近日，國(guó)家地方共建人形機(jī)器人中心（簡(jiǎn)稱“國(guó)地中心”）新一代靈龍機(jī)器人傳來捷報(bào)——搭載國(guó)產(chǎn)RISC-V架構(gòu)控制器（進(jìn)迭時(shí)空最新發(fā)布的K3芯片）的靈龍機(jī)器人，成功完成長(zhǎng)距離戶外奔跑測(cè)試。這一里程碑式的突破，標(biāo)志著OpenLoong運(yùn)控框架正式成為全球首個(gè)完成RISC-V架構(gòu)適配的人形機(jī)器人運(yùn)控系統(tǒng)，為行業(yè)開源化、工程化落地注入強(qiáng)勁動(dòng)能！

緣起開源：技術(shù)同頻，開啟協(xié)同攻堅(jiān)

一場(chǎng)跨越開源社區(qū)與產(chǎn)業(yè)界的深度合作，始于對(duì)技術(shù)的共同追求。作為全球領(lǐng)先的全棧全尺寸人形機(jī)器人開源項(xiàng)目，OpenLoong始終秉持開放、協(xié)同的理念搭建技術(shù)底座，匯聚全球開發(fā)者與產(chǎn)業(yè)伙伴的智慧；進(jìn)迭時(shí)空深耕RISC-V架構(gòu)研發(fā)多年，其自主設(shè)計(jì)的AI CPU芯片憑借高算力、高適配性的核心優(yōu)勢(shì)，早已成為機(jī)器人領(lǐng)域的核心算力優(yōu)選。

最初在開源社區(qū)的技術(shù)交流中，雙方就人形機(jī)器人的算力需求、軟硬件協(xié)同痛點(diǎn)迅速達(dá)成高度共識(shí)。從線上的多次技術(shù)研討，到線下的全鏈路適配驗(yàn)證，從Nano機(jī)器人的初步試水到全尺寸人形機(jī)器人的深度磨合，這場(chǎng)以技術(shù)為紐帶的合作，在開源生態(tài)的沃土上逐步扎根、茁壯成長(zhǎng)。如今，雙方已正式完成兩大關(guān)鍵突破：K1芯片在NanoLoong小機(jī)器人的全功能技術(shù)驗(yàn)證，以及K3芯片與OpenLoong開源控制框架在開源青龍人形機(jī)器人的深度適配，軟硬件協(xié)同的技術(shù)鏈路全面貫通！

進(jìn)迭時(shí)空xOpenLoong

硬核實(shí)力：芯片與框架的雙向奔赴

進(jìn)迭時(shí)空K3芯片：RISC-V架構(gòu)的算力標(biāo)桿

作為全球首顆 RVA23 標(biāo)準(zhǔn)的 AI CPU，進(jìn)迭時(shí)空 Key Stone K3 系列芯片堪稱硬核算力擔(dān)當(dāng)。它采用 RISC-V 同構(gòu)融合計(jì)算技術(shù)，集成了8個(gè)高性能計(jì)算大核 X100 與8個(gè)超寬并行計(jì)算AI核A100，可提供130 KDMIPS 通用算力及 60TOPS 通用 AI 算力，即便面對(duì) 300億 參數(shù)大模型也能流暢運(yùn)行。憑借如此強(qiáng)悍的性能，K3 芯片廣泛應(yīng)用于AI計(jì)算機(jī)、智能機(jī)器人、個(gè)人智算服務(wù)器、邊緣智算服務(wù)器、大模型推理機(jī)等多個(gè)高端領(lǐng)域，為機(jī)器人的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制與智能決策提供堅(jiān)實(shí)支撐。

進(jìn)迭時(shí)空 K3 芯片

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而此前在NanoLoong小機(jī)器人上完成驗(yàn)證的K1芯片，同樣表現(xiàn)亮眼。這款已實(shí)現(xiàn)15萬顆出貨量的RISC-V高算力芯片，擁有2TOPS的AI算力與優(yōu)秀的向量計(jì)算能力，與OpenLoong的輕量化控制算法深度契合，不僅讓NanoLoong在運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知等環(huán)節(jié)的性能顯著提升，更充分驗(yàn)證了進(jìn)迭時(shí)空芯片在機(jī)器人場(chǎng)景的強(qiáng)大適配潛力。

搭載K1芯片的NanoLoong小機(jī)器人

OpenLoong運(yùn)控框架:靈活適配的技術(shù)底座

能與頂尖芯片快速磨合、高效適配，離不開OpenLoong控制框架的技術(shù)硬實(shí)力。作為開源人形機(jī)器人運(yùn)控開發(fā)框架，它有著兩大核心優(yōu)勢(shì)，成為本次適配工作的“加速器”：

OpenLoong運(yùn)控框架架構(gòu)

1

高度模塊化構(gòu)建，輕量且高效

OpenLoong運(yùn)控框架將算法組件、調(diào)度程序、驅(qū)動(dòng)SDK、第三方依賴等全部進(jìn)行模塊化集成，沒有笨重的環(huán)境依賴，自身存儲(chǔ)占用極小，能便捷地運(yùn)行于新出廠系統(tǒng)之上。同時(shí)，框架采用高效無鎖共享內(nèi)存作為進(jìn)程通信方案，業(yè)務(wù)組件間無需第三方中間件轉(zhuǎn)發(fā)，既保證了算法自由切換與底層控制的響應(yīng)實(shí)時(shí)性，也筑牢了物理安全性。

