進(jìn)入正題:
如上圖所示,M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī),M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī),YV線圈用來控制機(jī)械手夾緊防松,SQ1為左到位檢測(cè)開關(guān),SQ2為右到位檢測(cè)開關(guān),SQ3為上到位檢測(cè)開關(guān),SQ4為下到位檢測(cè)開關(guān) ,SQ5為工件檢測(cè)開關(guān)。
控制要求如下:
1.機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B處;
2.機(jī)械手的初始狀態(tài)(原點(diǎn)條件)是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方,SQ1、SQ3均閉合;
3.若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合(工件A處有工件),按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。
如下圖所示:
編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移:
定義符號(hào)表:
硬件的接線圖:
滿足所有動(dòng)作的程序如下:
下面我們一段一段分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的:
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plc
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西門子
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原文標(biāo)題:西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:簡易機(jī)械手的PLC控制
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