人形機(jī)器人電機(jī)驅(qū)動(dòng)與傳感技術(shù)現(xiàn)狀與趨勢(shì)

1. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)與趨勢(shì)

伺服電機(jī)：人形機(jī)器人關(guān)節(jié)常采用閉環(huán)伺服系統(tǒng)，包含無(wú)刷電機(jī)、減速器、編碼器和驅(qū)動(dòng)器。例如優(yōu)必選的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)集成了高密度無(wú)框力矩電機(jī)、諧波減速器、雙位置編碼器等于一體，可支持≥200?Nm的峰值扭矩。伺服驅(qū)動(dòng)器能夠?qū)崿F(xiàn)高精度的角度/速度/力矩控制，是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)。

無(wú)刷直流電機(jī) (BLDC)：BLDC電機(jī)具有高效率、高功率密度和長(zhǎng)壽命等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)中。其靜音、響應(yīng)快、控制精度高，適合需要精細(xì)運(yùn)動(dòng)的任務(wù)?，F(xiàn)代機(jī)器人常在BLDC電機(jī)基礎(chǔ)上增加諧波減速器或同軸減速結(jié)構(gòu)，提高輸出力矩和穩(wěn)定性。

力矩電機(jī) (Torque Motor)：力矩電機(jī)是無(wú)框架、高扭矩的直驅(qū)電機(jī)，可直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載而無(wú)需大型減速器。該類電機(jī)扭矩密度高、慣量小，常用于要求高精度力控或快響應(yīng)的場(chǎng)景。隨著材料和磁路設(shè)計(jì)優(yōu)化，力矩電機(jī)在機(jī)器人關(guān)節(jié)（如手腕或踝關(guān)節(jié)）應(yīng)用越來(lái)越多。某些高端伺服模塊已將力矩電機(jī)、控制器和傳感器高度集成，實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)和閉環(huán)力控。

柔性執(zhí)行器與QDD：近年來(lái)，串聯(lián)彈性執(zhí)行器（SEA）和準(zhǔn)直接驅(qū)動(dòng)（QDD）技術(shù)得到推廣。QDD系統(tǒng)使用低速大扭矩電機(jī)配合低比諧波減速器，在實(shí)現(xiàn)高力控帶寬的同時(shí)保持效率和精度。Boston Dynamics的Atlas新一代機(jī)器人即從液壓轉(zhuǎn)向全電驅(qū)動(dòng)，采用這種高集成方案?？傮w上，隨著電機(jī)材料與控制技術(shù)進(jìn)步，電驅(qū)動(dòng)方案正成為主流趨勢(shì)，逐漸克服傳統(tǒng)液壓的復(fù)雜性和能耗劣勢(shì)。

控制算法

PID控制：經(jīng)典的比例-積分-微分控制依然是各關(guān)節(jié)基礎(chǔ)的反饋控制方法，用于位置、速度和力矩閉環(huán)調(diào)整。設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單且實(shí)時(shí)性好，但對(duì)模型誤差和外擾魯棒性較弱。

模型預(yù)測(cè)控制 (MPC)：MPC通過(guò)建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型，在有限時(shí)域內(nèi)優(yōu)化關(guān)節(jié)軌跡和力分配，可協(xié)調(diào)全身多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。Boston Dynamics等團(tuán)隊(duì)在Atlas和Spot上應(yīng)用MPC等優(yōu)化算法提升動(dòng)態(tài)平衡和規(guī)劃能力。MPC適合對(duì)步態(tài)或大動(dòng)作進(jìn)行優(yōu)化，但計(jì)算量較大。

自適應(yīng)與學(xué)習(xí)控制：為了應(yīng)對(duì)參數(shù)變化和未知擾動(dòng)，自適應(yīng)控制、非線性控制或基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法日益受到關(guān)注。例如結(jié)合深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)、混合前饋+可變阻抗反饋等策略，可讓機(jī)器人在不確定環(huán)境中實(shí)現(xiàn)更魯棒的運(yùn)動(dòng)和操控（參見(jiàn)Boston Dynamics的新AI工具）。機(jī)器學(xué)習(xí)算法也被用于感知與控制協(xié)同，提高對(duì)復(fù)雜情景的適應(yīng)性。

