在 NVIDIA Omniverse 開發(fā)中，此前我們已探討了常見的性能瓶頸、如何使用 Tracy 等工具進行問題定位，并初步介紹了 FSD（Fabric Scene Delegation）與 USDRT 等核心概念。本期文章將聚焦USDRT，通過具體的代碼與示例，深入解讀如何利用它來高效優(yōu)化場景中的動態(tài)數(shù)據(jù)更改。

1. USDRT 基本概念

USD：由 Pixar 開發(fā)提供的原生 API 庫，有 C++ 和 Python 兩種接口，提供對 USD 場景的操作訪問，其特點是寫入速度慢。

Fabric：由 Omniverse 編寫提供的庫組件，只有 C++ 一種接口，為底層 USD 的寫入提供支持，可理解為一個大的場景緩存。

- Fabric Stage（常稱作 Fabric Flat Cache）是 Omniverse 中的一種高性能場景視圖。它將 USD 合成后的場景數(shù)據(jù)“展平”并緩存至 Fabric 內(nèi)部，旨在為物理、渲染、OmniGraph 等下游系統(tǒng)提供高性能的數(shù)據(jù)訪問。與每次直接遍歷 USD Stage 不同，該系統(tǒng)以列式數(shù)據(jù)、批處理等 GPU 友好的方式組織數(shù)據(jù)，從而大幅提升訪問效率。

- Fabric 解決了傳統(tǒng) USD 開發(fā)中的常見性能瓶頸：以往，系統(tǒng)如需查找特定類型的 Prim（例如所有 Cube），必須每次遍歷整個 USD Stage，并需手動維護數(shù)據(jù)緩存及監(jiān)聽 USD Notice 以實現(xiàn)同步更新，這種做法的實現(xiàn)復(fù)雜度高且效率有限。而 Fabric Stage 能夠自動為多個擴展或系統(tǒng)集中維護這份場景緩存與對應(yīng)的“臟標記”狀態(tài)；其內(nèi)部會按 Tag、屬性、類型等標準將 Prim 自動分桶組織，并直接提供 findPrims 等查詢接口，以及可將屬性數(shù)組批量拉取至 CPU 或 GPU 內(nèi)存的高性能 API（具體用法將在后文詳述）。

USDRT（USD Runtime）：Omniverse 提供的一套高性能運行時庫。其 Python API 設(shè)計與原生 USD（pxr）基本同名，但底層通過 Fabric 組件對USD文件進行讀寫（代碼中通過usdrt.前綴調(diào)用）。為解決 Fabric 僅有 C++ 接口的問題，USDRT 專門提供了兼容 USD 的 Python 封裝層，便于開發(fā)者學(xué)習(xí)和使用。

Persistent Data：會被永久寫入 USD 文件的數(shù)據(jù)。

Transient Data：運行時生成的臨時數(shù)據(jù)（如仿真結(jié)果、動畫效果），不會影響底層 USD 文件。

Composition：按照 USD 規(guī)則（如繼承、覆蓋）將多個 Layer 合成的機制。

Pre-Composition：合成發(fā)生前，多個 Layer 可分別讀取狀態(tài)屬性的狀態(tài)。

After-Composition：合成完成后，所有 Layer 統(tǒng)一融合成一個總 Layer 的最終場景狀態(tài)。

USDRT 誕生的根本動因，是解決原生 USD 數(shù)據(jù)寫入速度慢的性能瓶頸。為此，Omniverse 團隊開發(fā)了 USDRT / Fabric 組件，其核心機制是處理場景中 Prim 的屬性變化數(shù)據(jù)，將這些更新暫存于內(nèi)存或顯存中，而非直接、即時地寫入底層 USD 文件。當然，系統(tǒng)也提供了相應(yīng)的 API，可在必要時將最終數(shù)據(jù)寫回 USD。這一過程可通過下圖直觀理解，并且也提供了快速查詢和訪問的API接口。

正如在《Omniverse 性能優(yōu)化系列（一）：Tracy Profiler》中所討論的，渲染器（Renderer）必須等待 USD 寫入操作完成，這正是造成卡頓的根本原因。下文將結(jié)合具體實例，并再次使用 Tracy 來觀察和驗證此優(yōu)化帶來的實際效果。

2. USDRT 實踐

2.1“Hello World” in USDRT

上文提到原生的 PXR USD 的 API 和 USDRT 大體相同，不同在于 USD / USDR 的 Stage 獲取方式。

USDRT 通過以下方式獲取當前已打開的 Stage：

stage= usdrt.Usd.Stage.Attach(omni.usd.get_context().get_stage_id())