2

全面異構(gòu)化支持，適配無邊界

針對(duì)人形機(jī)器人行業(yè)早期研發(fā)階段的異構(gòu)設(shè)計(jì)現(xiàn)狀，OpenLoong運(yùn)控框架的適配能力堪稱“全能”：

適配異構(gòu)本體驅(qū)動(dòng)：涵蓋人形、仿人形、輪臂等多種本體構(gòu)型，旋轉(zhuǎn)、直線等驅(qū)動(dòng)方式，以及高、低自由度數(shù)量需求；

兼容異構(gòu)計(jì)算平臺(tái)：支持x86、arm、RISC-V等通用CPU架構(gòu)，以及GPU、BPU等AI算力架構(gòu)；

適配異構(gòu)操作系統(tǒng)：完美兼容ubuntu20/22/24、OpenHarmony、歐拉等主流操作系統(tǒng)；

支持異構(gòu)控制終端：既滿足人機(jī)協(xié)同操控（搖桿操作、慣性動(dòng)捕、虛擬現(xiàn)實(shí)等），也適配自主控制（路徑導(dǎo)航、VLA操作等）；

打通異構(gòu)仿調(diào)機(jī)制：同一份代碼無需修改，即可滿足離線測(cè)試-仿真驗(yàn)證-實(shí)機(jī)調(diào)試全流程需求。

正是這種靈活的技術(shù)設(shè)計(jì)，讓原計(jì)劃一周完成的系統(tǒng)遷移任務(wù)（含操作系統(tǒng)適配、驅(qū)動(dòng)程序移植、運(yùn)動(dòng)模型遷移、整機(jī)聯(lián)調(diào)等），僅用半天就全部搞定，成功實(shí)現(xiàn)OpenLoong運(yùn)控框架對(duì)RISC-V架構(gòu)的快速適配，拿下全球首個(gè)完成該架構(gòu)適配的人形機(jī)器人運(yùn)控系統(tǒng)的稱號(hào)！

除此之外，OpenLoong運(yùn)控框架還具備諸多實(shí)用特性：自集成編譯運(yùn)行依賴、跨平臺(tái)支持（仿真+實(shí)機(jī)）、所有通信的掉線判定保護(hù)、OP使能判定保護(hù)、上下肢及自動(dòng)手動(dòng)優(yōu)先級(jí)協(xié)同（操控端最高優(yōu)先級(jí)）、配置文件適配自由度數(shù)量與參數(shù)補(bǔ)償、在線模型切換等，為開發(fā)者提供全方位的便捷支持。其內(nèi)置的腳本工具也十分貼心，Python腳本可用于快捷UI、接口測(cè)試用例、模型轉(zhuǎn)化，bash腳本則適用于編譯、啟動(dòng)、狀態(tài)查看、標(biāo)零等操作，大幅降低開發(fā)門檻。

OpenLoong運(yùn)控框架AtomGit倉庫訪問鏈接及二維碼:

https://atomgit.com/openloong/OpenLoong-Framework

生態(tài)共贏：開源之路，照亮產(chǎn)業(yè)未來

從NanoLoong到開源青龍，從K1到K3，OpenLoong與進(jìn)迭時(shí)空的合作，早已超越了簡(jiǎn)單的芯片適配，成為開源生態(tài)與芯片產(chǎn)業(yè)深度融合的典范。

對(duì)于芯片企業(yè)而言，OpenLoong以全棧開源的技術(shù)框架，提供了標(biāo)準(zhǔn)化、可落地的機(jī)器人驗(yàn)證場(chǎng)景，大幅降低了芯片在機(jī)器人領(lǐng)域的適配成本；對(duì)于開源生態(tài)來說，進(jìn)迭時(shí)空以高性能的自主芯片，補(bǔ)充了核心算力模塊，讓開源機(jī)器人的技術(shù)底座更加強(qiáng)勁。這場(chǎng)雙向奔赴的合作，真正實(shí)現(xiàn)了“1+1>2”的技術(shù)價(jià)值，為行業(yè)樹立了協(xié)同創(chuàng)新的標(biāo)桿。

人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化落地，從來不是單一主體的孤軍奮戰(zhàn)，而是開源生態(tài)下所有伙伴的協(xié)同前行。此次OpenLoong與進(jìn)迭時(shí)空的多端芯片適配驗(yàn)證成功，既是雙方合作的重要里程碑，也是OpenLoong開源生態(tài)建設(shè)的又一關(guān)鍵成果。

未來，OpenLoong將繼續(xù)以開放的姿態(tài)，攜手更多像進(jìn)迭時(shí)空一樣的優(yōu)秀產(chǎn)業(yè)伙伴，在芯片適配、算法優(yōu)化、場(chǎng)景落地等領(lǐng)域展開更深層次的合作，持續(xù)完善人形機(jī)器人全棧開源技術(shù)體系，降低行業(yè)開發(fā)門檻，讓更多開發(fā)者與企業(yè)共享開源技術(shù)成果，共同推動(dòng)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)走向更廣闊的未來！