驅(qū)動(dòng)一體化趨勢(shì)

一體化關(guān)節(jié)模組：為減小體積并提升功率密度，新一代人形機(jī)器人關(guān)節(jié)趨向高度集成。典型如ANYbotics（達(dá)闥）的SCA智能柔性關(guān)節(jié)，將電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、編碼器和減速器集成在一個(gè)緊湊模塊中，體積僅為傳統(tǒng)伺服系統(tǒng)的十分之一。類似設(shè)計(jì)通過(guò)FPGA或?qū)Ｓ眯酒瑢?shí)現(xiàn)高帶寬、低延遲的控制通信，可在關(guān)節(jié)層面完成精確的運(yùn)動(dòng)和力控。

伺服電缸等：部分機(jī)器人應(yīng)用將伺服電機(jī)和滾珠絲杠/導(dǎo)軌一體化，形成線性驅(qū)動(dòng)單元（伺服電缸），進(jìn)一步簡(jiǎn)化傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，降低噪聲并提高響應(yīng)速度。這類模塊化線性執(zhí)行器尤其適合替代笨重的液壓缸。

趨勢(shì)總結(jié)：綜上，未來(lái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)將沿著高集成、模塊化和智能化方向發(fā)展，通過(guò)集成化設(shè)計(jì)和先進(jìn)的控制硬件，實(shí)現(xiàn)更高的扭矩密度、帶寬和可靠性。同時(shí)，軟件與硬件協(xié)同優(yōu)化（如邊緣計(jì)算、機(jī)器人操作系統(tǒng)）會(huì)進(jìn)一步提升驅(qū)動(dòng)性能和開(kāi)發(fā)效率。

2. 傳感技術(shù)關(guān)鍵部件與融合策略

視覺(jué)/深度傳感器：主要包括RGB攝像頭和深度相機(jī)（TOF、結(jié)構(gòu)光、立體視覺(jué)等）。當(dāng)前主流方案為飛行時(shí)間（TOF）和多目立體視覺(jué)。例如，特斯拉Optimus主要采用多攝像頭立體視覺(jué)模塊進(jìn)行3D感知；優(yōu)必選WalkerX則采用基于多目視覺(jué)的三維定位；小米CyberOne搭載自研Mi-Sense深度模組（iToF+RGB+可選IMU）；波士頓動(dòng)力Atlas頭部則配備兩個(gè)攝像頭，其中一個(gè)為TOF深度相機(jī)。工業(yè)級(jí)視覺(jué)模塊對(duì)精度和穩(wěn)定性要求高，而消費(fèi)級(jí)深度相機(jī)則更強(qiáng)調(diào)成本控制。整體來(lái)看，三維視覺(jué)方案正在向更高幀率和集成化（如SOC化深度攝像頭）的方向發(fā)展。

慣性測(cè)量單元 (IMU)：IMU包括陀螺儀和加速度計(jì)，用于實(shí)時(shí)獲取角速度和線加速度信息，是姿態(tài)、平衡和定位的核心傳感器。全球MEMS慣性市場(chǎng)由少數(shù)大廠占據(jù)，中國(guó)企業(yè)如匯頂動(dòng)聯(lián)科、明皓傳感等也在快速追趕。機(jī)器人通常采用工業(yè)級(jí)MEMS IMU滿足航向和加速度測(cè)量需求。IMU數(shù)據(jù)可與視覺(jué)、編碼器等多傳感器融合，用于位置估計(jì)和狀態(tài)反饋。例如通過(guò)IMU與相機(jī)融合，可補(bǔ)償單目視覺(jué)的尺度漂移，提高定位精度。

力/力矩傳感器：多自由度力/力矩（F/T）傳感器多安裝在機(jī)器人手腕、腳踝等部位，用于測(cè)量接觸力和力矩。高精度六軸力傳感器可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)力控制、碰撞檢測(cè)與環(huán)境交互，例如在抓取或行走時(shí)精準(zhǔn)感知接觸狀態(tài)。國(guó)內(nèi)頭部廠商雖在IMU和視覺(jué)領(lǐng)域已有一定技術(shù)實(shí)力，但六軸力傳感器與國(guó)際龍頭仍有差距。未來(lái)，傳感器陣列和智能柔性觸覺(jué)“皮膚”也在研發(fā)中，可進(jìn)一步豐富機(jī)器人觸覺(jué)感知能力。

