本案例時(shí)西門(mén)子1200PLC通過(guò)ModbusTCP轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)連接埃斯頓機(jī)器人的配置案例，網(wǎng)關(guān)作為ModbusTCP的客戶端連接機(jī)器人。

配置過(guò)程：

首先打開(kāi)機(jī)器人通訊手冊(cè)。查詢機(jī)器人支持的功能碼及默認(rèn)IP和端口號(hào)

打開(kāi)網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項(xiàng)目“PN2MTC”

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在Profinet一側(cè)的設(shè)備名稱與IP地址，與PLC一側(cè)組態(tài)配置保持一致。

設(shè)置網(wǎng)關(guān)作為ModbusTCP客戶端的IP地址，與機(jī)器人保持同一網(wǎng)段。

添加Node并填寫(xiě)機(jī)器人IP地址，并設(shè)置讀寫(xiě)時(shí)間參數(shù)。

選擇需要用到的功能碼用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行讀寫(xiě)。

根據(jù)需要填寫(xiě)對(duì)應(yīng)的寄存器地址與數(shù)量

比如圖中啟動(dòng)機(jī)器人要給寄存器40100寫(xiě)值

添加寫(xiě)寄存器功能碼并寫(xiě)入地址100

默認(rèn)內(nèi)存映射地址對(duì)應(yīng)PLC的Q地址分配的起始地址。

再讀取40019數(shù)值和讀取40052

下載配置到網(wǎng)關(guān)即可。

PLC配置

打開(kāi)西門(mén)子PLC組態(tài)軟件博圖設(shè)置網(wǎng)關(guān)Profinet一側(cè)的參數(shù)配置，首先導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)GSD文件并設(shè)置PLC的IP地址

在網(wǎng)絡(luò)視圖中點(diǎn)擊模塊，設(shè)置網(wǎng)關(guān)的IP地址和設(shè)備名稱

添加網(wǎng)關(guān)用到的數(shù)據(jù)輸入輸出長(zhǎng)度

設(shè)置好分配的IQ地址，確認(rèn)無(wú)誤后下載到PLC

到此網(wǎng)關(guān)通訊配置全部完成，所有設(shè)備全部上電即可正常工作。

審核編輯 黃宇