去年10月，谷歌自動(dòng)駕駛公司W(wǎng)aymo發(fā)布了43頁(yè)Waymo Safety Report，里面詳細(xì)介紹了如何裝備和訓(xùn)練自動(dòng)駕駛車(chē)輛，從而避免駕駛過(guò)程中一些意外情況的發(fā)生。而后美國(guó)交通廳發(fā)布的聯(lián)邦政策框架《自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 2.0：安全駕駛的愿景》也基本參考了Waymo的這份安全報(bào)告。

今年1月，美國(guó)車(chē)企大佬通用也發(fā)布了《2018自動(dòng)駕駛安全報(bào)告》（GM2018 Self-Driving Safety Report），詳盡介紹了其自動(dòng)駕駛汽車(chē)的理念、設(shè)計(jì)過(guò)程和技術(shù)特點(diǎn)。

發(fā)布詳盡的安全報(bào)告，似乎已經(jīng)成為這些巨頭們推動(dòng)自動(dòng)駕駛向前發(fā)展的一項(xiàng)基礎(chǔ)工作。

作為全球科技巨頭和車(chē)企巨頭的谷歌和通用都發(fā)布了自己的自動(dòng)駕駛安全報(bào)告，作為國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛一哥的百度，自然不能落下這項(xiàng)推動(dòng)自動(dòng)駕駛發(fā)展的基礎(chǔ)工作。于是，在2018百度 AI 開(kāi)發(fā)者大會(huì)（Baidu Creat 2018）上，百度Apollo重磅發(fā)布了長(zhǎng)達(dá)64頁(yè)的《Apollo Pilot 安全報(bào)告》。

那這份報(bào)告講了什么呢？下面一一介紹。

Apollo Pilot 是什么？

你可能會(huì)問(wèn)，百度自動(dòng)駕駛平臺(tái)不就是Apollo嘛，為啥還有個(gè)Apollo Pilot呢？簡(jiǎn)單理解，可以認(rèn)為百度的Apollo計(jì)劃的終極目標(biāo)是星辰大?！狶4、L5級(jí)別的高級(jí)/全自動(dòng)駕駛。但百度不還有個(gè)L3事業(yè)部（智能汽車(chē)事業(yè)部）嘛，而這個(gè)Apollo Pilot就是目前面向量產(chǎn)車(chē)做的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品（總和）。注意，是量產(chǎn)車(chē)。

而Apollo Pilot的愿景就如題圖所示——讓駕駛更安全，旨在提升整個(gè)出行過(guò)程的安全性，將交通事故率降低一個(gè)數(shù)量級(jí)，甚至更多。

Apollo Pilot for PassengerCar是什么？

Apollo Pilot for PassengerCar（APC），是Apollo Pilot中的一個(gè)產(chǎn)品，是國(guó)內(nèi)首個(gè)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品。報(bào)告是這么定義APC的：

提供有駕駛員的車(chē)輛在限定場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)；根據(jù)系統(tǒng)請(qǐng)求，駕駛員需做出適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)，系統(tǒng)將會(huì)至少提前10秒鐘發(fā)出請(qǐng)求，以便給駕駛員保留安全響應(yīng)時(shí)間。

從定義中，我們可以發(fā)現(xiàn)以下信息：

1、這是一個(gè)人機(jī)共駕的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，即針對(duì)的是目前量產(chǎn)車(chē)的產(chǎn)品，也即前面所說(shuō)，是一個(gè)L3自動(dòng)駕駛產(chǎn)品。

2、必須在限定場(chǎng)景ODD下使用，只要系統(tǒng)允許的ODD下，自動(dòng)駕駛就能保證高度的自動(dòng)駕駛。報(bào)告后面提到，系統(tǒng)在允許的ODD下，95%的情況下不需要用戶(hù)接管，而不是像有的公司（暗指馬一龍），要求用戶(hù)時(shí)刻保持警惕，隨時(shí)接管汽車(chē)。這就類(lèi)似通用在凱迪拉克CT6搭載的超級(jí)智能駕駛系統(tǒng)Super Cruise以及奧迪A8搭載的Traffic Jam Pilot，前者適合在某些高精地圖覆蓋的高速公路上使用，后者則在60KM/H的情況下使用。

3、如果超出了ODD邊界，系統(tǒng)也會(huì)提前至少10秒提醒用戶(hù)接管車(chē)輛。

總之，在能用的情況下，讓用戶(hù)用得爽，用得安全。

APC優(yōu)先上線(xiàn)的三個(gè)場(chǎng)景

這三個(gè)場(chǎng)景及對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)分別是：

高速環(huán)路：高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

城市擁堵：城市交通擁堵輔助系統(tǒng)

