無人車、無人機一直都是無論產(chǎn)業(yè)外還是產(chǎn)業(yè)內都津津樂道的話題。不知道大家還可否記得除夕之夜以酷炫的姿態(tài)穿過“超級工程”港珠澳大橋的81條無人艇。無人艇與無人車、無人機等一道正式拉開了無人駕駛的新時代。另外，全球首艘500噸級小型無人貨船，這艘無人貨船將于今年年底下水，預計2019年率先在全球范圍內實現(xiàn)商業(yè)運營，開啟無人航運之門。

周?。ㄖ楹Ｔ浦拗悄芸萍加邢薰?，硬件總監(jiān)）

1986年畢業(yè)于東南大學 電氣技術專業(yè)；

香港特區(qū)引進專業(yè)人才，廈門市物聯(lián)網(wǎng)專家、“雙百計劃領軍型創(chuàng)業(yè)人才”；多次榮獲部省市級科技進步獎，參與“無線列調鐵路標準”、“C3G”、“礦山安全六大系統(tǒng)”等行業(yè)標準制定；

長期從事微波雷達/衛(wèi)星/無線通信的半導體器件、部件組件、整機以及系統(tǒng)的研發(fā)、生產(chǎn)、工程應用；具有研究所、國企、民企、外企及港高校工作經(jīng)驗，積累了從售前、售后服務到產(chǎn)品研發(fā)生產(chǎn)、工程實施以及中外技術橋接等方面工作的理論和經(jīng)驗。

聯(lián)動原素i訪談對話周健

Q

首先請您簡單介紹一下云洲的創(chuàng)立背景？目前的團隊規(guī)模有多大？核心團隊的背景是怎樣的呢？

周?。?007年起，在全球范圍內，無人艇的關鍵核心技術大都掌握在美國、以色列等國的海軍研究機構手中，對中國完全處于技術封鎖狀態(tài)。與中國航母等“國之重器”走過的引進、吸收道路不同，中國“無人艇行業(yè)”走的完全是一條自主研發(fā)之路，依靠自身積累，一步步摸索、前行。2008年，在香港科技大學讀書期間，以張云飛為首的云洲創(chuàng)始團隊，就開啟了無人艇相關領域的探索研究，研制出了第一代水質監(jiān)測無人船樣機。全球范圍內針對無人操作系統(tǒng)的研究，香港科技大學堪稱“基地重鎮(zhèn)”，涌現(xiàn)出一批以“大疆”創(chuàng)始人汪濤為代表的青年才俊。

在此后一年半時間里，張云飛與創(chuàng)業(yè)伙伴輾轉廣東、云南、四川、北京等地進行市場調研，發(fā)現(xiàn)應用于環(huán)保領域的無人船市場空間巨大。從最初因為興趣而做船，到感到有意義而創(chuàng)業(yè)，再到感到責任和使命而駛向深藍，直至現(xiàn)在深信行業(yè)可以架設人類與海洋的橋梁。作為中國無人船艇行業(yè)領航者，云洲始終不斷挑戰(zhàn)和創(chuàng)新。

目前，在云洲252人的團隊中，研發(fā)團隊就占了98人，平均年齡是36歲。其中博士8人，碩士33人，研究員級、教授級高工9人，高級工程師 8人，設置了5位技術總監(jiān)，涵蓋無人艇總體、雷達、硬件、軟件、海洋應用技術5個方向。這些人才中，多人獲得過國家科學技術進步獎和國防科學技術進步獎。

Q

貴公司目前的無人艇都實現(xiàn)了哪些技術上的突破呢？

周?。篈．2016年8月，攻克公開水域全自主航行，比美軍晚19個月，經(jīng)軍方鑒定自主能力等級達美軍~4級，國際一流；

B．自主航行，智能避障，協(xié)同控制等多項技術被鑒定為國際領先；

C．2017年12月，實現(xiàn)81條無人艇海上自主集群編隊，創(chuàng)世界最大規(guī)模集群紀錄；

D．首套無人艇控制系統(tǒng)、首次5000米海拔作業(yè)、首次南極極地作業(yè)；

E．16噸級無人艇，續(xù)航力4000海里，2017年10月在南海連續(xù)航行22天，2400海里，創(chuàng)世界最長巡航紀錄。

云洲“瞭望者”號警戒巡邏無人艇

Q

貴公司設計該無人艇的初衷是什么？設想中的應用場景是怎樣的？目前無人艇應用在哪些場景比較多？解決哪些痛點問題？

周?。汗鞠群笸瞥隽耸澜绲谝凰噎h(huán)保無人艇，中國第一艘海洋調查無人艇，中國第一艘隱身無人艇和中國第一艘軍民兩用無人艇等科技產(chǎn)品。至今已形成環(huán)境測量、海洋調查、安防救援、軍事應用、無人航運五大業(yè)務版塊，完成無人船行業(yè)布局。

