整的文檔分享。