無人駕駛公司W(wǎng)aymo 100％持股的子公司落戶上海，Waymo 和 Google 的母公司都是 Alphabet ， Waymo是從Google X 實(shí)驗(yàn)室的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目孵化而來，Waymo入華對(duì)國(guó)內(nèi)的自動(dòng)駕駛有何影響？對(duì)國(guó)內(nèi)處于籌備期的自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的分工和協(xié)作有哪些啟發(fā)？

谷歌的自動(dòng)駕駛汽車在上海落戶了，這段時(shí)間中國(guó)和美國(guó)發(fā)生了太多的故事，在各種背景條件下，谷歌的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)來中國(guó)打了一個(gè)前站，其經(jīng)營(yíng)的范圍和對(duì)Waymo本身和國(guó)內(nèi)的自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)分工有多少影響，我們?cè)谶@篇文章里面來探討一下。

在所有的把自動(dòng)駕駛直接定位成無人駕駛運(yùn)營(yíng)服務(wù)的公司里面，Waymo是最最為激進(jìn)的，預(yù)計(jì)將在今年年底在美國(guó)亞利桑那州的鳳凰城推出首個(gè)商業(yè)化打車服務(wù)，這是未來全面開展打車服務(wù)的第一步。Waymo已經(jīng)在鳳凰城對(duì)自動(dòng)駕駛出租車進(jìn)行了大約一年的測(cè)試，在試驗(yàn)服務(wù)中積累了大量的運(yùn)營(yíng)里程，目前已經(jīng)超過了900萬英里。

圖1 從開始的時(shí)間和運(yùn)營(yíng)的里程，Waymo都是第一名，也因此激進(jìn)的推出商業(yè)化服務(wù)

在整體的大的計(jì)劃中，Waymo先后與捷豹路虎和菲亞特克萊斯勒擴(kuò)展了合作。按照協(xié)議，捷豹路虎的20000輛純電動(dòng)I-Pace SUV和菲亞特克萊斯勒的62000多輛Pacifica MPV都將投放于Waymo的自動(dòng)駕駛出租車隊(duì)中。

1）分析師們的樂觀預(yù)測(cè)

根據(jù)瑞士聯(lián)合銀行UBS的最新預(yù)測(cè)，到2030年，Waymo將占領(lǐng)全球無人駕駛汽車行業(yè)60%的市場(chǎng)份額，其收入將高達(dá)1140億美元，Waymo的估值也將達(dá)到750億到1350億美元。

摩根士丹利的分析報(bào)告，考慮到無人駕駛公司W(wǎng)aymo對(duì)交通、零售和房地產(chǎn)信托投資基金（REIT）行業(yè)的潛在影響， Waymo的估值可能從750億美元上升至1750億美元。對(duì)于Waymo估值的上升原因主要有：

Waymo 在今年年底在鳳凰城推出自動(dòng)駕駛商業(yè)化的叫車服務(wù)，對(duì)于出行服務(wù)來說是個(gè)顛覆性的技術(shù)，單純?cè)诔鲂蟹?wù)里面用自動(dòng)駕駛的車輛代替司機(jī)，所能帶來的革命性改變可能價(jià)值超過800億美元。

與沃爾瑪、不動(dòng)產(chǎn)投資信托公司DDR和卡車公司Peterbilt的合作表明，Waymo著眼于物流領(lǐng)域。自動(dòng)駕駛在貨運(yùn)服務(wù)的應(yīng)用，將會(huì)幫助零售商實(shí)現(xiàn)更快速便宜的最后一公里配送服務(wù)，使得能更好地與亞馬遜競(jìng)爭(zhēng)。從差異化的角度提升其他企業(yè)的價(jià)值

Waymo與菲亞特-克萊斯勒等汽車制造商的合作研發(fā)表明，其技術(shù)可以被用于制造自動(dòng)駕駛汽車。從這個(gè)層面來看，Waymo可以成為自動(dòng)駕駛技術(shù)提供商，幫助其他弱勢(shì)的汽車企業(yè)來制造自動(dòng)駕駛車輛

總之，這一切都太過美好，價(jià)值太高，使得這件事情也成為眾矢之的。如參考報(bào)道2所描述的問題，The Information通過調(diào)查指出waymo無人車路測(cè)正給當(dāng)?shù)厝说鸟{駛帶來很多煩惱，自動(dòng)駕駛在某些駕駛習(xí)慣上與人類駕駛員有很多差異，這使得自動(dòng)駕駛的Waymo車輛不是那么容易融入到當(dāng)?shù)鼐用耨{駛者為主體的日常交通體系中，這給新技術(shù)應(yīng)用的真正落地存在了疑問。