在環(huán)保和海洋業(yè)務領域，云洲提供智慧環(huán)保、智慧海洋等系列產(chǎn)品及服務解決方案。云洲無人船在天津港特大爆炸事故環(huán)境應急處理、青藏高原科考，以及南海某島礁的海域調查、第34次南極科考等多項國家任務中表現(xiàn)出色。目前云洲近400條無人船在國內23個省份，5個自治區(qū)，2個特別行政區(qū)和近100個市縣，正積極發(fā)揮作用。

云洲全面涉足軍民融合國家戰(zhàn)略，推出多款軍用、軍民兩用無人艇產(chǎn)品，于2016年先后三次參加海上重要活動，填補了國內無人艇軍事運用的空白。云洲作為民營企業(yè)承擔多個裝備的總體，成為軍用無人艇領域當之無愧的領航企業(yè)。

隨著自動駕駛、人工智能技術的發(fā)展，國際航運業(yè)巨頭紛紛布局無人航運，2017年底，云洲基于近十年的無人船研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化的技術和經(jīng)驗，與珠海市政府、中國船級社、武漢理工大學四方聯(lián)合啟動建造全球首艘500噸級小型無人貨船，這艘無人貨船將于今年年底下水，預計2019年率先在全球范圍內實現(xiàn)商業(yè)運營，開啟無人航運之門。

“筋斗云”無人貨運船設計圖

Q

據(jù)了解無人艇關鍵核心技術大都掌握在國外的海軍研究機構手中，你們作為民營企業(yè)，其自主研發(fā)的難點在哪呢？

周?。簾o人艇的核心關鍵技術包括船體平臺、控制系統(tǒng)和通信系統(tǒng)三大塊，最核心的是控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)要實現(xiàn)智能的安全航行和可靠的自動化操控能力，也就是自主控制能力，依賴于感知、決策、控制三大關鍵技術，即解決 看得清、避得開、走得準的問題，涉及到多傳感器多目標數(shù)據(jù)融合問題、遵守避碰規(guī)則同時考慮異常駕駛情況的決策規(guī)劃問題、非線性欠驅動控制問題，需要大量的數(shù)學建模和實際測試驗證工作，通過8年的研發(fā)，我們積累了很多這方面的理論研究和工程實踐成果，已經(jīng)在2016實現(xiàn)了自主避障的關鍵技術突破，并通過這兩年的迭代優(yōu)化改進，2018年實現(xiàn)大規(guī)模集群編隊的關鍵技術，目前已經(jīng)實現(xiàn)了3.5級的自主控制能力，基本與國外海軍持平，目前大家都在往復雜環(huán)境和復雜任務應用上的自主能力攻關。無線通信組網(wǎng)同步、抗干擾等方面，我們也積累了大量理論基礎和實戰(zhàn)經(jīng)驗。

Q

與無人機、無人車相比較，其技術有哪些相同，有哪些不一樣？

周健：從理論基礎和體系結構基本一樣的，只是面對的環(huán)境不一樣，采取的傳感器有差異，動力學模型和參數(shù)不同，所以算法要解決的問題和優(yōu)化的目標不同。運動控制是無人系統(tǒng)的基礎，只有精準的運動控制才可以保證航行安全的控制和任務執(zhí)行的準確性，相對來講，無人船在水上受到的風浪流涌的干擾，比無人車受到的運動干擾要大很多，因此對無人船的運動控制算法造成了比較大的魯棒控制問題，并且無人船的載荷變化、不同滑行狀態(tài)、機械結構的擾動等對動力學參數(shù)有影響，類似的時變參數(shù)導致了運動控制的自適應控制問題，還有船舶運動固有的大慣性、強時滯的非線性特點，這都是比無人車嚴重的問題。另外在看得清的問題上，水面上容易出現(xiàn)木樁、纜繩、浮標甚至人等小目標，而水面目標比陸地目標具有更多的波浪阻擋和反射干擾，導致無論是聲、光、電傳感器都容易造成誤警和漏檢問題，比無人車更難準確地檢測和估計小目標。

