1.硬件連接與拓?fù)渲貥?gòu)

2.軟件配置

西門子側(cè)：在TIAPortal中，導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)的GSDML文件，將其作為標(biāo)準(zhǔn)PN設(shè)備添加。為每個(gè)網(wǎng)關(guān)分配一個(gè)固定的IP地址和足夠的I/O數(shù)據(jù)交換空間（例如，512字節(jié)輸入/512字節(jié)輸出）。

網(wǎng)關(guān)側(cè)：

使用YC系列配置軟件，掃描并連接至機(jī)器人的CANopen網(wǎng)絡(luò)，自動(dòng)識(shí)別出所有關(guān)節(jié)電機(jī)和IO模塊。

為每個(gè)需要監(jiān)控的從站設(shè)備（如每個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器）配置PDO。例如，將驅(qū)動(dòng)器的“實(shí)際扭矩”、“實(shí)際位置”、“電機(jī)溫度”等對(duì)象字典參數(shù)映射到發(fā)送PDO1中。

將所有這些PDO數(shù)據(jù)，整體映射到在TIAPortal中為網(wǎng)關(guān)分配的輸入數(shù)據(jù)區(qū)。

同時(shí)，也可以配置接收PDO，用于從PLC向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“扭矩限制值”、“控制字”等命令。

數(shù)據(jù)對(duì)接：配置完成后，在西門子PLC中，可以直接通過訪問`PDBx.DBX0.0BYTE512`這樣的方式，一次性讀取所有機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行邏輯處理。

四、應(yīng)用效果與實(shí)施前后對(duì)比

五、行業(yè)推廣與前景展望

YC-PN-COP智能網(wǎng)關(guān)所代表的深度集成工業(yè)網(wǎng)關(guān)方案，是打通設(shè)備層與信息層，構(gòu)建數(shù)字孿生工廠的關(guān)鍵一環(huán)。其在以下主流且高速發(fā)展的行業(yè)中應(yīng)用前景極為廣闊：

1.光伏與鋰電生產(chǎn)：該行業(yè)生產(chǎn)線上的串焊機(jī)、疊片機(jī)、卷繞機(jī)等核心設(shè)備，內(nèi)部大量采用CANopen總線伺服。通過此物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)所有運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)時(shí)監(jiān)控與工藝參數(shù)優(yōu)化，對(duì)于提升生產(chǎn)良率和設(shè)備OEE（綜合效率）至關(guān)重要。

2.半導(dǎo)體與電子裝配：在晶圓搬運(yùn)、貼片機(jī)、引線鍵合等精密設(shè)備中，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)時(shí)性和狀態(tài)監(jiān)控要求極高。該網(wǎng)關(guān)能提供低延遲、高可靠性的數(shù)據(jù)通道，為設(shè)備健康管理（PHM）和預(yù)防晶圓破損提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

3.高端機(jī)床與激光加工：五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、激光切割機(jī)的刀庫、刀塔、輔助軸常為CANopen從站。網(wǎng)關(guān)方案能實(shí)現(xiàn)加工過程的全程力控?cái)?shù)據(jù)追溯，提升加工精度和刀具壽命管理。

4.AGV/AMR（自主移動(dòng)機(jī)器人）：AGV內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)輪、轉(zhuǎn)向舵輪、叉臂電機(jī)等通常是CANopen設(shè)備。通過網(wǎng)關(guān)，車隊(duì)管理系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)獲取每一臺(tái)AGV的深度驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)更智能的調(diào)度、路徑規(guī)劃和預(yù)防性維護(hù)。

六、總結(jié)

在智能制造邁向縱深之際，數(shù)據(jù)的價(jià)值與獲取數(shù)據(jù)的深度和廣度成正比。本項(xiàng)目成功證明，遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-PN-COP這類專業(yè)的工業(yè)網(wǎng)關(guān)，已經(jīng)超越了傳統(tǒng)協(xié)議轉(zhuǎn)換的范疇，它是賦能智能機(jī)器人的物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)、是實(shí)現(xiàn)本地智能決策的邊緣計(jì)算網(wǎng)關(guān)、是挖掘底層數(shù)據(jù)金礦的數(shù)據(jù)采集器，更是一個(gè)不可或缺的智能網(wǎng)關(guān)。

它精準(zhǔn)地解決了高端裝備內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)與工廠級(jí)網(wǎng)絡(luò)融合的“最后一公里”問題，將機(jī)器人的每一個(gè)“關(guān)節(jié)”和“神經(jīng)末梢”都暴露在數(shù)字世界中，為predictivemaintenance（預(yù)測(cè)性維護(hù)）、adaptivecontrol（自適應(yīng)控制）和digitaltwin（數(shù)字孿生）等先進(jìn)應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的數(shù)據(jù)基石。隨著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)和自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，這種靈活、高效、深度的集成方案，必將成為未來智能產(chǎn)線的標(biāo)準(zhǔn)配置，驅(qū)動(dòng)中國制造向“中國智造”的宏偉目標(biāo)穩(wěn)步邁進(jìn)。

《具體內(nèi)容配置過程及其他相關(guān)咨詢請(qǐng)與武工留言交流》

審核編輯 黃宇