HBM T40B（CANopen從站，Node-ID=3）→屏蔽雙絞線 → YC-COP-TOP（CANopen主站）→Modbus TCP（192.168.1.10:502）→交換機 → S7-1215C（192.168.1.20，Modbus TCP客戶端）。
CANopen側(cè)波特率：250 kbit/s；周期同步PDO：每10 ms發(fā)送1幀6040h（控制字）+6041h（狀態(tài)字）+6077h（實際扭矩）。
Modbus TCP側(cè)映射：保持寄存器40001-40008對應(yīng)8 Byte PDO，PLC以0x03功能碼每20 ms批量讀取一次。

五、實施步驟

1. 硬件安裝

·將YC-COP-TCP協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)卡軌安裝于實驗臺電控柜右側(cè)，遠(yuǎn)離3相75 kW變頻器，間距>300 mm

·CAN_L、CAN_H采用0.75 mm2屏蔽雙絞線，屏蔽層在傳感器側(cè)單端接地；網(wǎng)關(guān)側(cè)撥碼終端電阻ON

·24 VDC冗余供電，主電源取自UPS，備用電源取自穩(wěn)壓開關(guān)電源，確保意外斷電仍可完成數(shù)據(jù)緩存

2. 軟件配置

·通過USB-Type-C口連接PC，打開YC-Config V2.1.6，新建工程選擇"CANopen Master ?Modbus TCP Server"

·在"CANopen Master"標(biāo)簽下導(dǎo)入T40B.eds文件，自動創(chuàng)建0x6040/0x6041/0x6077三項PDO；設(shè)置發(fā)送周期10 ms，映射到0x1A00子索引1-3

·在"Modbus TCP"標(biāo)簽下，將0x1A00的8 Byte數(shù)據(jù)綁定到40001-40008，數(shù)據(jù)格式UINT16，字節(jié)順序Big-Endian

·配置網(wǎng)關(guān)IP為192.168.1.10，掩碼255.255.255.0，默認(rèn)網(wǎng)關(guān)192.168.1.1，保存并下載，重啟后SYS燈常綠、CAN燈閃爍

3. PLC編程

·在TIA Portal V18中，調(diào)用"MB_CLIENT"指令，設(shè)置ID=1，IP_ADDR=192.168.1.10，PORT=502，START_ADDR=40001，LENGTH=8，DATA_PTR指向DB1數(shù)組

·采用20 ms循環(huán)中斷OB30觸發(fā)"MB_CLIENT"的REQ位，保證采樣頻率50 Hz

·對扭矩值進(jìn)行高低字拼接并換算：RealTorque = 40003×65536 + 40004，單位0.01 N·m

4. 聯(lián)調(diào)與驗證

·空載盤車：人工旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，PLC示值與T40B面板值誤差<±0.02 N·m

·動態(tài)加載：啟動電機至1 500 r/min，記錄1000點扭矩曲線，網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)發(fā)延遲平均1.8 ms，最大2.1 ms，無丟幀

·連續(xù)72 h老化：臺架循環(huán)運行正反轉(zhuǎn)+沖擊載荷，網(wǎng)關(guān)溫度穩(wěn)定在58 ℃，通訊無一次中斷

六、應(yīng)用效果

1.節(jié)拍提升：數(shù)據(jù)刷新率由80 ms縮短至20 ms，整車檢測節(jié)拍從72 s壓縮到58 s，產(chǎn)能提高24%

2.質(zhì)量追溯：扭矩峰值的捕捉精度提升3倍，一次交檢合格率由96.2%提升至99.5%，年減少返工費用約120萬元

3.運維簡化：通過Web遠(yuǎn)程監(jiān)控CANopen報文計數(shù)、錯誤幀、PDO周期，故障定位時間由2小時縮短至15分鐘；利用SNMP接入工廠NMS，實現(xiàn)集中預(yù)警

4.擴展便利：后續(xù)新增軸重傳感器僅需在YC-Config中增加PDO映射，無需修改PLC程序，大幅縮短改造周期

七、行業(yè)推廣價值

遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-COP-TCP工業(yè)智能網(wǎng)關(guān)以"微秒級轉(zhuǎn)發(fā)+工業(yè)級防護+即插即用配置"的組合優(yōu)勢，為汽車檢測、臺架試驗、動力電池充放電等高速數(shù)據(jù)采集場景提供了標(biāo)準(zhǔn)化、可復(fù)制、低風(fēng)險的協(xié)議融合方案。其成功應(yīng)用證明，在工業(yè)現(xiàn)場協(xié)議碎片化日益加劇的今天，通過高可靠網(wǎng)關(guān)實現(xiàn)"異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)透明化"比盲目更換設(shè)備或深度定制軟件開發(fā)更具經(jīng)濟性與時效性，為智能工廠降本增效提供了切實可行的技術(shù)路徑。

審核編輯 黃宇