位置與速度傳感器：關(guān)節(jié)位置傳感器通常為高分辨率編碼器（旋轉(zhuǎn)或線性編碼器），與伺服電機(jī)配合實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。現(xiàn)代機(jī)器人常用絕對(duì)值編碼器保證開(kāi)機(jī)即定位的能力。與此同時(shí)，通過(guò)輪速傳感器、足部壓力傳感器等也可輔助估計(jì)移動(dòng)狀態(tài)，支持行走控制。

傳感融合策略：人形機(jī)器人需將多源信息融合以構(gòu)建對(duì)環(huán)境和自身狀態(tài)的準(zhǔn)確認(rèn)知。常見(jiàn)策略包括擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）、無(wú)跡卡爾曼（UKF）或視覺(jué)慣性里程計(jì)（VIO）等技術(shù)，將IMU、編碼器和視覺(jué)數(shù)據(jù)互補(bǔ)融合。例如，將IMU數(shù)據(jù)與電機(jī)編碼器和相機(jī)融合，可精準(zhǔn)預(yù)測(cè)機(jī)器人速度和軌跡、保持動(dòng)態(tài)平衡并避障。此外，機(jī)器學(xué)習(xí)方法（如深度SLAM、語(yǔ)義分割）也逐漸應(yīng)用于多傳感器融合，使機(jī)器人在不確定環(huán)境中獲得更豐富的感知能力。

3. 主要廠商方案對(duì)比

波士頓動(dòng)力（Boston Dynamics）Atlas新一代機(jī)器人已由液壓系統(tǒng)轉(zhuǎn)為全電驅(qū)動(dòng)，采用高扭矩電機(jī)及低比減速器（Quasi-Direct-Drive）實(shí)現(xiàn)靈活動(dòng)作。其控制算法結(jié)合模型預(yù)測(cè)控制和強(qiáng)化學(xué)習(xí)，可在復(fù)雜環(huán)境中完成高難度運(yùn)動(dòng)。Atlas配備雙目視覺(jué)（其中一只為TOF深度攝像頭）、激光雷達(dá)、IMU和力傳感器，用于實(shí)時(shí)感知和決策。Atlas的核心競(jìng)爭(zhēng)力在于動(dòng)態(tài)機(jī)動(dòng)性和強(qiáng)大的整合控制能力，能夠執(zhí)行雙手雙足復(fù)雜操作，并與工業(yè)級(jí)軟件系統(tǒng)結(jié)合實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景自適應(yīng)。

以下表格總結(jié)了波士頓動(dòng)力、特斯拉、優(yōu)必選、小米等主要人形機(jī)器人廠商在電機(jī)驅(qū)動(dòng)與傳感系統(tǒng)方面的設(shè)計(jì)選型和特點(diǎn)：

由上表可見(jiàn)，各家廠商在驅(qū)動(dòng)與傳感方案上各有側(cè)重：波士頓動(dòng)力注重極致的動(dòng)態(tài)性能與穩(wěn)定可靠性，采用頂尖的電機(jī)與全身傳感組合；特斯拉依托自動(dòng)駕駛技術(shù)積累，強(qiáng)調(diào)大規(guī)模生產(chǎn)和AI控制；優(yōu)必選則構(gòu)建了開(kāi)放的國(guó)產(chǎn)平臺(tái)，提供高性價(jià)比的伺服關(guān)節(jié)與成熟傳感器；小米整合了自有生態(tài)優(yōu)勢(shì)，采用自主開(kāi)發(fā)的高性能執(zhí)行器和深度視覺(jué)模組。總體來(lái)看，未來(lái)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將沿著電驅(qū)動(dòng)化、高集成化及智能化方向發(fā)展，各廠商的核心競(jìng)爭(zhēng)力分別體現(xiàn)在技術(shù)創(chuàng)新、供應(yīng)鏈整合和軟硬件生態(tài)等方面。

表格：主要人形機(jī)器人廠商的電機(jī)驅(qū)動(dòng)與傳感系統(tǒng)對(duì)比（數(shù)據(jù)來(lái)源：如上所引技術(shù)資料和廠商發(fā)布信息）