STMicroelectronics STEVAL-ROBKIT1機(jī)器人評(píng)估套件是一款全功能套件，旨在為機(jī)器人技術(shù)和應(yīng)用的開(kāi)發(fā)提供平臺(tái)。該套件采用模塊化設(shè)計(jì)，包含三塊板：主板、電機(jī)控制板和成像板。主板由STM32H725 MCU供電，其中集成了各種功能，同時(shí)控制電機(jī)板和成像板。電機(jī)板基于STM32G071微控制器，專門(mén)用于電機(jī)控制和驅(qū)動(dòng)，利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度和方向。成像板配有飛行時(shí)間（ToF）傳感器和攝像頭模塊，可感知周圍環(huán)境并與其進(jìn)行智能交互。

數(shù)據(jù)手冊(cè)：*附件：STMicroelectronics STEVAL-ROBKIT1機(jī)器人評(píng)估套件數(shù)據(jù)手冊(cè).pdf

慣性測(cè)量單元（IMU）和磁力計(jì)提供精確的定位和運(yùn)動(dòng)感知，可增強(qiáng)STMicro STEVAL-ROBKIT1的功能，對(duì)于動(dòng)態(tài)環(huán)境中的導(dǎo)航和穩(wěn)定性至關(guān)重要。低功耗BLUETOOTH ^?^ （BLE）模塊讓無(wú)縫無(wú)線通信更便利，支持移動(dòng)接口控制。同時(shí)，可靠的固件使機(jī)器人能夠自主移動(dòng)，并允許用戶運(yùn)行不同的人工智能算法。

特性

• 模塊化設(shè)計(jì)，用于不同機(jī)器人應(yīng)用
• 六軸IMU傳感器，用于加速度計(jì)
• 磁力計(jì)，實(shí)現(xiàn)位置精度
• 通過(guò)低失真數(shù)字麥克風(fēng)，實(shí)現(xiàn)音頻信號(hào)檢測(cè)
• 通過(guò)蜂鳴器，實(shí)現(xiàn)聲音指示
• LED和按鍵，用于用戶界面
• 40引腳Raspberry Pi兼容GPIO連接器

示意圖

STEVAL-ROBKIT1機(jī)器人評(píng)估套件技術(shù)解析?

?核心架構(gòu)與模塊設(shè)計(jì)?

STEVAL-ROBKIT1是STMicroelectronics推出的模塊化機(jī)器人開(kāi)發(fā)平臺(tái)，由三塊核心板卡構(gòu)成：

1. ?主控板?：搭載STM32H725高性能MCU（雙核Cortex-M7/M4），集成PSRAM（64Mb）和串行Flash（128Mb），支持實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理與復(fù)雜算法運(yùn)行。
2. ?電機(jī)驅(qū)動(dòng)板?：基于STM32G071微控制器，集成STSPIN240電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，支持雙路H橋控制，峰值電流達(dá)3.5A，具備編碼器接口實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
3. ?感知板?：集成ToF傳感器（測(cè)距精度±1%）、單色攝像頭（DCMI接口）及6軸IMU（LSM6DSV16BX），支持環(huán)境感知與導(dǎo)航。

?關(guān)鍵硬件特性?

• ?傳感器融合?
  • ?IMU+磁力計(jì)?：LSM6DSV16BX（加速度計(jì)/陀螺儀）與LIS2MDLTR（磁力計(jì)）組合，提供9軸姿態(tài)解算，適用于SLAM應(yīng)用。
  • ?ToF傳感器?：SPI/I2C雙模通信，最大測(cè)距4米，幀率30fps，支持障礙物與懸崖檢測(cè)。
  • ?數(shù)字麥克風(fēng)?：MP34DT06JTR（SNR 64dB），用于聲源定位或語(yǔ)音交互。
• ?無(wú)線連接?
  • ?BLE 5.2?：BlueNRG-M2SA模塊（認(rèn)證級(jí)），支持手機(jī)App遠(yuǎn)程控制。
  • ?擴(kuò)展接口?：40針Raspberry Pi兼容GPIO，集成I2C、UART、PWM等信號(hào)。
• ?電源管理?
  • 寬電壓輸入（5.9V-45V），采用L6981（5V/3A）和L6982（3.3V/3A）DC-DC轉(zhuǎn)換器，效率達(dá)92%。
  • 低功耗設(shè)計(jì)：STM32H7支持動(dòng)態(tài)電壓調(diào)節(jié)（DVS），空閑模式電流<10μA。

?典型應(yīng)用場(chǎng)景?

1. ?自主導(dǎo)航機(jī)器人?
   • 通過(guò)ToF+IMU實(shí)現(xiàn)室內(nèi)建圖（如ROS導(dǎo)航棧）。
   • 電機(jī)驅(qū)動(dòng)板支持PID調(diào)速，響應(yīng)時(shí)間<1ms。
2. ?AI視覺(jué)開(kāi)發(fā)?
   • 攝像頭輸出720p@30fps，兼容OpenMV等圖像處理框架。
   • 主控板預(yù)留TensorFlow Lite Micro部署接口。
3. ?教育示教?
   • 模塊化設(shè)計(jì)支持快速更換傳感器（如替換為L(zhǎng)iDAR）。
   • 提供完整的Arduino/STM32CubeIDE開(kāi)發(fā)示例。

?開(kāi)發(fā)資源與生態(tài)?

• ?軟件支持?
  • STM32CubeMX配置工具：自動(dòng)生成HAL庫(kù)代碼。
  • 預(yù)裝固件包：包含電機(jī)控制庫(kù)（STM32 Motor Control SDK）和傳感器驅(qū)動(dòng)（X-CUBE-MEMS1）。
• ?硬件擴(kuò)展?
  • 支持STEVAL-MKI系列傳感器插接（如氣壓計(jì)、氣體傳感器）。
  • 兼容STM32 Nucleo擴(kuò)展板（通過(guò)Morpx接口）。

?設(shè)計(jì)建議?

• ?PCB布局?：電機(jī)驅(qū)動(dòng)走線需短而寬（建議≥50mil），與信號(hào)線分層隔離。
• ?散熱優(yōu)化?：STSPIN240需敷銅并連接散熱焊盤(pán)（熱阻θJA=40°C/W）。
• ?EMC措施?：電機(jī)電源回路添加220μF電解電容+100nF陶瓷電容組合濾波。