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西門子PLC入門級(jí)應(yīng)用實(shí)例:簡易機(jī)械手控制

工業(yè)機(jī)器人 ? 來源:未知 ? 作者:胡薇 ? 2018-09-20 17:04 ? 次閱讀
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如上圖所示,M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī),M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī),YV線圈用來控制機(jī)械手夾緊防松,SQ1為左到位檢測(cè)開關(guān),SQ2為右到位檢測(cè)開關(guān),SQ3為上到位檢測(cè)開關(guān),SQ4為下到位檢測(cè)開關(guān) ,SQ5為工件檢測(cè)開關(guān)。

控制要求如下:

1.機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B處;

2.機(jī)械手的初始狀態(tài)(原點(diǎn)條件)是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方,SQ1、SQ3均閉合;

3.若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合(工件A處有工件),按下啟動(dòng)按鈕,機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。

如下圖所示:

編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移:

定義符號(hào)表:

硬件的接線圖:

滿足所有動(dòng)作的程序如下:

下面我們一段一段分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的:

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原文標(biāo)題:西門子PLC應(yīng)用實(shí)例:簡易機(jī)械手的PLC控制

文章出處:【微信號(hào):indRobot,微信公眾號(hào):工業(yè)機(jī)器人】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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