圖2The Information 總結(jié)Waymo自動(dòng)駕駛車輛在運(yùn)行中暴露的問題

Waymo無人車最明顯的問題是向左轉(zhuǎn)向，在在鳳凰城地區(qū)交通繁忙的地帶，特別是在高速公路等許多無保護(hù)的左轉(zhuǎn)彎處經(jīng)常會(huì)遇到麻煩。有時(shí)，車輛不能正確理解基本的道路特征，例如無法調(diào)節(jié)紅色和綠色燈光，讓汽車更舒服的融入高速公路的速度?！?一名車主聲稱她幾乎撞到了Waymo車輛，因?yàn)樗谠噲D向右轉(zhuǎn)彎時(shí)突然停了下來。并且在遇到T型交叉路口時(shí)也遇到了問題。

基于安全規(guī)則的設(shè)計(jì)條件下，使得車輛的操縱行動(dòng)過于“謹(jǐn)慎”

在距離Waymo鳳凰城總部最近的丁字路口，每隔幾分鐘就會(huì)有Waymo無人車經(jīng)過，或左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，有時(shí)一次來好幾輛。在這個(gè)沒有信號(hào)燈的丁字路口左轉(zhuǎn)時(shí)，Waymo無人車時(shí)常遇到麻煩，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在交通流量較大的時(shí)候，往往找不到機(jī)會(huì)并線切入正常行駛中的車流中。這條路的限速約70公里/小時(shí)。人類司機(jī)很容易完成的左轉(zhuǎn)，Waymo無人車要等待很久，這讓排在它后面的人類司機(jī)非常心煩。這里核心的問題，是自動(dòng)駕駛車輛在控制策略上是嚴(yán)格遵守所有駕駛規(guī)則，當(dāng)出現(xiàn)一些不嚴(yán)格遵守駕駛規(guī)則的人類駕駛員在道路上共存的時(shí)候，自動(dòng)駕駛車輛難免會(huì)顯得保守和笨拙。

圖3Waymo的左轉(zhuǎn)問題場(chǎng)景概覽

除了左轉(zhuǎn)以外，在其他的場(chǎng)景諸如不能直接右轉(zhuǎn)和沒有左轉(zhuǎn)車道的地方，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也容易出現(xiàn)決策錯(cuò)誤。在同樣的這個(gè)丁字路口，曾經(jīng)發(fā)生過一位車主駕駛車輛在這個(gè)路口準(zhǔn)備左轉(zhuǎn)，而對(duì)面相向行駛的Waymo無人車正在右轉(zhuǎn)。人類車主沒想到對(duì)面右轉(zhuǎn)的Waymo無人車，轉(zhuǎn)到一半突然停在路口停下來，也并沒有打開轉(zhuǎn)向燈，提醒其他車輛到底要怎么開，兩輛車差點(diǎn)撞上。最后車主只能繞過Waymo無人車后往前走，遇到這樣的案子，難免讓人火大。

圖4 Waymo在實(shí)際道路上的行為，有時(shí)候很難預(yù)測(cè)

自動(dòng)駕駛對(duì)于其他的問題也是比較頭疼的：一群人的識(shí)別問題：自動(dòng)駕駛車輛很難區(qū)別人與自行車，遇到成群結(jié)隊(duì)的人，比如購(gòu)物中心或者停車場(chǎng)附近，由于無法對(duì)于外界意圖的判斷，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)把這些環(huán)境數(shù)據(jù)設(shè)置為無法辨認(rèn)的物體。并線問題：自動(dòng)駕駛車輛在高速環(huán)路并入車流也存在需要足夠的安全間距，往往需要等待更好的時(shí)機(jī)而耽誤很多的時(shí)間。

圖5 自動(dòng)駕駛車輛需要在不那么嚴(yán)格按照規(guī)則而讓自己處于嚴(yán)格的規(guī)則約束中

Waymo 的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，主要依靠的是車上搭載的傳感器和自動(dòng)駕駛軟件。嚴(yán)格來說，Waymo的感知系統(tǒng)是非常完備的，其傳感器的分布如下圖所示，包括激光雷達(dá)系統(tǒng)、視覺雷達(dá)系統(tǒng)、毫米波雷達(dá)系統(tǒng)和輔助傳感器系統(tǒng)。

激光雷達(dá)系統(tǒng)：LiDAR可以向360度的方向發(fā)出激光脈沖，可以測(cè)量激光從一個(gè)表面反射所花費(fèi)的時(shí)間。Waymo的系統(tǒng)包含3種自主開發(fā)的LiDAR：能夠提供四周連貫視野的短距離LiDAR、高清中距離LiDAR，和新一代長(zhǎng)距離LiDAR。