停車(chē)取車(chē)：自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)

之所以選擇這三個(gè)場(chǎng)景及對(duì)應(yīng)的三個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，我想，一是這三個(gè)場(chǎng)景對(duì)于每天開(kāi)車(chē)的人來(lái)說(shuō)（量產(chǎn)車(chē)），是出現(xiàn)最多的場(chǎng)景，也即最高頻的需求；二是技術(shù)可行性較高。比如，報(bào)告中提到，高速公路事故是致死率最高的交通事故之一，因此，該系統(tǒng)能夠解決高速公路因疲勞駕駛引起的交通事故。而城市擁堵，則是中國(guó)多數(shù)城市面臨最普遍的問(wèn)題之一。2016年滴滴出了份城市擁堵報(bào)告，里面就提到，全國(guó)400座城市的平均車(chē)速為24.8KM/H。所以，奧迪的Traffic Jam Pilot將ODD時(shí)速限制在60KM/H已經(jīng)搓搓有余，可以應(yīng)對(duì)絕大多數(shù)國(guó)內(nèi)城市道路行駛了。別再說(shuō)這個(gè)功能不實(shí)用啦。再來(lái)看自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)，報(bào)告中也提到，中國(guó)地大物博，但城市里還是寸土寸金的，現(xiàn)狀就是停車(chē)位小。有了這個(gè)功能，能夠幫助很多人解決停車(chē)難的問(wèn)題。另外，泊車(chē)系統(tǒng)也能解決共享汽車(chē)叫車(chē)、還車(chē)、充電、調(diào)度的問(wèn)題。

接下來(lái)，報(bào)告就從安全設(shè)計(jì)和安全運(yùn)營(yíng)兩個(gè)大方面、七個(gè)章節(jié)來(lái)講述Apollo Pilot如何做到安全的。

一、安全設(shè)計(jì)

操作安全

人機(jī)共駕，對(duì)于用戶(hù)來(lái)說(shuō)是一個(gè)全新的駕駛模式。這也是為什么谷歌認(rèn)為自動(dòng)駕駛沒(méi)有過(guò)渡階段，而應(yīng)該直接研發(fā)L4/L5級(jí)別的自動(dòng)駕駛。要做到完全自動(dòng)駕駛還有很長(zhǎng)的一段路要走，但如果能夠?qū)崿F(xiàn)特定場(chǎng)景下的“完全自動(dòng)駕駛”，不僅是商業(yè)化，帶來(lái)一定收入的問(wèn)題。更關(guān)鍵的在于，能夠通過(guò)大規(guī)模量產(chǎn)使用，大規(guī)模地采集數(shù)據(jù)，快速地優(yōu)化算法，提升車(chē)輛的自動(dòng)駕駛能力。因此，操作安全變得尤為重要，需要明確地告知，并且教育用戶(hù)，如何正確地、安全地使用自動(dòng)駕駛汽車(chē)（或者確切地說(shuō)，智能駕駛汽車(chē)），確保用戶(hù)知道自動(dòng)駕駛的能力和場(chǎng)景邊界。而用戶(hù)教育，也是Waymo自動(dòng)駕駛安全報(bào)告和美國(guó)交通廳自動(dòng)駕駛安全指南中所強(qiáng)調(diào)的。此外，凱迪拉克官網(wǎng)對(duì)CT6使用的Super Cruise也做了文字說(shuō)明，告知用戶(hù)這并非無(wú)人駕駛，不能用于全路況。

當(dāng)然，除了用戶(hù)教育，還要進(jìn)行“媒體教育”。比如，馬一龍就經(jīng)常噴媒體，說(shuō)媒體經(jīng)?？浯笞詣?dòng)駕駛，或?qū)?a href="http://www.brongaenegriffin.com/tags/特斯拉/" target="_blank">特斯拉的AutoPilot作誤導(dǎo)性報(bào)告。

Waymo Safety Report

Automated Driving Systems: A Vision for Safety

1.1 HMI系統(tǒng)

報(bào)告指出，APC人機(jī)交互設(shè)計(jì)的核心理念是“自然”和“安全”，并通過(guò)不同的感官設(shè)計(jì)來(lái)達(dá)到安全、自然的目標(biāo)。

