EtherCAN轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)控制伺服電機(jī)

1、打開(kāi)CANopen Configuration Studio配置軟件，創(chuàng)建一個(gè)新工程：

2、點(diǎn)擊工程找到通信設(shè)置：

3、點(diǎn)擊搜索雙擊搜索到的設(shè)備點(diǎn)擊確認(rèn)：

4、點(diǎn)擊添加主站設(shè)備，在設(shè)備列表選中主站設(shè)備：

5、點(diǎn)擊設(shè)備找到“導(dǎo)入EDS文件”

6、選擇伺服電機(jī)描述文件點(diǎn)擊打開(kāi)：

7、點(diǎn)擊添加從站設(shè)備在設(shè)備目錄找到點(diǎn)擊描述文件：

8、選擇電機(jī)節(jié)點(diǎn)ID點(diǎn)擊確認(rèn)：

9、點(diǎn)擊主設(shè)備在通用屬性設(shè)置電機(jī)波特率：

10、點(diǎn)擊從站設(shè)備PDO參數(shù)里添加對(duì)應(yīng)的PDO：

11、右擊打開(kāi)添加：

12、找到對(duì)應(yīng)的PDO指令點(diǎn)擊添加：

13、需要的指令添加完成以后打開(kāi)工程點(diǎn)擊自動(dòng)偏移：

14、設(shè)置完成后點(diǎn)擊生成：

15、生成成功后點(diǎn)擊下載：

16、打開(kāi)匯川plc編程軟件，在文件找到創(chuàng)建新工程，給工程命名選擇plc型號(hào)：

17、在右側(cè)工具箱右擊EtherCAT Devices導(dǎo)入XML文件，選擇XML文件點(diǎn)擊打開(kāi)：

18、導(dǎo)入XML文件成功后重啟軟件，重新打開(kāi)軟件后找到安裝好的XML文件雙擊添加：

19、在工具找到通訊設(shè)置，點(diǎn)擊搜索選擇搜索到的設(shè)備點(diǎn)擊測(cè)試：

20、右擊EtherCAT找到自動(dòng)掃描并打開(kāi)：

21、進(jìn)入自動(dòng)掃描后點(diǎn)擊開(kāi)始掃描：

22、雙擊進(jìn)入從站設(shè)備，點(diǎn)擊過(guò)程對(duì)象進(jìn)行添加PDO映射：

23、根據(jù)PDO這邊的位長(zhǎng)度添加相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)類(lèi)型，比如下圖所示32個(gè)為對(duì)應(yīng)4個(gè)字節(jié)，4個(gè)字節(jié)對(duì)應(yīng)2個(gè)字所以下圖我們添加了一條dword（雙字），根據(jù)這樣依次添加對(duì)應(yīng)的類(lèi)型：

24、添加完成后如下圖所示：

25、設(shè)置完成點(diǎn)擊下載：

26、下載完成點(diǎn)擊在線(xiàn)監(jiān)控，進(jìn)入I/O功能映射先給模式選擇給3讓電機(jī)進(jìn)入速度輪廓模式：

27、設(shè)定電機(jī)輪廓速度：

28、設(shè)置電機(jī)目標(biāo)位置：

29、最后在第一條指令先給入6（預(yù)使能）：

30、給入6以后再寫(xiě)入7（電壓使能，停機(jī)脫使能）：

31、最后寫(xiě)入15（啟動(dòng)）讓電機(jī)啟動(dòng)：

32、寫(xiě)入15（啟動(dòng)）以后電機(jī)成功啟動(dòng)：

審核編輯 黃宇