一、EtherCAT 技術(shù)特性概述

作為工業(yè)自動化領(lǐng)域的主流通信協(xié)議，EtherCAT 憑借其獨特的技術(shù)優(yōu)勢在復雜控制場景中得到廣泛應用：

支持多樣化網(wǎng)絡布局，可靈活構(gòu)建總線型、星型或混合網(wǎng)絡架構(gòu)

采用標準以太網(wǎng)物理層，顯著降低系統(tǒng)部署與擴展成本

通過分布式時鐘同步機制，實現(xiàn) μs 級實時通信響應

設備即插即用功能簡化系統(tǒng)維護流程

二、系統(tǒng)搭建與調(diào)試步驟

1. 硬件連接規(guī)范

主站設備：匯川 H5U 系列 PLC（集成 EtherCAT 主站接口）

從站設備：SV660 伺服驅(qū)動器（標配 EtherCAT 通信模塊）

網(wǎng)絡連接：首先把通訊線插上，PLC下面的口插到驅(qū)動器CN3口，就可以了，驅(qū)動器不用做任何配置。（如果有第2臺伺服，可以從第一臺伺服的CN4口鏈接一根線到下一臺伺服的CN3即可，還有更多，同樣的添加方法，5U的PLC最多支持32軸控制）

2. 外圍信號接線

伺服驅(qū)動器的CN1端口的接線，主要需要連接的有3個信號（正極限、負極限、原點），伺服使能可以通訊直接控制，報警復位可以接上。接線圖如下所示：

3. 軟件配置流程

1）工程創(chuàng)建：在 InoProShop 中選擇對應 PLC 型號

2）網(wǎng)絡掃描：通過 EtherCAT 主站自動識別伺服節(jié)點。

3）軸配置：

選擇掃描到的伺服設備作為輸出對象

配置電子齒輪比等運動參數(shù)

把程序下載到PLC里面。

4. 功能驗證與調(diào)試

M0 激活點動功能

M10/M11 分別控制正反轉(zhuǎn)方向

伺服使能：軟件使能按鈕可以進行伺服使能

點動測試：

三、系統(tǒng)功能模塊解析

使能控制模塊

把使能的塊拉過來，當M100導通，伺服就會使能，可以進行定位控制。

2.使能點動控制塊

把JOG的塊拖過來，第一個K0表示0號軸，當M0導通軸就開始轉(zhuǎn)動，需要配合M10或者M11,M10表示正轉(zhuǎn)，M11表示反轉(zhuǎn)(其他點位，當你的鼠標放在對應引腳上面時，會自動顯示對應的中文含義，可以看出其對應的功能)

3.定位控制模塊

絕對定位：指定目標位置與速度參數(shù)

相對定位：基于當前位置的位移增量控制

原點回歸：支持多種尋原點模式（如 Z 相信號捕捉）

好了，本文就給大家講解到這里，詳細功能大家可以通過實操自己去學習。

來源：玩轉(zhuǎn)PLC工業(yè)機器人。