本案例是通過(guò)CClinkIE轉(zhuǎn)ModbusTCP網(wǎng)關(guān)，連接傲博機(jī)器人的配置案例

PLC配置

打開(kāi)三菱PLC組態(tài)軟件GXWORK3設(shè)置CClinkIE一側(cè)的參數(shù)配置，首先設(shè)置PLC的IP地址

雙擊詳細(xì)設(shè)置進(jìn)入CClinkIE配置

添加通用從站IP地址以及占用點(diǎn)數(shù)

設(shè)置好分配的軟元件，確認(rèn)無(wú)誤后下載到PLC。

TwinCAT做Server端

當(dāng)TwinCAT作為ModbusTCP Server工作時(shí)，PLC不需要編寫(xiě)任何通訊的程序。在安裝了TwinCAT Modbus TCP Server的控制器上，只要TwinCAT PLC啟動(dòng)并運(yùn)行，該服務(wù)就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，可以隨時(shí)接受Modbus TCP Client發(fā)來(lái)的Modbus指令并做出應(yīng)答響應(yīng)。此時(shí)對(duì)于Modbus TCP Client端而言，只要知道PLC地址與Modbus Register的地址映射規(guī)則就可以根據(jù)這個(gè)規(guī)則訪問(wèn)到需要的PLC地址信息。

（1）PLC與Modbus Register的地址對(duì)應(yīng)關(guān)系

在倍福官方文檔中我們可以查到PLC地址與Modbus Register的地址映射默認(rèn)關(guān)系如下表：

通過(guò)此表的信息可以看出Modbus TCP地址與PLC的變量的映射關(guān)系中M區(qū)有兩種（可以同時(shí)使用）方式可以訪問(wèn)，使用PLC內(nèi)存中的絕對(duì)地址和PLC中的變量名，I區(qū)和Q區(qū)就只能通過(guò)變量名進(jìn)行訪問(wèn)。需要注意的是我們看表格里劃出來(lái)的起始地址是0x8000，但當(dāng)我們用Modscan做測(cè)試的時(shí)候，實(shí)際地址應(yīng)該是0x8000+1=32769以及他們往后的255個(gè)地址。

因此測(cè)試得出：

GVL.mb_Input_Coils 起始地址對(duì)應(yīng) 02:input status的32769

GVL.mb_Output_Coils 起始地址對(duì)應(yīng) 01:coil status的32769

GVL.mb_Input_Registers 起始地址對(duì)應(yīng) 04:input register的32769

GVL.mb_Output_Registers 起始地址對(duì)應(yīng) 03:holding register的32769

PLC Memory area 為MW0起始地址對(duì)應(yīng) 03:holding register的12289

Data area 待測(cè)試

（2）通過(guò)PLC變量名訪問(wèn)

a、新建ModbusTCP測(cè)試程序，添加全局變量表GVL，在全局變量表中添加MoubusTCP通訊變量，用于測(cè)試通過(guò)變量名進(jìn)行訪問(wèn)的方式。

mb_Input_Coils : ARRAY [0..255] OF BOOL;

mb_Output_Coils : ARRAY [0..255] OF BOOL;

mb_Input_Registers : ARRAY [0..255] OF WORD;

mb_Output_Registers : ARRAY [0..255] OF WORD;

b、打開(kāi)ModScan軟件，點(diǎn)擊Connection-Connect，彈出對(duì)話框中選擇Remote modbusTCP Server，輸入所要連接的控制器IP Address，Service Port，服務(wù)端口默認(rèn)502即可。

首先測(cè)試mb_Input_Coils，在ModScan中Modbus Point Type選項(xiàng)選擇：02：INPUT STATUS，Adress地址填寫(xiě)32769（上文中已講述說(shuō)明）。Lenth長(zhǎng)度代表所要監(jiān)控的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，這個(gè)根據(jù)需要隨意填寫(xiě)。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對(duì)應(yīng)的地址也在變化，通訊測(cè)試成功。

測(cè)試mb_Output_Coils，在ModScan中Modbus Point Type選項(xiàng)選擇：01：COIL STATUS，Adress地址填寫(xiě)32769。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對(duì)應(yīng)的地址也在變化，通訊測(cè)試成功。

測(cè)試mb_Input_Registers，在ModScan中Modbus Point Type選項(xiàng)選擇：04：INPUT REGISTER，Adress地址填寫(xiě)32769。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對(duì)應(yīng)的地址也在變化，通訊測(cè)試成功。

測(cè)試mb_Output_Registers，在ModScan中Modbus Point Type選項(xiàng)選擇：03：HOLDING REGISTER，Adress地址填寫(xiě)32769。TwinCAT程序中修改變量數(shù)值，可以ModScan中對(duì)應(yīng)的地址也在變化，修改ModScan中的數(shù)值，同樣PLC中對(duì)應(yīng)的變量也在變化，通訊測(cè)試成功。

打開(kāi)網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”，新建項(xiàng)目選擇CCLinkIE-MTC

先設(shè)置CCLinkIE一側(cè)的參數(shù)，設(shè)置IP地址

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的占用邏輯數(shù)

設(shè)置ModbusTCP參數(shù)。首先設(shè)置網(wǎng)關(guān)本身在ModbusTCP中的IP地址。

添加Node從站，填寫(xiě)ModbusTCP從站的IP地址

添加對(duì)應(yīng)的功能碼，從圖上可知支持03/04功能碼

填寫(xiě)讀取的寄存器地址與數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（寄存器數(shù)量）和ModScan保持一致，但寄存器地址減1

確定好配置后將配置下載進(jìn)網(wǎng)關(guān)，然后將所有設(shè)備上電，看指示燈正常后即可正常通訊。