下載地址https://resource.hpmicro.com/sdk_env_v1.11.0.zip

測試工具版本

• ZCC 4.1.5
• Segger Embedded Studio 8.24
• IAR workbench for RISC-V 3.30.1

版本更新概況

[Updated]openocd

注意:

• 由于upstream代碼邏輯變動(dòng)，此版本的openocd需要配合此版本中hpm_sdk包含的配置文件(hpm_sdk/boards/openocd)一起使用, 不能與之前版本的配置文件混用。
• 更新upstream code base
• 修復(fù)gdbserver中snprintf長度錯(cuò)誤問題
• 在github release頁面可以下載不同平臺(tái)的binaryhttps://github.com/hpmicro/riscv-openocd/releases/tag/hpm_xpi_v0.4.0

新增/更新的中間件(Middleware)

[Added]esp_hosted_mcu

• 版本為2.5.3
• 支持SPI
• 支持WIFI

[Updated]HPM_MCL_V2

• 實(shí)現(xiàn)了混合力位控制功能，包括PD控制器與前饋力矩補(bǔ)償、可配置的位置剛度和阻尼系數(shù)、輸出力矩限制保護(hù)
• 用戶可參考 HPMicro KnowledgeBase:https://kb.hpmicro.com/2025/12/29/力位混合控制庫使用指南/

[Updated]Micro-ROS

• Micro-ROS版本由foxy更新到kilted
• 更新了libmicroros.a的各項(xiàng)功能節(jié)點(diǎn)最大初始配置。目前，ROS2 node最大數(shù)量為6，publisher最大數(shù)量為4，subscriber最大數(shù)量為4，service最大數(shù)量為2，client最大數(shù)量為2個(gè)，消息緩存數(shù)量為2個(gè)

[Updated]CherryUSB

• 升級(jí)至了v1.5.3
• 支持OTG主從模式切換，根據(jù)ID信號(hào)決定USB角色
• 修復(fù)了Host模式下，多次插拔Device設(shè)備QTD耗盡問題

[Updated]TinyUSB

• 升級(jí)至了v0.20.0

[Updated]NetxDuo

• 增加了雙網(wǎng)卡支持

[Updated]RTOS

• 增加了trap信息打印

[Updated]FreeRTOS

• 降低向量模式下的中斷代碼大小

[Fixed]HPM_MCL_V2

• 修復(fù)了離線參數(shù)辨識(shí)中變量賦值錯(cuò)誤
• 修復(fù)了閉環(huán)步進(jìn)轉(zhuǎn)換中電流處理時(shí)角度范圍判斷錯(cuò)誤

新增/更新的組件(Components)

[Added]EEPROM HAL

• 引入 EEPROM 硬件抽象層（HAL），屏蔽物理芯片與仿真模擬的底層差異
• 統(tǒng)一存儲(chǔ)訪問標(biāo)準(zhǔn)，支持通過通用 API 調(diào)用物理或模擬 EEPROM 組件

[Updated]ENET_PHY

• 新增多 PHY 實(shí)例支持，所有 PHY 驅(qū)動(dòng)函數(shù)現(xiàn)在都支持指定 PHY 地址
• 新增自動(dòng)參考時(shí)鐘設(shè)置（基于BOARD_ENET_RMII_INT_REF_CLK）
• 新增接口設(shè)置、參考時(shí)鐘設(shè)置及偏移（Skew）設(shè)置等相關(guān) API

[Updated]I2C

• 新增 DMA 管理器自定義回調(diào)
• 添加順序傳輸接口

[Updated]SPI

• 新增 DMA 管理器自定義回調(diào)
• 初始化順序優(yōu)化
• 相關(guān)注釋優(yōu)化澄清

[Updated]Audio Codec

• 添加API設(shè)置LRCLK極性, 并在初始化時(shí)根據(jù)配置設(shè)置LRCLK極性

新增/更新的驅(qū)動(dòng)(Drivers)

[Added]I2C

• 新增i2c_is_addrhit()API，優(yōu)化地址命中檢測
• 統(tǒng)一地址驗(yàn)證和清除邏輯，改進(jìn)傳輸配置的可靠性

[Updated]SPI

• 完善 FIFO/控制器重置等待機(jī)制
• 新增spi_master_enable_cs_selectAPI, 可配置哪個(gè)設(shè)備硬件片選

[Updated]UART

• 修復(fù)波特率計(jì)算錯(cuò)誤
• HPM_UART_DRV_RETRY_COUNT可配置

[Updated]LWIP

• 新增 MII 接口支持，擴(kuò)展接口類型選擇
• 新增 custom pbuf 支持，支持零拷貝（Zero-copy）數(shù)據(jù)接收，降低 CPU 負(fù)載并顯著提升網(wǎng)絡(luò)吞吐性能

[Updated]TSW

• 新增 TSW 動(dòng)態(tài)設(shè)置功能，支持廣播幀、未知幀動(dòng)作及幀動(dòng)作配置
• 修復(fù) TSW 動(dòng)態(tài)重復(fù)設(shè)置時(shí)原始設(shè)置被覆蓋的問題
• 增強(qiáng) TSW 驅(qū)動(dòng) API 文檔，并修復(fù) DMA 狀態(tài)寄存器訪問及發(fā)送超時(shí)遞減邏輯

