美國(guó)當(dāng)?shù)貢r(shí)間3月18日晚上十點(diǎn)，一輛 Uber 的自動(dòng)駕駛汽車(chē)在亞利桑那州坦佩市的公共道路上與一名行人相撞，該行人在送往醫(yī)院后不治身亡。這是世界上首起自動(dòng)駕駛車(chē)輛在公共道路上撞擊行人并致死的事件。

事件發(fā)生于鳳凰城以東11英里的Tempe鎮(zhèn)。當(dāng)時(shí)，這輛SUV正在向北行駛，一名女子在人行橫道外穿，被車(chē)輛撞倒。據(jù)當(dāng)?shù)孛襟w、亞利桑那州美國(guó)廣播公司新聞附屬公司ABC 15報(bào)道，她后來(lái)被送往醫(yī)院，后由于傷勢(shì)過(guò)重死亡。

這是首次在自動(dòng)駕駛模式下運(yùn)行的自動(dòng)駕駛車(chē)輛導(dǎo)致人員死亡，這對(duì)無(wú)人車(chē)的未來(lái)及其在道路上的使用產(chǎn)生巨大影響。當(dāng)時(shí)車(chē)上的安全駕駛員有可能要負(fù)法律責(zé)任，因?yàn)槠渥饔檬谴_保車(chē)輛的安全運(yùn)行，但在許多方面，這一事件的結(jié)果將確定無(wú)人車(chē)監(jiān)管的前進(jìn)道路。

Uber首席執(zhí)行官Dara Khosrowshahi在Twitter上表達(dá)了對(duì)受害者家屬的同情，并重申Uber正在與當(dāng)?shù)卣献鞔_定究竟發(fā)生了什么。

那么具有眾多安全保障的自動(dòng)駕駛為什會(huì)撞死人？為什么沒(méi)有看見(jiàn)該行人？下面我們做一個(gè)簡(jiǎn)要分析：

當(dāng)時(shí)Uber無(wú)人駕駛測(cè)試車(chē)確實(shí)處于自動(dòng)駕駛狀態(tài)，而且車(chē)上配有安全員，但位于后車(chē)座。

造成事故的Uber無(wú)人駕駛測(cè)試車(chē)，改裝自沃爾沃XC90 SUV，但軟件系統(tǒng)和識(shí)別感知方案全為Uber后添加，車(chē)頂裝有激光雷達(dá)和相機(jī)等傳感器，是目前較為主流的自動(dòng)駕駛方案。如下圖：

車(chē)頂激光雷達(dá)：這些車(chē)頂部的桶形物品是激光雷達(dá)，或者是光檢測(cè)和測(cè)距系統(tǒng)，可以每秒多次產(chǎn)生汽車(chē)周?chē)h(huán)境的3D圖像。利用紅外激光脈沖將物體反射回傳感器，激光雷達(dá)可以在白天或夜晚非常詳細(xì)地檢測(cè)靜電和移動(dòng)物體。

大雪和大霧可能會(huì)遮擋激光雷達(dá)的激光，其準(zhǔn)確度會(huì)隨著射程的降低而降低，但對(duì)于幾英尺到幾百英尺的任何事物來(lái)說(shuō)，它都是一款非常有用的成像工具，幾乎可以在任何自動(dòng)駕駛汽車(chē)上找到。如果操作正確，激光雷達(dá)裝置應(yīng)該能夠辨認(rèn)出人，如果他們還沒(méi)有完全被遮擋，而他們?nèi)匀辉谝话俣嘤⒊哌h(yuǎn)的地方，并且將他們的存在傳遞給“大腦”圖像。

前置雷達(dá)：雷達(dá)像激光雷達(dá)一樣發(fā)出信號(hào)并等待其反彈，但它使用無(wú)線(xiàn)電波而不是光。這使得它更能抵抗干擾，因?yàn)闊o(wú)線(xiàn)電可以穿過(guò)雪和霧，但也會(huì)降低其分辨率并改變其射程曲線(xiàn)。