原生 USD 則通過以下方式獲取 Stage：

stage= omni.usd.get_context().get_stage()

下面為一個 USDRT 的 Hello World，可以用 Omniverse 自帶的 Script Editor 打開并運行：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/blob/main/2.USDRT/usdrt_helloworld.py（復(fù)制鏈接至瀏覽器打開，下同）

importusdrt
stage = usdrt.Usd.Stage.Attach(omni.usd.get_context().get_stage_id())
print(f"USD RT Hello world, USDRT Stage{stage}")

也可通過其他打開 USD 文件的方式或參考 Stage 相關(guān)信息，具體可查看下面的代碼和文檔：

https://docs.omniverse.nvidia.com/kit/docs/usdrt/latest/docs/scenegraph_use.html#stages

Importusdrt
stage=usdrt.Usd.Stage.Open(DATA_DIR +"/cornell.usda")

2.2 USDRT 示例講解

2.2.1 修改 Prim 的 attribute

首先通過一個簡單的例子來說明：USDRT 只是影響了場景的 Runtime，并不實際修改 USD 文件本身。

下載并用 Omniverse 打開“cornell.usda”這個場景。附場景文件下載地址：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/tree/main/usd/tests

通過“/Cornell_Box/Root/Cornell_Box1_LP/White_Wall_Back" 查看這個 Prim Path 下面的primvars:displayColor，屬性值是 [0.5,0.5,0.5]。

打開 Script Editor 并運行下面的代碼，作用在于將顏色修改成（1,0,0）：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/blob/main/2.USDRT/usdrt_color.py

fromusdrtimportGf, Sdf, Usd, UsdGeom, Vt
importomni
stage = Usd.Stage.Attach(omni.usd.get_context().get_stage_id())
path ="/Cornell_Box/Root/Cornell_Box1_LP/White_Wall_Back"
prim = stage.GetPrimAtPath(path)
attr = prim.GetAttribute(UsdGeom.Tokens.primvarsDisplayColor)
# Get the value of displayColor on White_Wall_Back,
# which is mid-gray on this stage
result = attr.Get()
print(f"before set color is{result}")
attr.Set(Vt.Vec3fArray([Gf.Vec3f(1,0,0)]))
result = attr.Get()
print(f"after set color is{result}")

此時會發(fā)現(xiàn)墻體的顏色變紅了，但查看 Omniverse 的 Stage 面板中primvars:displayColor這個 attribute 實際數(shù)值并未更改，左上角的場景文件也沒有變動信息 (usd 文件如有改變會有“*”)。

通過上圖對比可知，USDRT 的修改僅影響運行時的場景表現(xiàn)。若需將這些更改存儲至最終的 USD 文件，必須調(diào)用以下 API：

stage.WriteToStage()

*注：此 API 在某些特定 GPU 下可能導(dǎo)致進程無響應(yīng)。

2.2.2 USDRT 快速查詢場景 Prim

按照傳統(tǒng)的 USD API 的做法，查詢場景中某一類的 Prim（比如 Mesh）需要對整個 Stage 進行遍歷，代碼如下：

mesh_prims=[]
forprim in stage.Traverse():
 ifprim.IsA(UsdGeom.Mesh):
   mesh_prims.append(prim)

通過分析可知，原生遍歷方法的時間復(fù)雜度為 O(n)。在大型場景中，若要搜索某一特定 Prim，其耗時將更為顯著。針對此性能瓶頸，F(xiàn)abric / USDRT 為 Prim 的快速查詢提供了以下 3 個 API：

UsdStage::GetPrimsWithTypeName(TfToken typeName）

UsdStage::GetPrimsWithAppliedAPIName(TfToken apiName)

GetPrimsWithTypeAndAppliedAPIName(TfToken typeName, TfTokenVector apiNames)

針對上述 API，下面對 Omniverse USD 中的基本概念進行梳理：

Type：在 Omniverse 的 Viewport 中單擊鼠標右鍵，點擊“Create”所列出來的選項就是 Type，例如 Shape 中的 Capsule、Cone、Cube 等（Shape 中都是單獨的一個 Type 類型，Camera、Curves 等）。創(chuàng)建后在 Stage 的面板中也可看到基本的 Type 類型。