[Updated]PWMV2

• 新增了獲取默認(rèn)PWM配置的函數(shù)pwmv2_get_default_config
• 增加了計(jì)數(shù)器重載事件的DMA選擇功能
• 增強(qiáng)了死區(qū)配置，支持高分辨率死區(qū)設(shè)置

[Updated]SEI

• 新增了sei_get_crc_value()API獲取CRC校驗(yàn)值

[Updated]QEIV2

• 新增了qeiv2_adc_channel_convert()API來設(shè)置QEI的ADC通道

[Updated]PCFG

• 新增了pcfg_dcdc_switch_to_ccm_mode()API來切換DCDC工作模式至CCM

[Fixed]PWM/PWMV2

• 修復(fù)了PWM狀態(tài)寄存器賦值和捕獲緩沖區(qū)處理錯(cuò)誤
• 修正了計(jì)算單元數(shù)量（從8增加到16）并更新了IRQ狀態(tài)處理
• 修正了強(qiáng)制輸出和中斷使能函數(shù)的位操作
• 將update_trigger字段重命名為force_cmd_shadow_update_trigger以方便理解
• 修正了HRPWM函數(shù)中的通道啟動(dòng)配置

Samples改動(dòng)

[Added]EEPROM

• 新增 EEPROM 示例，展示如何讓通過統(tǒng)一接口調(diào)用 EEPROM

[Added]SPI

• 新增了SPI讀取SSI編碼器的示例

[Added]ESP Hosted WiFi

• 完整的 ESP Hosted WiFi 演示程序，對(duì)接lwip

[Added]EtherCAT EOE

• 新增EtherCAT EOE功能演示例程，提供基于EOE的Modbus TCP/HTTP Server/TCP Echo例程，EOE例程支持裸機(jī)和Freertos兩個(gè)版本

[Added]DAO_I2S_DMA

• 新增使用DMA進(jìn)行DAO音頻播放例程，支持單雙聲道音頻，支持暫停和恢復(fù)播放，支持播放不同采樣率音頻

[Added]brownout:

• 增加vpmc brownout中斷例程

[Added/Fixed]CherryUSB

• 新增了 OTG 示例
• 修復(fù)了WebUSB URL描述符長度錯(cuò)誤問題

[Updated]TSN

• 統(tǒng)一 TSN 示例目錄結(jié)構(gòu)，將原tsw示例重命名為tsn_switch
• 增加 TSN 動(dòng)態(tài)廣播及未知幀動(dòng)作設(shè)置示例
• 
  

[Updated]LWIP

• lwip_tcpclient 和lwip_tcpclient_freertos_socket支持從串口終端設(shè)置遠(yuǎn)程 IP
• lwip_iperf 和lwip_iperf_multi_ports支持 TCP/UDP 客戶端模式下從串口終端設(shè)置遠(yuǎn)程 IP

[Updated]TinyUSB

• 更新了TinyUSB示例（基于TinyUSB中間件的示例）

[Updated]README

• 在多個(gè)示例（TFA、DSP、HPM Math、TFLM、TinyEngine）的README文件中添加了DSP工具鏈要求說明

[Fixed]EtherCAT

• 設(shè)置SSC Tool配置文件中參數(shù)ECAT_TIMER_INT = 1，生成的協(xié)議棧代碼會(huì)在1ms tick中斷中執(zhí)行ECAT_CheckTimer()檢查且移除DC_CheckWatchdog()中的開關(guān)ESC中斷函數(shù), 可避免關(guān)閉ESC中斷影響ESC中斷服務(wù)函數(shù)執(zhí)行
• 修改ESC中斷PDI/SYNC0/SYNC1中斷優(yōu)先級(jí)
• 可參考HPMicro KnowledgeBase：https://kb.hpmicro.com/2025/09/23/ethercatssc從站協(xié)議棧中的中斷配置參數(shù)和中斷優(yōu)先級(jí)設(shè)/

[Fixed]Motor Control

• 更新了多個(gè)電機(jī)控制示例中的PWM初始化函數(shù)，使用pwmv2_get_default_config將配置結(jié)構(gòu)設(shè)置為默認(rèn)值，提高了一致性和可靠性

[Fixed]UART_LIN_SLAVE:

• 檢查UART發(fā)送完成狀態(tài)，避免提前清空FIFO

[Fixed]SDM:

• 設(shè)置精確的FIFO門限值

更多更新內(nèi)容，請(qǐng)參考在線文檔https://hpm-sdk.readthedocs.io/en/latest/CHANGELOG.html

已知問題

• IAR Embedded Workbench相關(guān):
  • 可以從IAR官網(wǎng)購買或者下載試用版本（14天），調(diào)試方式目前僅支持I-jet調(diào)試（正與IAR溝通解決使用openocd gdbserver進(jìn)行調(diào)試出現(xiàn)的問題）
  • 在工程開啟優(yōu)化可能導(dǎo)致程序運(yùn)行異常
  • 使用EWRISCV集成的Andes toolchain，coremark分?jǐn)?shù)低于使用Segger Embedded Studio集成的Andes Toolchain的結(jié)果
  • 使用EWRISCV時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)relocate相關(guān)的錯(cuò)誤，當(dāng)出現(xiàn)該類錯(cuò)誤的時(shí)候，可以在CMakeLists.txt中通過添加sdk_iar_ld_options(--disable_relaxation)來規(guī)避