本人現(xiàn)在也負(fù)責(zé)一個(gè)安全駕駛相關(guān)的產(chǎn)品，針對(duì)不同場(chǎng)景、不同等級(jí)的警示內(nèi)容，會(huì)采用不同的提示方式，比如不同的文字提示、不同的蜂鳴聲以及不同的語(yǔ)音播報(bào)等。那么百度APC具體是怎么做的呢？

中控共享全面屏：這里的共享全面屏并非拜騰那個(gè)酷炫的、長(zhǎng)1.25米的共享體驗(yàn)屏。從下圖也可以看到，拜騰的目標(biāo)是通過(guò)這塊屏“讓你和你關(guān)心的人和事時(shí)刻保持聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)車(chē)內(nèi)和車(chē)外的無(wú)縫切換……”。我覺(jué)得這塊屏當(dāng)作是下一代L4/L5級(jí)別自動(dòng)駕駛的時(shí)候或許合適，但現(xiàn)在拿出來(lái)應(yīng)用，有些太超前（太不安全了）。

在人機(jī)共駕的情況下，這塊屏最重要的作用是讓司機(jī)/乘客，時(shí)刻知道這輛車(chē)的狀態(tài)、車(chē)周邊環(huán)境，以及這輛車(chē)正在或即將做什么等等這些重要的信息。而APC的共享全面屏也正是這樣做的：

為保障乘客安全，除車(chē)輛基本信息外，共享全面屏還將在突出位置顯示駕駛重要提示和警示通知等。

環(huán)繞氛圍燈：即通過(guò)不同的燈光效果，提示不同的信息。

聲音交互：通過(guò)不同的聲音提示，讓用戶(hù)聽(tīng)到必要的信息，并通過(guò)語(yǔ)音交互的方式，了解車(chē)輛狀況等信息。

觸覺(jué)交互：主要是通過(guò)觸動(dòng)、震動(dòng)的方式進(jìn)行必要的提醒，例如，通過(guò)智能方向盤(pán)、體感座椅向用戶(hù)傳達(dá)接管請(qǐng)求。這種觸覺(jué)交互也同樣適用于未來(lái)無(wú)人駕駛汽車(chē)中殘障人士乘車(chē)的警示提醒。

如上文所講，人機(jī)共駕是一種全新的駕駛模式，要用好（安全操作）這個(gè)系統(tǒng)，用戶(hù)需要經(jīng)歷兩個(gè)階段——探索期和成熟期。

所謂探索期，就是初次使用Apollo Pilot時(shí)。在這個(gè)階段，Apollo Pilot會(huì)提供用戶(hù)說(shuō)明書(shū)供用戶(hù)了解這個(gè)系統(tǒng)。但實(shí)際的情況很可能是多數(shù)用戶(hù)并不會(huì)認(rèn)真閱讀用戶(hù)手冊(cè)。那APC還會(huì)在用戶(hù)駕駛時(shí)，通過(guò)推送tips的方式讓用戶(hù)逐步了解該系統(tǒng)。而且，在用戶(hù)使用初期，也會(huì)采用更為保守的駕駛策略。因?yàn)樵谶@個(gè)階段，讓用戶(hù)逐步熟悉，并對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)產(chǎn)生信任非常重要。在信任建立后，用戶(hù)可以再根據(jù)自己的情況去調(diào)整駕駛策略。而后，過(guò)渡到成熟期。

在成熟期，APC會(huì)減少探索期的新手提醒，而更多的是提示基于百度Intelligent Map產(chǎn)生的預(yù)先信息以及ODD邊界。

1.2 接管機(jī)制

所謂接管機(jī)制，即前面提到，APC僅適用于一些特定的場(chǎng)景，如高速、城市擁堵道路等，當(dāng)超出這個(gè)邊界的時(shí)候，就需要人類(lèi)司機(jī)接管。因此，對(duì)于一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）來(lái)說(shuō)，首先要做的就是設(shè)計(jì)適用范圍（ODD），從而明確哪些情況是ODD之外需要人類(lèi)接管。

對(duì)于Apollo Pilot來(lái)說(shuō)，除了讓用戶(hù)在需要的時(shí)候安全接管，還考慮了體驗(yàn)的問(wèn)題，即盡量讓用戶(hù)不需要在需要接管和不需要接管之間來(lái)回切換，這樣才能做到真正的輕松駕駛，否則來(lái)回切換更需要集中注意力，也容易導(dǎo)致駕駛疲勞。因此，APC的目標(biāo)是，在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下95%以上的時(shí)間，都不需要用戶(hù)接管。APC的接管機(jī)制主要體現(xiàn)在以下三點(diǎn)：

