S7-1200 直連匯川 CANopen 伺服？

一個(gè)網(wǎng)關(guān)盒子，打通 Profinet 與 CAN 的通信壁壘

在某自動(dòng)化裝配設(shè)備中，客戶采用西門子 S7-1200 PLC 作為主控制器，需對(duì)現(xiàn)場(chǎng)匯川 IS620 系列伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)啟?？刂?、目標(biāo)位置/速度設(shè)定、運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控及故障診斷。
然而，S7-1200 原生僅支持 Profinet 協(xié)議，而匯川伺服通過(guò) CANopen 總線進(jìn)行通信——兩者屬于不同工業(yè)網(wǎng)絡(luò)體系，無(wú)法直接互聯(lián)。

如何在不更換現(xiàn)有伺服系統(tǒng)的情況下，實(shí)現(xiàn)高效集成？

答案是：引入穩(wěn)聯(lián)技術(shù) WL-ABC3033 Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)。

方案核心：透明橋接，無(wú)縫映射

該網(wǎng)關(guān)在 Profinet 與 CANopen 網(wǎng)絡(luò)之間建立雙向?qū)崟r(shí)數(shù)據(jù)通道：

對(duì)上：作為 Profinet IO 從站，被 S7-1200 視為標(biāo)準(zhǔn) I/O 設(shè)備；

對(duì)下：作為 CANopen 主站，與匯川伺服交互；

關(guān)鍵過(guò)程數(shù)據(jù)（控制字、目標(biāo)位置、狀態(tài)字、實(shí)際位置等）通過(guò) PDO 映射 實(shí)時(shí)透?jìng)鳎ㄐ胖芷诳蛇_(dá) 4 ms。

最終效果：PLC 程序只需讀寫(xiě)對(duì)應(yīng) I/Q 區(qū)，即可像控制本地模塊一樣精準(zhǔn)操控遠(yuǎn)程伺服軸。

配置流程精要（博途 + ESCP-CAN）

步驟 1：TIA Portal 組態(tài)（Profinet 側(cè)）

新建項(xiàng)目，添加 S7-1200 PLC ；

安裝 Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)的 GSDML 文件（通過(guò)“選項(xiàng) → 安裝 GSD”）；

從硬件目錄拖入 Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)至網(wǎng)絡(luò)視圖；

分配 IP 地址與設(shè)備名稱（建議手動(dòng)命名，如 pn-can）；

在設(shè)備視圖中配置輸入/輸出字節(jié)數(shù)（例如：輸出 8 字節(jié) = 控制字+目標(biāo)位置；輸入 8 字節(jié) = 狀態(tài)字+實(shí)際位置）；

連接 PLC 與 Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)，編譯并下載組態(tài)。

步驟 2：ESCP-CAN 配置（CANopen 側(cè)）

打開(kāi) Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)的配置工具 ESCP-CAN；

創(chuàng)建新項(xiàng)目，設(shè)置 Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān) IP 與名稱（須與博途一致）；

配置 CAN 子網(wǎng)參數(shù)：

波特率：250 Kbit（匯川 IS620N 默認(rèn)值）；

節(jié)點(diǎn) ID：1（伺服默認(rèn)地址，可通過(guò)撥碼修改）；

掉線策略：設(shè)為“凍結(jié)最后有效值”，掉線超時(shí) 100 ms；

導(dǎo)入 EDS 文件；

定義 PDO 映射：

RPDO1（PLC → 伺服）

映射對(duì)象：0x6040（Controlword）、0x607A（Target Position）

對(duì)應(yīng) PROFINET 輸出區(qū)起始字節(jié)：100

TPDO1（伺服 → PLC）

映射對(duì)象：0x6041（Statusword）、0x6064（Position Actual Value）

對(duì)應(yīng) PROFINET 輸入?yún)^(qū)起始字節(jié)：100

選擇 PC 連接 Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)的 USB 虛擬 COM 口；

點(diǎn)擊 “下載”，將配置寫(xiě)入網(wǎng)關(guān)硬件。

步驟 3：在線聯(lián)調(diào)

返回博途，將組態(tài)轉(zhuǎn)為“在線”模式；

為 Profinet 轉(zhuǎn) CANopen 協(xié)議網(wǎng)關(guān)分配設(shè)備名稱（右鍵連接鏈 → 分配名稱）；

監(jiān)控 I/Q 區(qū)數(shù)據(jù)，驗(yàn)證控制指令與狀態(tài)反饋是否實(shí)時(shí)同步；

在 PLC 程序中按 CiA 402 狀態(tài)機(jī)流程完成伺服使能與運(yùn)動(dòng)控制。

為什么這個(gè)方案值得推薦？

結(jié)語(yǔ)

在多品牌共存的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，協(xié)議差異不應(yīng)成為性能升級(jí)的障礙。
通過(guò) Profinet-to-CAN 網(wǎng)關(guān)，西門子 S7-1200 能輕松駕馭匯川 IS620N 等主流 CANopen 伺服——
讓高端運(yùn)動(dòng)控制，融入你的現(xiàn)有控制系統(tǒng)。

作者聲明：作品含AI生成內(nèi)容
審核編輯 黃宇