AppliedAPI：要理解 Applied API，需先了解 USD 中的API Schema（https://openusd.org/release/glossary.html#api-schema)。它指的是一組可通過特定接口動態(tài)應(yīng)用到 Prim 上、為其增添功能的屬性集合。例如，可以為一個 Mesh Prim 增加剛體碰撞的屬性，或綁定材質(zhì)的屬性。

bindingAPI = UsdShade.MaterialBindingAPI.Apply(prim)
bindingAPI.Bind(materialPrim)

USD 中有多少種 API Schema 類型？我們可以在 Omniverse 的 Script Editor 中運行以下代碼，查詢所有已注冊的 API Schema。其中主要包含物理、燈光、UsdGeomModelAPI 等相關(guān)類型：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/blob/main/2.USDRT/APISchema_query.py

frompxrimportUsd, Tf
schema_reg = Usd.SchemaRegistry()
single_apply_list = []
multiple_apply_list = []
fortinTf.Type.FindByName("UsdAPISchemaBase").GetAllDerivedTypes():
  ifnot (schema_reg.IsAppliedAPISchema(t)orschema_reg.IsMultipleApplyAPISchema(t)):    
   continue
 
 if(schema_reg.IsAppliedAPISchema(t) andnot schema_reg.IsMultipleApplyAPISchema(t)):
    single_apply_list.append(str(t).split("'")[1::2][0])
   
 if(schema_reg.IsMultipleApplyAPISchema(t)):
    multiple_apply_list.append(str(t).split("'")[1::2][0])
# Sort and print
print("Single-apply API Schemas:")
forx insorted(single_apply_list):
 print(x)
print("
Multi-apply API Schemas:")
forx insorted(multiple_apply_list):
 print(x)

回到最初的問題：在場景中查找具有特定類型（Type）的 Prim。使用原生 USD API 只能通過遍歷整個 Stage 實現(xiàn)，其時間復(fù)雜度為O(n)。而通過 USDRT 提供的 API，時間復(fù)雜度可降至O(1)。

可以使用以下三個 API 進行快速查詢：

meshPaths = stage.GetPrimsWithTypeName("Mesh")

shapingPaths = stage.GetPrimsWithAppliedAPIName("ShapingAPI")

paths = stage.GetPrimsWithAppliedAPIName("CollectionAPI:lightLink")

完整的代碼鏈接：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/blob/main/2.USDRT/APISchema_query.py

2.3 USDRT vs USD 性能測試

下面通過一個實際案例，來對比動態(tài)修改 USD Prim 屬性時的性能差異。我們將遍歷場景中所有 Mesh 并修改其顏色屬性，分別使用原生 USD API 與 USDRT 實現(xiàn)，并記錄運行時間。

2.3.1 準備測試場景

首先下載一個復(fù)雜度較高的場景資產(chǎn)用于測試：

訪問網(wǎng)站下載 Kitchen Set 資產(chǎn)：

https://developer.nvidia.com/usd

解壓后，在 Omniverse 中打開Kitchen_set.usd文件。

2.3.2 使用原生 USD API 修改顏色

在 Script Editor 當中運行以下代碼：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/blob/main/2.USDRT/usd.py

frompxrimportGf, Sdf, Usd, UsdGeom, Vt
importomni
importtime
importcarb
stage = omni.usd.get_context().get_stage()
color = Vt.Vec3fArray([Gf.Vec3f(0.8,0.2,0)])
# 遍歷所有 prim，篩選出 Mesh
mesh_prims = []
forpriminstage.Traverse():
 ifprim.IsA(UsdGeom.Mesh):
    mesh_prims.append(prim)
t0 = time.perf_counter()
forpriminmesh_prims:
 ifprim.HasAttribute(UsdGeom.Tokens.primvarsDisplayColor):
   #carb.log_info(f"The prim is {prim}")
    prim.GetAttribute(UsdGeom.Tokens.primvarsDisplayColor).Set(color)
t1 = time.perf_counter()
elapsed_ms = (t1 - t0) *1000.0
carb.log_warn(f"[Native USD] Painted{len(mesh_prims)}meshes in{elapsed_ms:.2f}ms")

測試結(jié)果：

在配置了 NVIDIA RTX 5880 Ada 的測試機上，首次運行耗時約1337 ms（具體時間因配置而異）。

此時可觀察到原生 USD 文件已被修改。

注意：如果不更改顏色值再次運行同一段代碼，耗時將降至約14 ms。如果改變顏色值，時間又會如何？建議動手嘗試并思考背后的原因。

回顧此前在《Omniverse 性能優(yōu)化系列（一）：Tracy Profiler》中的分析：抓取最大渲染運行時間，通過函數(shù)的 callstack 可以發(fā)現(xiàn)，渲染線程在等待 USD 文件寫入完成。這意味著 USD 的寫入操作很可能是單線程串行的。USD 數(shù)據(jù)變更后，會通過 Observer 設(shè)計模式逐一通知相關(guān)模塊，整個過程是同步的。

