一、引言

軟體機器人因其高度的柔韌性和適應性，在醫(yī)療、救援、工業(yè)等領域展現(xiàn)出巨大潛力。與傳統(tǒng)剛性機器人相比，軟體機器人能夠更好地適應復雜環(huán)境和執(zhí)行精細任務。高壓放大器在軟體機器人的研究和開發(fā)中扮演著關鍵角色，為軟體機器人的驅動和控制提供了強大的支持。

圖：高壓放大器在介電彈性體制成的軟機器人研究中的應用

二、高壓放大器在軟體機器人中的作用

（一）驅動柔性致動器

軟體機器人的核心組件之一是柔性致動器，這些致動器通常由介電彈性體（DE）等材料制成。介電彈性體在施加電壓后能夠產生顯著的機械變形，從而實現(xiàn)機器人的運動。高壓放大器能夠將低電壓信號放大到數千伏的高電壓，為介電彈性體提供足夠的電場強度，使其產生所需的變形。

（二）精確控制與信號放大

在軟體機器人的控制系統(tǒng)中，傳感器捕獲的信號通常非常微弱，需要通過高壓放大器進行放大，以便后續(xù)的信號處理和機器人響應。此外，高壓放大器還可以用于軟體機器人傳感器和執(zhí)行器之間的通信，實現(xiàn)快速信號處理，提高機器人的響應速度和精度。

（三）支持復雜運動與高負載能力

高壓放大器能夠為軟體機器人提供足夠的能量，使其能夠執(zhí)行復雜的運動和高負載任務。例如，在受尺蠖啟發(fā)的蠕動機器人研究中，通過高壓放大器驅動的軟體機器人能夠攜帶超過100g的負載，最大運輸速度可達8.54mm/s。

圖：ATA-7100高壓放大器指標參數

三、應用實例

（一）受水蛭啟發(fā)的軟機器人

在一項受水蛭啟發(fā)的軟機器人研究中，研究人員利用高壓放大器（ATA-7100）驅動介電彈性體肌肉，實現(xiàn)了軟機器人的兩棲運動、攀爬和負重爬行。實驗結果表明，高壓放大器能夠有效地驅動軟體機器人，使其在不同環(huán)境中表現(xiàn)出良好的適應性和穩(wěn)定性。

（二）介電彈性體致動器

介電彈性體致動器（DEAs）是軟體機器人中常用的驅動元件。研究人員開發(fā)了一種超高壓放大器（UHV-Amp），能夠將12V直流電壓升壓至4kV，并通過計算機實現(xiàn)對放大器輸出的控制。這種放大器在驅動單層碳纖維粉末基DEAs方面表現(xiàn)出色，為軟體機器人的教育和研究提供了有力支持。

（三）摩擦電軟機器人

在摩擦電軟機器人研究中，高壓放大器（ATA-7100）與摩擦納米發(fā)電機（TENG）結合，為軟體機器人提供動力。實驗表明，這種組合能夠有效地驅動軟體機器人，使其在復雜環(huán)境中實現(xiàn)穩(wěn)定的運動。

圖：ATA-7000系列高壓放大器指標參數

高壓放大器在軟體機器人研究中發(fā)揮著不可或缺的作用。它不僅能夠驅動柔性致動器，實現(xiàn)軟體機器人的精確運動控制，還能支持復雜運動和高負載任務。隨著技術的不斷進步，高壓放大器將不斷提高其工作效率和響應速度，為軟體機器人技術的發(fā)展提供更強大的支持。

審核編輯 黃宇