視覺（攝像頭）系統(tǒng)：包含為了像駕駛員看清周圍環(huán)境和駕駛標(biāo)志所設(shè)計(jì)的攝像頭，具備360度的同步視野。視覺系統(tǒng)能夠探測(cè)顏色，可幫助系統(tǒng)識(shí)別交通信號(hào)燈、施工區(qū)、校車和急救車的頻閃燈。能在白天和低光照條件下都能看清遠(yuǎn)方的物體。

毫米波雷達(dá)系統(tǒng)：使用多種波長(zhǎng)來探測(cè)物體和運(yùn)動(dòng)。這些雷達(dá)波能夠繞過雨滴等物體，因此在雨天、雪天和霧天也能發(fā)揮效果，而且不受晝夜變化的影響。Waymo的雷達(dá)系統(tǒng)具備連續(xù)的360度視野，所以可以車輛前后和兩側(cè)的物體的速度。

補(bǔ)充傳感器：設(shè)置了很多額外的傳感器，可聽到警車和急救車警笛的音頻探測(cè)系統(tǒng)。

圖6 Waymo無人車上的傳感器

因此，我們可以發(fā)現(xiàn)，對(duì)于道路實(shí)驗(yàn)的問題，是可以歸咎到軟件問題。這些軟件是車輛的“大腦”，利用傳感器獲取信息后，還要借助這些信息針對(duì)每種情況制定最佳駕駛決策。Waymo的無人駕駛軟件能探測(cè)到其他物體，能部分理解這些物體是什么、也能部分預(yù)測(cè)可能的行為方式以及會(huì)對(duì)汽車自身的道路行為產(chǎn)生何種影響。軟件主要包括三大組件：感知、行為預(yù)測(cè)和規(guī)劃器。感知系統(tǒng)：感知系統(tǒng)需要對(duì)道路上的物體進(jìn)行探測(cè)和歸類的組件，持續(xù)測(cè)算物體的速度、方向和加速度。軟件將其轉(zhuǎn)化成現(xiàn)實(shí)世界的全面視圖。行為預(yù)測(cè)：軟件可以對(duì)道路上的每個(gè)物體進(jìn)行建模，并對(duì)其加以預(yù)測(cè)和理解，能針對(duì)不同道路參與者可能的行為方式建立準(zhǔn)確的模型。行為規(guī)劃器：通過感知和行為預(yù)測(cè)手機(jī)的所有信息，然后為汽車規(guī)劃一條路徑。

寫到這里，我們也能明白，自動(dòng)駕駛對(duì)于軟件的要求很高，需要把車輛在地區(qū)的道路和駕駛者的情況做數(shù)據(jù)收集，然后針對(duì)一個(gè)地區(qū)來做適應(yīng)性的開發(fā)。Waymo入華，也是建立一個(gè)橋頭堡，并不是把很多的東西拿到中國(guó)來做，可能是為了將來在中國(guó)的測(cè)試和試運(yùn)行打個(gè)基礎(chǔ)。中美之間的城市道路狀況有著非常之大的差異，以上海為例子，城市道路更加擁堵復(fù)雜，道路參與者對(duì)于交通規(guī)則的靈活性更困難。

綜合來看，Waymo入華：

1）短期內(nèi)，限于中美的狀態(tài)，并不會(huì)很快的擴(kuò)大運(yùn)營(yíng)范圍，在合適的時(shí)機(jī)可能會(huì)做一些少量的測(cè)試工作，特別是需要政府批準(zhǔn)來做道路測(cè)試

2）目前Waymo在美國(guó)遇到的困難，在國(guó)內(nèi)特別突出，公共道路測(cè)試階段積累先期的測(cè)試?yán)锍叹鸵媾R困難模式

3）Waymo的預(yù)估市場(chǎng)價(jià)值和機(jī)會(huì)，如果在中國(guó)也同等發(fā)展迅速，也會(huì)進(jìn)一步推動(dòng)國(guó)內(nèi)的初創(chuàng)企業(yè)的加速發(fā)展，自動(dòng)駕駛的技術(shù)國(guó)內(nèi)也是迫切需要一套自主可控的體系，包括傳感器產(chǎn)業(yè)鏈和軟件方面的積累。這也刺激著百度的阿波羅計(jì)劃的投入和發(fā)展，依靠一個(gè)廣泛的合作機(jī)制，也需要大量的實(shí)踐和運(yùn)營(yíng)做基礎(chǔ)，這個(gè)道路真是大資本才能有足夠的人力物力和時(shí)間才能支撐

小結(jié)：Waymo入華，如同在中國(guó)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的湖面上投入了一塊小石子，其影響更多的還是我們看在美國(guó)的運(yùn)營(yíng)情況，如果順利的克服和加速發(fā)展，中國(guó)也會(huì)適時(shí)的踏足油門加入到這場(chǎng)競(jìng)賽中去