Q

目前云洲無人艇協(xié)同控制技術處于什么樣的水平地位？

周?。簾o人艇編隊協(xié)同是一個復雜的過程，涉及到多個平臺的信息在時間、空間上的相互配合。在2018春晚首次亮相后，云洲近期在萬山無人船測試場再次進行了無人艇協(xié)同編隊測試，實現(xiàn)了無人艇群自適應精準控制。完成了無人艇集群的隊形保持、動態(tài)任務分配、隊形自主變換、協(xié)同避障和容錯控制等測試科目，多Agent框架下的無人艇集群在動態(tài)環(huán)境中的運動決策與協(xié)同一致性技術得到驗證，在世界范圍尚屬首次。

美國海軍曾在2014年8月的一次演習中實現(xiàn)過13艘無人艇的蜂群作戰(zhàn)測試，為一個重要的目標母艇保駕護航。演習過程中利用無人艇群的傳感器網(wǎng)絡發(fā)現(xiàn)了模擬的敵方船只，無人艇 艇群隨即作出反應，包圍和攔截敵方船只，保護本方船只安全撤離。這是截止目前軍方所公開的消息中最大規(guī)模的一次無人艇協(xié)同編隊。而這13艘無人艇編隊中，只有5艘采用自動控制，其余8艘采用遠程遙控。

云洲無人艇在今年春晚亮相的81艘無人艇列陣，在規(guī)模數(shù)量上是空前的。而這次在萬山海上測試場實現(xiàn)的更為復雜的56條無人艇協(xié)同編隊，每條艇都有獨立的信息綜合處理能力和決策能力，通信組網(wǎng)順暢，這比自主航行更加智能。這標志著中國無人艇的協(xié)同控制技術已經(jīng)達到國際領先水平。

Q

通過不同級的自主控制主要代替人的哪些工作呢？

周?。?a href="http://www.brongaenegriffin.com/v/tag/1453/" target="_blank">環(huán)境監(jiān)測無人船：a.水質采樣（地表水/分層）；b.水質參數(shù)在線監(jiān)測；c.污染源溯源；d.水下暗管探測；e.水下地形測繪f.水文流量流速測量。

海洋調查無人船：a.物理海洋觀測；b.海底探測；c.海洋工程勘察；d.海洋生化環(huán)境監(jiān)測。

安防搜救無人船:a.海事海監(jiān)；b.巡邏執(zhí)法；c.偵察取證；d.應急救援。

軍用應用：a.集群協(xié)同；b.警戒攔截；c.電子對抗；d.偵察反潛。

無人貨運：a.內河航運、海島補給。

Q

為了確保無人艇同步接受信息指令，你們在通信這一塊是怎樣解決的？

周?。簾o人艇編隊協(xié)同無線通信系統(tǒng)，由編隊指揮控制中心系統(tǒng)和若干無人艇控制系統(tǒng)組成，通過編隊的通信系統(tǒng)交鏈，形成一個控制指揮網(wǎng)絡。網(wǎng)絡上的各個節(jié)點為實現(xiàn)各自的使命任務要求，分別進行信息的獲取、收集、處理、存儲、發(fā)送和使用，是海上編隊任務的信息資源，向指揮中心實時提供信息訪問服務 。

以網(wǎng)絡化的編隊無線通信網(wǎng)為基礎，以區(qū)域無縫的網(wǎng)絡覆蓋為平臺，以編隊信息共享和綜合電子對抗技術為主要控制手段，以網(wǎng)絡化指揮控制為核心的一體化控制指揮的體系結構，為無人艇編隊協(xié)同提供一個安全的、高效的、先進的、適用的、經(jīng)濟的、能夠滿足無人艇編隊任務海域內的信息交換網(wǎng)絡，使網(wǎng)絡具有高度的開放性和所提供設備在技術上的兼容性，留有充分的升級和擴充的可能性，充分利用微波頻譜資源，為以后擴充到更高速率提供充分的余地。

Q

你們的無人艇結合了哪些人工智能技術？幫助其解決了什么問題？接下來設想還會有哪些技術應用在無人艇之上？

周?。翰捎昧酥R庫、機器學習、計算機視覺、群集智能等人工智能技術，解決決策、感知和協(xié)同控制的問題，接下來，主要是考慮人工智能的端系統(tǒng)化，實現(xiàn)基于軟硬件協(xié)同設計的機器學習和智能決策系統(tǒng)，實現(xiàn)邊緣計算的分布式多智能體技術的人工智能。