一是，當(dāng)系統(tǒng)能夠判斷超出ODD邊界時(shí)，APC會(huì)預(yù)先多次提醒用戶(hù)，使得用戶(hù)有充足時(shí)間安全接管車(chē)輛。

二是，當(dāng)遇到非預(yù)判類(lèi)的超出ODD接管時(shí)，比如降速停車(chē)。在停車(chē)后，會(huì)通過(guò)雙閃、喇叭、自動(dòng)連接遠(yuǎn)程客服等方式保證車(chē)內(nèi)人員安全。

三是，設(shè)計(jì)了“特別關(guān)懷安全停車(chē)”功能，即當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)遇到人員異常的時(shí)候（一些自動(dòng)駕駛公司也申請(qǐng)了諸如識(shí)別人類(lèi)醉酒、睡覺(jué)的專(zhuān)利），比如突發(fā)疾病，無(wú)法在預(yù)留的10秒的時(shí)間內(nèi)接管，APC在降速?？恐?，還會(huì)在識(shí)別環(huán)境狀況、車(chē)輛狀況允許的情況下，一直自動(dòng)駕駛從而找到安全地帶停車(chē)，比如停車(chē)島、寬敞的應(yīng)急車(chē)道。

在美國(guó)NHTSA那份《自動(dòng)駕駛系統(tǒng)2.0：安全愿景》中提到類(lèi)似內(nèi)容，即OEDR（目標(biāo)和意外檢測(cè)和響應(yīng)）以及退出機(jī)制（最小風(fēng)險(xiǎn)方案）。

二、環(huán)境安全

在很長(zhǎng)一段時(shí)間，自動(dòng)駕駛車(chē)輛都將和有人駕駛車(chē)輛同在路上行駛，所以就需要考慮如何讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)融入到這種環(huán)境當(dāng)中。一方面，自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要適應(yīng)這樣的環(huán)境；另一方面，人類(lèi)駕駛員也要知道如何與自動(dòng)駕駛汽車(chē)如何相處。

為了達(dá)到上面的兩個(gè)目標(biāo)，APC設(shè)計(jì)了三大系統(tǒng)來(lái)保證：

自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠認(rèn)知周邊動(dòng)靜態(tài)環(huán)境；

自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠與環(huán)境進(jìn)行雙向的交互；

最后采取的駕駛行為是基于實(shí)時(shí)環(huán)境信息及全面的、可解釋的駕駛規(guī)則進(jìn)行的。

2.1 系統(tǒng)一：環(huán)境建模系統(tǒng)

APC通過(guò)三種傳感系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的建模，從而做到對(duì)環(huán)境的認(rèn)知，即實(shí)時(shí)感知、預(yù)先感知及生態(tài)感知。

實(shí)時(shí)感知，主要通過(guò)分布在車(chē)內(nèi)外的傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)。用于量產(chǎn)車(chē)的傳感器布局依據(jù)主要是兩個(gè)：安全、車(chē)規(guī)級(jí)。但看來(lái)看去后者應(yīng)該是出于安全基礎(chǔ)上的成本考量（因?yàn)榉桨咐餂](méi)有昂貴的LIDAR）。

Apollo參考了兩款帶有自動(dòng)駕駛功能的量產(chǎn)車(chē)，然后選擇了更加豐富的傳感器方案，以應(yīng)對(duì)復(fù)雜的中國(guó)道路駕駛環(huán)境。具體來(lái)說(shuō)，APC的方案是：

攝像頭：車(chē)外9個(gè)+車(chē)內(nèi)1個(gè)（駕駛員監(jiān)控）

毫米波雷達(dá)：4個(gè)（前向/ 側(cè)前向/ 后向）

超聲波雷達(dá)：12個(gè)

以及GNSS、IMU

當(dāng)然，這份報(bào)告并沒(méi)有說(shuō)明對(duì)比的是哪兩家？Tesla？Audi？順便附上目前量產(chǎn)車(chē)帶自動(dòng)駕駛/智能駕駛功能車(chē)輛的對(duì)比如下。

參考：新智駕

預(yù)先感知，即通過(guò)高精地圖預(yù)先采集厘米級(jí)的地圖信息，讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛看得比數(shù)百米級(jí)的實(shí)時(shí)感知傳感器更遠(yuǎn)。報(bào)告中舉了兩個(gè)例子來(lái)說(shuō)明高精地圖的重要性。

