ROS 2（Robot Operating System 2）是機器人操作系統(tǒng)（ROS）的升級版，是一套開源的專為機器人開發(fā)而設(shè)計的軟件庫與工具集。作為構(gòu)建機器人應(yīng)用的強大框架，提供從硬件驅(qū)動到先進算法的一站式解決方案，同時輔以功能強大的開發(fā)工具，助力工程師與研究人員高效完成項目開發(fā)。ROS 2 在實時性、安全性、靈活性和跨平臺支持等方面進行了顯著的改進，為現(xiàn)代機器人開發(fā)提供了一個更加高效和可靠的軟件框架。

大型實時操作系統(tǒng)SylixOS 現(xiàn)已完成了對 ROS 2 的適配，硬實時操作系統(tǒng)配合 ROS 2 強大的功能，可以為機器人制造商提供更多場景落地的可能性。

ROS 2 for SylixOS 具備以下優(yōu)勢

SylixOS 為100% 國產(chǎn)化系統(tǒng)，底層使用全國產(chǎn)化平臺，且支持豐富的國產(chǎn)硬件平臺，符合自主可控要求。

基于硬實時操作系統(tǒng)運行 ROS 2，具有極高的實時性和確定性，通信延遲抖動小于 3μs（相比之下，Linux 同硬件平臺實測為 90μs），滿足高實時性要求場景。

實現(xiàn)開發(fā)環(huán)境與運行環(huán)境解耦，運行環(huán)境輕量，僅需1GB 存儲空間和 300MB內(nèi)存，適用于資源受限場景。

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底層系統(tǒng)由商業(yè)公司維護，可提供更加全面的服務(wù)與技術(shù)支持。

SylixOS 已在航空航天、軌道交通等高端工業(yè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用，其成熟的工業(yè)級外設(shè)驅(qū)動框架具備微秒級任務(wù)切換與納秒級中斷響應(yīng)能力，可直接對接 ROS 2 的硬件控制節(jié)點，顯著提升機器人硬件集成效率。

可快速接入翼輝技術(shù)體系，獲得一站式便捷、高效的軟件開發(fā)體驗，如翼輝云樞（現(xiàn)代化開發(fā)流水線）、ARMORY （軟件管理工具）、VSOA（分布式軟總線） 等。想了解現(xiàn)代化軟件工廠翼輝云樞可點擊查看

RealEvo-Stream集成了ROS 2開發(fā)組件，用戶能夠利用RealEvo-Stream快速高效地開發(fā)SylixOS下的ROS 2應(yīng)用，下面將展示如何使用RealEvo-Stream快速開發(fā)、部署和運行ROS 2應(yīng)用。

快速搭建開發(fā)環(huán)境

在 Linux 平臺，ROS 2 的版本通常與所使用的操作系統(tǒng)發(fā)行版以及開發(fā)環(huán)境緊密綁定，開發(fā)環(huán)境與運行環(huán)境需保持一致，缺乏靈活性。相比之下，ROS 2 for SylixOS 不存在此類強依賴問題。借助 RealEvo-Stream，開發(fā)者可在當前工作空間中一鍵安裝所需的 ROS 2 開發(fā)環(huán)境，每個工作空間相互獨立、版本隔離，互不干擾。下圖展示 ROS 2 for SylixOS 開發(fā)環(huán)境安裝過程。

兼容 ROS 2 官方工具集開發(fā)方式

RealEvo-Stream 提供圖形化界面，便捷創(chuàng)建 ROS 2 工程，擺脫命令行操作。在工程創(chuàng)建完成后，開發(fā)方式與官方 ROS 2 保持兼容，開發(fā)者無需改變原有開發(fā)習(xí)慣。RealEvo-Stream 內(nèi)置并封裝了 ROS 2 構(gòu)建系統(tǒng)，支持交叉編譯，能夠自動處理構(gòu)建過程中涉及的編譯命令與環(huán)境變量差異，大幅簡化異構(gòu)平臺下的開發(fā)流程。下圖展示 ROS 2 for SylixOS 工程創(chuàng)建、包創(chuàng)建以及構(gòu)建過程。

一鍵部署 ROS 2 運行環(huán)境

RealEvo-Stream 支持 ROS 2 運行環(huán)境的一鍵部署。與其他 SylixOS 生態(tài)組件一樣，ROS 2 的開發(fā)包與運行包統(tǒng)一發(fā)布在翼輝 ARMORY 制品倉庫中，用戶可通過 RealEvo-Stream 快速獲取并部署到目標設(shè)備，支持本地及云端的無感知部署。設(shè)備運行環(huán)境初始化完成后，用戶可將應(yīng)用程序一鍵部署至設(shè)備，既可選擇部署完整工程，也可僅部署指定功能包，靈活高效。

ROS 2 運行

SylixOS 下的 ROS 2 運行環(huán)境兼容官方運行時命令集，支持節(jié)點管理、主題管理、消息監(jiān)控等核心功能。ROS 2 for SylixOS 支持 Python 3 和 C/C++ 多語言開發(fā)，可實現(xiàn)跨語言節(jié)點通信，同時提供包括 UDP 與共享內(nèi)存在內(nèi)的多種高效通信機制。下圖展示一個簡單的 ROS 2 節(jié)點間通信實例。

RealEvo-Stream 輕量化開發(fā)環(huán)境，更加注重與各行業(yè)的深度融合。隨著產(chǎn)品持續(xù)迭代，將不斷提升對 ROS 2 等行業(yè)框架的支持。憑借良好的可擴展性，RealEvo-Stream 將進一步拓展至機器人、工業(yè)控制、智能交通等多個領(lǐng)域，為行業(yè)開發(fā)者提供高效、專業(yè)的開發(fā)支持。

如果你是

· 嵌入式開發(fā)者：無需關(guān)心操作系統(tǒng)差異，跨平臺應(yīng)用一鍵適配，專注業(yè)務(wù)邏輯開發(fā)。

· 團隊技術(shù)主管：快速搭建技術(shù)棧高度兼容的多人協(xié)作開發(fā)環(huán)境，減少學(xué)習(xí)成本，助力團隊高效開發(fā)。

· 企業(yè)決策者：軟硬一體方案降低綜合成本，搶占市場先機。