具體要看Uber采用的雷達(dá)單元（可能在正面和背面有多個(gè)以提供360度的覆蓋范圍），范圍可能有很大差異。如果它是為了補(bǔ)充激光雷達(dá)，那么它可能會(huì)相當(dāng)重疊，但它更多地用于識(shí)別其他汽車(chē)和更大的障礙物。人的雷達(dá)簽名可能不被識(shí)別，但很可能他們至少會(huì)出現(xiàn)，確認(rèn)激光雷達(dá)檢測(cè)到的是什么。

長(zhǎng)短距的光學(xué)攝像機(jī)：激光雷達(dá)和雷達(dá)非常適用于鑒別形狀，但它們不適合閱讀標(biāo)志，弄清楚是什么顏色，等等。這是可見(jiàn)光相機(jī)的任務(wù)，它擁有先進(jìn)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法，能夠?qū)崟r(shí)在其圖像上運(yùn)行。Uber車(chē)輛上的攝像頭可以看到前面剎車(chē)的車(chē)輛（突然紅燈），交通信號(hào)燈，過(guò)街行人等信息模式。尤其是在汽車(chē)的前端，會(huì)使用多個(gè)角度和類(lèi)型的攝像頭，以便全面了解汽車(chē)駕駛的場(chǎng)景。

檢測(cè)人是最常見(jiàn)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)問(wèn)題之一，并且實(shí)現(xiàn)它的算法已經(jīng)非常好?！凹?xì)分”圖像通，通常還包括識(shí)別標(biāo)志，樹(shù)木，人行道等等。也就是說(shuō)，很明顯的問(wèn)題就是晚上可能監(jiān)測(cè)很難。所以前兩個(gè)系統(tǒng)保障白天和晚上都在工作。即使在漆黑的夜晚，穿著黑色的人也會(huì)出現(xiàn)在激光雷達(dá)和雷達(dá)上，警告汽車(chē)它可能應(yīng)該放慢速度，并看到那個(gè)人。這可能就是為什么夜視系統(tǒng)在自動(dòng)駕駛車(chē)輛中不常見(jiàn)的原因（我不能確定優(yōu)步車(chē)上沒(méi)有一個(gè)，但似乎不太可能）。

安全駕駛員：把一個(gè)人稱(chēng)為一個(gè)系統(tǒng)，聽(tīng)起來(lái)可能不爽。但安全駕駛員的確是無(wú)人車(chē)安全系統(tǒng)的中的重要一個(gè)部分。即使人眼沒(méi)有激光，人們?nèi)匀环浅Ｉ朴跈z測(cè)事物。而且我們的反應(yīng)時(shí)間并不是最好的，但是如果汽車(chē)沒(méi)有反應(yīng)，或者反應(yīng)錯(cuò)誤，經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的安全駕駛員會(huì)做出正確的反應(yīng)。不過(guò)當(dāng)時(shí)Uber無(wú)人駕駛車(chē)上的安全員位于后車(chē)座，所以在看到出事之前除了大叫之外，不知道這個(gè)安全員還能起到什么作用？

值得一提的是，還有一個(gè)中央計(jì)算單元從這些來(lái)源獲取輸入信息，并在汽車(chē)周?chē)鷦?chuàng)建更完整的場(chǎng)景。例如，一個(gè)人可能會(huì)在系統(tǒng)傳感器前面的汽車(chē)后面消失，并且在一秒鐘或兩秒鐘內(nèi)看不見(jiàn)了，但這并不意味著他消失了。不過(guò)這超越了簡(jiǎn)單的對(duì)象識(shí)別，并開(kāi)始引入更廣泛的智能概念，如對(duì)象持久性，預(yù)測(cè)行為等。這可能是無(wú)人駕駛汽車(chē)系統(tǒng)中最先進(jìn)和最嚴(yán)密的部分，因此外界無(wú)人知曉了。