/*************定義全局變量*****************/

uchar Kp，TI，Td

int Set_speed;

/*************PID初始化函數(shù)***************/

void PID_init（void）{

Serror=0;

FError=0;

Kp=30;

TI=500;

Td=10;

}

int PID_control（int Now_speed）

{

int Error，Serror，result;

Error=Now_speed-Set_speed;

Serror=Serror+Error;

result=（Kp*Error+Kp*0.05/TI*Serror+Kp*Td/0.05*（Error-FError））;

FError=Error;

//對占空比進(jìn)行限幅處理

if（result《10）

{result=0;} else

if（result》1000）

{result=1000;}

return result;

}