今年以來，人形機(jī)器人正從實(shí)驗(yàn)室邁入商業(yè)化落地的高速通道。高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)預(yù)測(cè)，2025年國內(nèi)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望接近24億元，到2035年有望接近1400億元。

隨著人形機(jī)器人市場(chǎng)的快速增長(zhǎng)，關(guān)節(jié)模組市場(chǎng)需求持續(xù)上揚(yáng)。

從應(yīng)用上看，人形機(jī)器人的關(guān)節(jié)模組可分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和線性執(zhí)行兩大類。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要用于機(jī)器人的肩部、髖部、腕部等部位，輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；線性執(zhí)行器主要用于人形機(jī)器人的膝部、肘部，腳踝等部位，輸出線性運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)前，這一關(guān)鍵賽道吸引了機(jī)器人企業(yè)、零部件廠商及跨界巨頭紛紛布局，技術(shù)路線與產(chǎn)品形態(tài)呈現(xiàn)多元化發(fā)展態(tài)勢(shì)。

本文主要圍繞零部件領(lǐng)域進(jìn)行梳理，分為上下篇，此篇為上(注排序不分先后)。

同川精密

同川精密成立于2012年，主營產(chǎn)品包括諧波減速器、機(jī)器人關(guān)節(jié)、機(jī)電一體化執(zhí)行器等，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)床、智能裝備、航空航天、新能源等高端裝備與制造領(lǐng)域，已形成30萬臺(tái)套以上的減速機(jī)與執(zhí)行器生產(chǎn)規(guī)模。

同川精密擁有協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組和人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組兩大產(chǎn)品線。9月份，同川精密發(fā)布全新研發(fā)的Harmocore系列輕量化諧波減速器關(guān)節(jié)，涵蓋TCHL-11M、TCHL-14M、TCHL-17H、TCHL-20H、TCHL-25H、TCHL-32H等6個(gè)型號(hào)，具有“輕量化、力位閉環(huán)、靈活安裝設(shè)計(jì)”三大核心優(yōu)勢(shì)。例如，最小的型號(hào)TCHL-11M，重量為0.35KG，峰值扭矩達(dá)到25Nm;最大的型號(hào)TCHL-32H，重量也僅為3.3KG，且峰值扭矩高達(dá)799Nm。

近期小鵬汽車亮相的人形機(jī)器人產(chǎn)品，也采用了同川精密諧波減速器和機(jī)電一體化關(guān)節(jié)相關(guān)產(chǎn)品。

2025年8月，同川科技完成A+輪融資。

來福

來福成立于2013年，經(jīng)過多年發(fā)展，已形成諧波減速器、關(guān)節(jié)模組及精密零部件三大業(yè)務(wù)版塊。在諧波減速器板塊，來福已實(shí)現(xiàn)四大系列8-40型號(hào)全系列覆蓋。

GGII調(diào)研信息顯示，當(dāng)前來福在全球諧波減速器市占率前四，位列國產(chǎn)第二。

在關(guān)節(jié)模組領(lǐng)域，2023年上海工博會(huì)，來福首次推出了全新的產(chǎn)品線——關(guān)節(jié)模組，適用于各種中空型轉(zhuǎn)臺(tái)場(chǎng)景，廣泛應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、足式機(jī)器人等領(lǐng)域。針對(duì)人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組， 2024年，來福自主研發(fā)伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器，形成“減速器+執(zhí)行器”一體化解決方案。

國華智能

國華智能成立于2023年，2025年9月，國華智能正式推出全棧自研的智能諧波旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、高精度直線關(guān)節(jié)及7自由度仿生手臂總成三大系列產(chǎn)品。其中，智能諧波旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用獨(dú)創(chuàng)齒形設(shè)計(jì)，重復(fù)定位精度達(dá)±5弧秒;高精度直線關(guān)節(jié)推力峰值達(dá)9800N。

同月，國華智能還與兆威機(jī)電簽約人形機(jī)器人整機(jī)、手臂與靈巧手的合作協(xié)議;與中科硅紀(jì)簽署1000臺(tái)人形機(jī)器人靈巧手與手臂的合作協(xié)議;與北京長(zhǎng)航科技、數(shù)字華夏簽署1000臺(tái)人形機(jī)器人全套關(guān)節(jié)模組的合作協(xié)議;與金馬游樂股份簽署文旅機(jī)器人關(guān)節(jié)模組系列產(chǎn)品開發(fā)協(xié)議。

2025年8月，國華智能完成新一輪數(shù)千萬融資。

智同科技

智同科技成立于2015年，其CT-CRV系列減速機(jī)分為E、C、P三個(gè)系列，其中，E系列為實(shí)心，C系列為空心，P系列作為E系列的升級(jí)版，結(jié)構(gòu)比E系列更緊湊，功率密度更大，主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、變位機(jī)、非標(biāo)自動(dòng)化等行業(yè)。