一個(gè)是在高速路上，通過(guò)高精地圖可以預(yù)知一公里后有一個(gè)匝道，且這個(gè)匝道經(jīng)常有大量車(chē)輛匯入高速。那么這個(gè)時(shí)候車(chē)輛就可以提前換到最內(nèi)的車(chē)道，或者提前降慢車(chē)速。

另一個(gè)例子則在城市道路。我們知道城市道路時(shí)不時(shí)會(huì)有車(chē)道線(xiàn)磨損不清的情況，在這種情況下，實(shí)時(shí)感知系統(tǒng)有可能導(dǎo)致車(chē)輛在行駛時(shí)因?yàn)槟：磺宓能?chē)道線(xiàn)而不斷調(diào)整對(duì)車(chē)道線(xiàn)的識(shí)別，出現(xiàn)車(chē)輛抖動(dòng)的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候，如果有高精地圖預(yù)先采集的道路信息，加上實(shí)時(shí)感知的信息，便能實(shí)現(xiàn)安全穩(wěn)定的自動(dòng)駕駛。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是，百度地圖和Apollo數(shù)億的日活用戶(hù)會(huì)帶來(lái)大量的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，便于車(chē)輛對(duì)當(dāng)前路況、安全級(jí)別做出判斷，從而采用不同的駕駛策略。比如，我們?cè)谟冒俣鹊貓D發(fā)現(xiàn)前方有路段成紅色，便知道前方堵車(chē)。同樣，裝了APC的車(chē)輛也能知道，可以提前降速行駛，提升駕駛安全性。

2.2 系統(tǒng)二：EMI系統(tǒng)

前文提到HMI人機(jī)交互系統(tǒng)，但這并不夠，還需要與周?chē)h(huán)境交互的系統(tǒng)，即EMI，從而構(gòu)成完整的自動(dòng)駕駛交互系統(tǒng)——XMI。

一方面EMI輸入一些環(huán)境的信息以做出決策，另一方面也會(huì)主動(dòng)向周?chē)h(huán)境輸出交互信息，即這是一個(gè)雙向交互的系統(tǒng)。比如，除了常規(guī)的燈光、喇叭之外，車(chē)輛還會(huì)配置車(chē)外燈帶、揚(yáng)聲器、狀態(tài)顯示屏等交互設(shè)備。這點(diǎn)類(lèi)似drive.ai那輛橙色的無(wú)人駕駛運(yùn)營(yíng)車(chē)。

drive.ai

APC豐富的交互設(shè)備

2.3 系統(tǒng)三：DPS系統(tǒng)

DPS，即Drive Policy System，駕駛策略系統(tǒng)。這是一個(gè)駕駛行為規(guī)則的系統(tǒng)，主要工作就是，基于前面的環(huán)境感知和環(huán)境交互，讓車(chē)輛在當(dāng)前環(huán)境下采取正確的駕駛行為，好好開(kāi)車(chē)。

報(bào)告中提到，通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)，自動(dòng)駕駛確實(shí)能掌握很多駕駛技能。但問(wèn)題就在于，你完全不知道它學(xué)習(xí)來(lái)的“良好”的駕駛行為，到底有什么依據(jù)，是不是真的靠譜，尤其是在路上人機(jī)混駕的情況下。

因此，設(shè)計(jì)DPS時(shí)有兩個(gè)目標(biāo)：全面性和可解釋性。

簡(jiǎn)單而言，全面性是指車(chē)輛的駕駛策略完全覆蓋在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下的所有環(huán)境及環(huán)境的組合?？山忉屝允侵该恳粭l駕駛策略都有其依據(jù)，比如來(lái)自交通法規(guī)，比如來(lái)自CIDAS真實(shí)事故案例反推過(guò)來(lái)的安全要求等。

2.4 Mobileye RSS模型

除了前三個(gè)系統(tǒng)之外，百度還采用了Mobileye的RSS模型，即責(zé)任敏感安全模型（Responsibility Sensitive Safety）。RSS模型是采用數(shù)學(xué)的方式來(lái)界定“安全狀態(tài)”。在“安全狀態(tài)”中，無(wú)論其他車(chē)輛做出任何反應(yīng)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)都不會(huì)引發(fā)事故。百度也與Mobileye合作，確保Mobileye定義的各種駕駛場(chǎng)景公式，均能反映中國(guó)獨(dú)特的駕駛風(fēng)格，并應(yīng)用到Apollo的產(chǎn)品里。