2.3.3 使用 USDRT 修改顏色

接下來，使用 USDRT 實現(xiàn)相同的顏色修改操作：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/blob/main/2.USDRT/usdrt.py

fromusdrtimportGf, Sdf, Usd, UsdGeom, Vt
importomni
importtime
importusdrt
importcarb


stage = usdrt.Usd.Stage.Attach(omni.usd.get_context().get_stage_id())


color = Vt.Vec3fArray([Gf.Vec3f(0.2,0.2,0)])
meshPaths = stage.GetPrimsWithTypeName("Mesh")
t0 = time.perf_counter()
formeshPathinmeshPaths:
  prim = stage.GetPrimAtPath(meshPath)
 ifprim.HasAttribute(UsdGeom.Tokens.primvarsDisplayColor):
   #carb.log_info(f"The prim is {prim}")
    prim.GetAttribute(UsdGeom.Tokens.primvarsDisplayColor).Set(color)
t1 = time.perf_counter()
elapsed_ms = (t1 - t0) *1000.0


carb.log_warn(f"[USDRT] Painted{len(meshPaths)}meshes in{elapsed_ms:.2f}ms")

測試結(jié)果：

相同操作耗時僅約148 ms，相比原生 USD 提升了近一個數(shù)量級。

觀察左上角可發(fā)現(xiàn)，原生 USD 文件本身并未被修改。

*延伸嘗試：根據(jù)上文提到的 API 把 traverse stage 變成 USDRT 提供的快速查詢 API 并對比時間差異。

2.4 USDRT 中的 Change Tracking 機制

在 USD 體系中，TfNotice（Tool Foundation Notice）是核心的消息處理機制，它實現(xiàn)了 “場景 / 資源變化 → 自動推送事件” 的監(jiān)聽模式，可應(yīng)用于監(jiān)視 Stage 編輯、屬性更新、層加載、實時協(xié)作以及視口刷新等場景。

USD 原生的 TfNotice 為監(jiān)聽器（Listener）提供了一種回調(diào)機制。然而，USDRT 提供了一套完全不同的變化跟蹤范式。它提供了一系列主動查詢函數(shù)，讓開發(fā)者能夠精確跟蹤所關(guān)心的屬性變化。用戶需要在合適的頻率主動查詢并處理這些更改（相當于需要自行封裝類似回調(diào)的邏輯）。

這一設(shè)計變革源于一個關(guān)鍵的性能考量：USD 原生的通知 (Notify) 機制是完全同步的。當發(fā)送者 (Sender) 的線程觸發(fā)通知時，它會阻塞（Block）并等待所有已注冊的監(jiān)聽器按順序處理完畢。這意味著發(fā)送者線程的性能嚴重依賴于最慢的那個監(jiān)聽器。

為了避免這種阻塞，USDRT 采用了非阻塞的主動查詢機制。下表概述了其核心 API：

實踐示例：

結(jié)合前文提及的注冊 Omniverse 的消息函數(shù)“Subscribe to Update Event”去跟蹤更改：

https://docs.omniverse.nvidia.com/dev-guide/latest/programmer_ref/events.html#subscribe-to-update-events

還是打開之前的“cornell.usda”這個場景，然后跟蹤某些 Prim 的顏色屬性，利用 AI 輔助，我們編寫了一個 RTTrackingTester，它會在異步更新循環(huán)中追蹤更改并定期清空記錄。完整代碼如下：

https://github.com/slayersong/OV_Perf_tutorial/blob/main/2.USDRT/RTTrackingTester.py

3. 總結(jié)

總的來說，USDRT / Fabric 的本質(zhì)是對 USD 文件寫入的緩存層。其中，F(xiàn)abric 提供底層 C++ 接口，USDRT 則負責(zé)提供與原生 USD API 一致的友好封裝，旨在實現(xiàn)代碼風(fēng)格與調(diào)用的統(tǒng)一，讓開發(fā)者以熟悉的方式獲得顯著的性能提升。

文案提供 & 技術(shù)支持：

宋毅明 NVIDIA Omniverse & OpenUSD 開發(fā)者關(guān)系經(jīng)理

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