GGII《2024年度中國RV減速器出貨量排行榜》數(shù)據(jù)顯示，智同科技市場(chǎng)份額不僅穩(wěn)居RV減速器行業(yè)三甲之列，更在國產(chǎn)RV減速器中位列第二。

在關(guān)節(jié)模組領(lǐng)域，2024年，智同科技正式準(zhǔn)雙曲面?zhèn)鲃?dòng)關(guān)節(jié)模組HYP-6B(12Kg)、HYP-6C(25kg)，適用于弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、打磨機(jī)器人等。在人形機(jī)器人領(lǐng)域，智同科技與國家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心合作，定制化推出CT-CHR系列擺線減速機(jī)模組CT-CHR-6E。

2025年4月，智同科技“高精密減速機(jī)研發(fā)及總部生產(chǎn)基地項(xiàng)目”開工，項(xiàng)目總投資約3億元，固定資產(chǎn)投資約2億元。項(xiàng)目涵蓋研發(fā)中心、工程試驗(yàn)中心、測(cè)試中心、銷售中心及管理總部等，主要建設(shè)工業(yè)機(jī)器人及人形機(jī)器人用高精密減速機(jī)智能制造生產(chǎn)線。

在融資方面，2025年8月，智同科技完成C輪融資。

美的工業(yè)技術(shù)

美的工業(yè)技術(shù)自2019年開始專注精密減速機(jī)的研發(fā)與制造，旗下品牌威靈核心產(chǎn)品涵蓋精密減速機(jī)、關(guān)節(jié)模組和伺服電機(jī)。

今年9月工博會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，威靈首次向行業(yè)展示了涵蓋包括精密減速機(jī)、關(guān)節(jié)模組、伺服電機(jī)以及運(yùn)動(dòng)控制在內(nèi)的機(jī)器人核心部件。

其中，就關(guān)節(jié)模組而言，威靈人形關(guān)節(jié)模組(包含諧波關(guān)節(jié)模組、行星關(guān)節(jié)模組)專為人形機(jī)器人設(shè)計(jì)，具有輕巧、智能、平穩(wěn)、可靠等優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)。以威靈諧波關(guān)節(jié)模組為例，該產(chǎn)品系列經(jīng)過159項(xiàng)嚴(yán)格測(cè)試考驗(yàn)，符合IEC-61800系列認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)，具有高可靠性;產(chǎn)品峰值扭矩密度達(dá)100N.m/kg，峰值功率密度300W/kg，高功率密度優(yōu)勢(shì)明顯。

在產(chǎn)能方面，目前威靈機(jī)器人部件基于佛山18000m2的智能工廠已經(jīng)構(gòu)建起強(qiáng)大的規(guī)模化制造能力，將為產(chǎn)品的穩(wěn)定供應(yīng)與快速服務(wù)響應(yīng)提供可靠保障。

環(huán)動(dòng)科技

環(huán)動(dòng)科技是雙環(huán)傳動(dòng)的控股子公司，成立于2020年。在關(guān)節(jié)模組執(zhí)行器方面，環(huán)動(dòng)科技依托對(duì)行星、諧波、擺線等多類傳動(dòng)原理的技術(shù)積累，推出了集成“電機(jī)+減速器+編碼器+驅(qū)動(dòng)器”的一體化模塊化產(chǎn)品。該系列采用自研無框力矩電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器，峰值扭矩覆蓋1.8NM至500NM，具備高精度、大功率密度、小反驅(qū)力矩和強(qiáng)抗沖擊等優(yōu)勢(shì)。

今年8月，環(huán)動(dòng)科技機(jī)器人精密傳動(dòng)研發(fā)中心與智能制造基地項(xiàng)目在玉環(huán)市蘆浦鎮(zhèn)南灣智谷工業(yè)園區(qū)圓滿奠基開工。其中，研發(fā)中心將聚焦機(jī)器人精密減速器、一體化關(guān)節(jié)模組及各類新型精密傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，組建頂尖科研團(tuán)隊(duì)，配備國際先進(jìn)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)從工業(yè)機(jī)器人到協(xié)作、人形等具身智能產(chǎn)品的關(guān)鍵核心技術(shù)突破。

當(dāng)前，環(huán)動(dòng)科技科創(chuàng)板IPO已到問詢階段。最新招股書顯示，2022年度、2023年度、2024年度和2025年1-6月，環(huán)動(dòng)科技營業(yè)收入分別為1.69億元、3.09億元、3.41億元和2.28億萬元，歸屬于母公司所有者的凈利潤(rùn)(以扣除非經(jīng)常性損益前后的孰低者計(jì)算)分別為0.39億元、0.65億元、0.50億元和0.40億元。

