在智能物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中，AGV等設(shè)備的通訊網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性至關(guān)重要。通過(guò)Profinet轉(zhuǎn)CAN網(wǎng)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)中控系統(tǒng)（如西門子PLC，支持ProFiNet協(xié)議）與伺服驅(qū)動(dòng)器（支持CAN協(xié)議）之間的通訊，確保AGV的精確控制和實(shí)時(shí)響應(yīng)。

例如，某倉(cāng)儲(chǔ)物流項(xiàng)目里，運(yùn)用Profinet轉(zhuǎn)CAN網(wǎng)關(guān)模塊達(dá)成了西門子PLC和雷賽伺服驅(qū)動(dòng)器的連接，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的精準(zhǔn)控制與定位，保障了自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）運(yùn)動(dòng)控制的精確性和實(shí)時(shí)性。

此外，利用CAN轉(zhuǎn)ProFiNet網(wǎng)關(guān)模塊的轉(zhuǎn)換功能，可使老舊設(shè)備與現(xiàn)代設(shè)備實(shí)現(xiàn)有效集成，進(jìn)而構(gòu)建起更具高效性和靈活性的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)輸送控制系統(tǒng)。上位機(jī)或其他監(jiān)測(cè)設(shè)備能夠?qū)崟r(shí)掌握輸送機(jī)的狀態(tài)，涵蓋貨物的位置、速度、重量等數(shù)據(jù)，為自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)輸送機(jī)的遠(yuǎn)程監(jiān)控和維護(hù)創(chuàng)造了有利條件。

為應(yīng)對(duì)CAN設(shè)備接入ProFiNet網(wǎng)絡(luò)的技術(shù)困境，有必要引入一款第三方設(shè)備。此設(shè)備能夠輕松地把各類CAN設(shè)備接入PROFINET網(wǎng)絡(luò)，達(dá)成設(shè)備之間高效、穩(wěn)定的通信。并且，該產(chǎn)品支持依據(jù)節(jié)點(diǎn)號(hào)開展讀寫操作，使操作更為簡(jiǎn)便易行。WL - ABC3034網(wǎng)關(guān)模塊以從站形式接入PROFINET總線，同時(shí)在CAN總線中依據(jù)節(jié)點(diǎn)號(hào)進(jìn)行讀寫操作。

打開博途軟件，創(chuàng)建新項(xiàng)目—>輸入項(xiàng)目名稱—>創(chuàng)建。安裝GSD文件，選擇菜單欄“選項(xiàng)”——“管理通用站描述文件”，如圖：

選擇要加載的GSD/XML文件，點(diǎn)擊“安裝”

添加CAN轉(zhuǎn)ProFiNet網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān),在右側(cè)“硬件目錄”中選擇網(wǎng)關(guān)，如圖：

連接CAN轉(zhuǎn)ProFiNet網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)和PLC

雙擊CAN轉(zhuǎn)ProFiNet網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)圖標(biāo)，進(jìn)入“設(shè)備視圖”，在設(shè)備視圖—屬性窗口中可以布設(shè)網(wǎng)關(guān)的IP地址、設(shè)備名稱等，如圖：

布設(shè)CAN通訊波特率

開啟ESCP-CAN配屬軟件，選擇子網(wǎng)—修改CAN波特率為500K

在子網(wǎng)下的CAN幀=CAN ID，根據(jù)圖2可知客戶是標(biāo)準(zhǔn)幀接收幀id為9003E01

在PLC組態(tài)配屬子站的發(fā)、收字節(jié)常量。

在“目錄”列表中選擇INPUT128，OUTPUT128，添加到模塊槽中，如圖：

然后在博圖的監(jiān)控表中強(qiáng)制幀id就可以接收到激光器發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)

審核編輯 黃宇