AGV

AGV，即Automated Guided Vehicle的縮寫，翻譯成中文就是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，它是一種裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。

在工廠生產(chǎn)線中，我們也經(jīng)常用AGV作為自動(dòng)搬運(yùn)車來(lái)輸送物料，這樣小車既行動(dòng)快捷、工作效率高，又可控性強(qiáng)、安全性好。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域可不需要鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。

AGV工廠

然而，單一的AGV小車可能能夠解決搬運(yùn)效率的問(wèn)題，但是解決不了網(wǎng)絡(luò)通信的問(wèn)題。這里，我們就提出了AGV調(diào)度系統(tǒng)的概念。AGV調(diào)度系統(tǒng)指的是針對(duì)工廠自動(dòng)物流系統(tǒng)，通過(guò)控制現(xiàn)有的AGV模塊完成工廠自動(dòng)物流任務(wù)，在這個(gè)過(guò)程中，AGV調(diào)度系統(tǒng)可以通過(guò)局域網(wǎng)或者DTU控制現(xiàn)場(chǎng)AGV，同時(shí)系統(tǒng)也能夠提供接口（OPC等）上傳數(shù)據(jù)至ERP或MES。

AGV調(diào)度系統(tǒng)是工廠自動(dòng)化系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分，它主要執(zhí)行原材料的供送、 成品的轉(zhuǎn)移輸送、倉(cāng)儲(chǔ)貨物柔性配送等功能。在整個(gè)工廠生產(chǎn)制造過(guò)程中，AGV系統(tǒng)需要與MES（制造執(zhí)行系統(tǒng)）、ERP內(nèi)部管理系統(tǒng)、WMS（倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)）、LCS（生產(chǎn)線控制系統(tǒng)）、RFID（托盤管理系統(tǒng)）等進(jìn)行數(shù)據(jù)交換實(shí)現(xiàn)無(wú)縫對(duì)接。

AGV系統(tǒng)

AGV調(diào)度系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)以下功能：

① AGV任務(wù)調(diào)度

AGV任務(wù)調(diào)度，就是與AGV進(jìn)行通信，從空閑AGV中選擇一臺(tái)，并指導(dǎo)AGV按照一定的路線完成運(yùn)輸?shù)墓δ堋?/p>

②實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃

實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，就是根據(jù)選中的AGV所在的位置，以及目標(biāo)站點(diǎn)位置，對(duì)AGV的行進(jìn)路線進(jìn)行最優(yōu)規(guī)劃，并指導(dǎo)AGV按照規(guī)劃該路線行進(jìn)，以完成運(yùn)輸功能。

AGV調(diào)度

③交通管制

在某些特定區(qū)域，由于空間原因或工藝要求，同時(shí)只能有一輛AGV通過(guò)，或者兩輛AGV不能對(duì)頭行駛，則需要調(diào)度系統(tǒng)對(duì)AGV進(jìn)行管理，指導(dǎo)某一AGV優(yōu)先通過(guò)，其它AGV再按照一定的次序依次通過(guò)，這個(gè)過(guò)程就叫交通管制。

④現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備信號(hào)采集與動(dòng)作控制

客戶現(xiàn)場(chǎng)有些設(shè)備需要與AGV進(jìn)行物理對(duì)接，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)裝卸車，在此情況下，必須通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)信息，并且在某些時(shí)候需要發(fā)送信號(hào)控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)作。

⑤ MES或ERP接口

調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)信息可能來(lái)自于MES或ERP系統(tǒng)，同時(shí)也有義務(wù)向MES或ERP匯報(bào)任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。

⑥現(xiàn)場(chǎng)呼叫接口

響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)某些設(shè)備信號(hào)作為呼叫信息，或者響應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)人工按鈕動(dòng)作作為呼叫信息。調(diào)度系統(tǒng)與現(xiàn)場(chǎng)呼叫信息均通過(guò)MODBUS協(xié)議進(jìn)行通信。

⑦設(shè)備工況監(jiān)控

使用組態(tài)軟件，可以對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)信息等進(jìn)行監(jiān)控，以圖形化的界面對(duì)AGV行進(jìn)路線與位置信息進(jìn)行顯示。

地牛AGV

在工業(yè)4.0的大背景下，智能生產(chǎn)成為制造業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)，而智能物流是其中的重要環(huán)節(jié)。

在打造智能控制系統(tǒng)的過(guò)程中，AGV系統(tǒng)是其中重要的一環(huán), 高度自動(dòng)化的系統(tǒng)可以及時(shí)滿足CNC加工的需求響應(yīng)，推動(dòng)生產(chǎn)的進(jìn)行當(dāng)下，人力成本高、設(shè)備利用率低的現(xiàn)狀更加要求企業(yè)向自動(dòng)化、無(wú)人化轉(zhuǎn)型，打造無(wú)人工廠。

審核編輯 黃宇