德美精密傳動(dòng)

德美精密傳動(dòng)自2021年成立以來，已快速發(fā)展成為機(jī)器人精密傳動(dòng)領(lǐng)域的重要企業(yè)，在核心技術(shù)方面，擁有60多項(xiàng)專利。

當(dāng)前，德美精密傳動(dòng)以“1+360+N”的戰(zhàn)略理念為發(fā)展核心，將諧波減速器作為所有業(yè)務(wù)的基石，實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化與批量生產(chǎn)，年產(chǎn)能超過30萬臺(tái)。

德美精密傳動(dòng)致力于全方位(360°)的技術(shù)集成與創(chuàng)新，重點(diǎn)開發(fā)集成度更高的關(guān)節(jié)模組和執(zhí)行器。這些產(chǎn)品為人形機(jī)器人的手臂、腰、腕、肘等關(guān)節(jié)提供了高剛性、高可靠性的運(yùn)動(dòng)解決方案，已實(shí)現(xiàn)相關(guān)產(chǎn)品的批量應(yīng)用。

德美精密傳動(dòng)在山東淄博和廣東深圳布局了兩大生產(chǎn)基地，確保了強(qiáng)大的量產(chǎn)交付能力。

巨蟹智能

巨蟹智能成立于2019年，初期專注于諧波減速機(jī)自主研發(fā)與制造;2021年起，其開始為人形機(jī)器人及高端裝備制造賦能。發(fā)展至目前，巨蟹智能已構(gòu)建全棧式機(jī)器人解決方案，產(chǎn)品涵蓋關(guān)節(jié)模組、機(jī)械臂、具身機(jī)器人組件等，可全面適配具身機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景。

在9月30日，巨蟹智能順利交付1320套人形機(jī)器人專用模組。11月，巨蟹智能成功拿下頭部機(jī)器人企業(yè)超千萬元訂單。該訂單涵蓋近千套關(guān)節(jié)模組及上萬個(gè)諧波減速器，目前巨蟹智能正全力趕制。

據(jù)悉，為承接增長(zhǎng)需求，巨蟹智能在今年初已遷入8000平方米的新廠房，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)能階段性躍升。

2025年10月，巨蟹智能宣布完成近億元A輪融資。

因克斯

因克斯成立于2022年9月，已形成涵蓋行星模組和諧波模組的完整產(chǎn)品矩陣，覆蓋不同本體尺寸、全身各個(gè)部位的關(guān)節(jié)需求。

在2025年4月廣受關(guān)注的人形機(jī)器人馬拉松賽事中，超過半數(shù)參賽機(jī)器人使用了因克斯的關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品，其中兩支冠亞軍隊(duì)伍的機(jī)器人全身所有關(guān)節(jié)均來自因克斯。

因克斯官微顯示，2024年，公司在具身和人形機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)機(jī)模組出貨量超萬臺(tái)，2025年截至目前的出貨量對(duì)比去年同期增長(zhǎng)達(dá)10倍。

2025年6月，因克斯宣布連續(xù)完成兩輪融資。

良質(zhì)關(guān)節(jié)

良質(zhì)關(guān)節(jié)是一家專業(yè)生產(chǎn)行星關(guān)節(jié)模組、諧波關(guān)節(jié)模組、諧波減速機(jī)、靈巧手等人形機(jī)器人行業(yè)核心配件的生產(chǎn)廠家，2023年開始布局人形機(jī)器人行業(yè)，目前已經(jīng)和國內(nèi)許多大廠達(dá)成了長(zhǎng)期合作關(guān)系。

其中，良質(zhì)關(guān)節(jié)的諧波關(guān)節(jié)模組采用驅(qū)控一體化設(shè)計(jì)，內(nèi)轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)支持中空穿線，機(jī)型模板統(tǒng)一且提供多種規(guī)格尺寸，輕量化與高負(fù)載能力結(jié)合，精度可達(dá)20角秒，滿足了人形機(jī)器人、靈巧手等動(dòng)態(tài)平衡及復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的需求。

12月15日-17日，高工機(jī)器人、高工移動(dòng)機(jī)器人、高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所(GGII)主辦的2025(第十二屆)高工機(jī)器人年會(huì)、2025(第六屆)高工移動(dòng)機(jī)器人年會(huì)暨高工金球獎(jiǎng)?lì)C獎(jiǎng)典禮即將在深圳機(jī)場(chǎng)凱悅酒店隆重舉行。

屆時(shí)，來福、同川精密、國華智能、美的工業(yè)技術(shù)(極亞精機(jī))、德美精密傳動(dòng)、智同科技、環(huán)動(dòng)科技等企業(yè)即將出席會(huì)議，敬請(qǐng)期待!