文末提供RSS相關(guān)下載

RSS模型要達(dá)到的目標(biāo)有兩個(gè)：

1、自動(dòng)駕駛汽車(chē)本身不會(huì)導(dǎo)致事故。

2、自動(dòng)駕駛汽車(chē)應(yīng)該在其它車(chē)輛發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)做出正確反應(yīng)。這里涉及到兩點(diǎn)，在安全報(bào)告里提到。一是，要能識(shí)別“危險(xiǎn)情況”；其次，要能“適當(dāng)響應(yīng)”。

三、行為安全

人類(lèi)開(kāi)車(chē)從零基礎(chǔ)到老司機(jī)，會(huì)經(jīng)歷三個(gè)階段：駕考、實(shí)習(xí)和熟練。這個(gè)過(guò)程需要駕駛時(shí)間和里程的積累。同樣，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也要經(jīng)歷類(lèi)似的過(guò)程。APC通過(guò)四個(gè)方面的海量數(shù)據(jù)收集和訓(xùn)練，培養(yǎng)自動(dòng)駕駛國(guó)賓級(jí)老司機(jī)。

3.1 ADS自動(dòng)駕駛場(chǎng)景庫(kù)

蘭德公司（RAND Corporation）的研究報(bào)告指出，若要證明無(wú)人駕駛車(chē)輛比人類(lèi)駕駛車(chē)輛更安全，需要在各種交通場(chǎng)景下對(duì)100輛車(chē)進(jìn)行24小時(shí)全天測(cè)試，并連續(xù)測(cè)試225年，只這么做的話(huà)，真是要等到花兒都要謝了。因此，建場(chǎng)景庫(kù)是加速測(cè)試，加速自動(dòng)駕駛汽車(chē)上路的最有效途徑。

從另一個(gè)角度看，自動(dòng)駕駛離不開(kāi)人工智能，人工智能離不開(kāi)數(shù)據(jù)，百度擁有的能力就在于構(gòu)建了一個(gè)完備的場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)采集體系，尤其是針對(duì)前面提到的三個(gè)場(chǎng)景。

專(zhuān)業(yè)采集車(chē)隊(duì)：百度已有數(shù)千輛專(zhuān)業(yè)數(shù)據(jù)采集車(chē)，采集大量精準(zhǔn)詳細(xì)的數(shù)據(jù)用于Apollo學(xué)習(xí)。

用戶(hù)輔助改善：數(shù)百萬(wàn)臺(tái)搭載了攝像頭等傳感器的車(chē)輛加入到“駕駛安全改善計(jì)劃”，同樣為Apollo提供了大量的真實(shí)場(chǎng)景及駕駛行為數(shù)據(jù)。（實(shí)際上本人現(xiàn)在做的事情也跟這個(gè)有關(guān)）

數(shù)據(jù)生態(tài)：毋庸置疑，百度地圖有上億日活的用戶(hù)，不光百度地圖自己的App，也包括那些調(diào)用百度地圖接口的設(shè)備，一起構(gòu)建了百度強(qiáng)大的場(chǎng)景庫(kù)數(shù)據(jù)生態(tài)。

3.2 中國(guó)特色的DPS策略庫(kù)

一方面，國(guó)賓級(jí)老司機(jī)學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)，因?yàn)檫@種老司機(jī)駕駛行為與初學(xué)者駕駛行為有很大的差異。因此，百度Apollo與多家出行公司合作，對(duì)駕齡超過(guò)10年且無(wú)事故記錄的國(guó)賓級(jí)司機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行收集分析。

另一方面，中國(guó)不僅道路復(fù)雜，司機(jī)駕駛行為也非常復(fù)雜。因此，百度Apollo還會(huì)不斷收集中國(guó)特色的駕駛策略。比如報(bào)告中提到的“安全距離 VS. 加塞”的例子：交通擁堵時(shí)，按照交通法規(guī)要求，司機(jī)得保持足夠大的前后車(chē)距。但在中國(guó)的駕駛環(huán)境下，過(guò)大的車(chē)距就讓他人有了趁虛而入的機(jī)會(huì)，反而會(huì)帶來(lái)更多的隱患和事故幾率。而且，如果這套ADS系統(tǒng)總是乖蠢乖蠢地讓人插隊(duì)加塞，用戶(hù)體驗(yàn)反而不好。

3.3 監(jiān)控和診斷系統(tǒng)

老司機(jī)就是長(zhǎng)年累月養(yǎng)成了排查安全隱患的習(xí)慣和危機(jī)意識(shí)，而APC也在這方面向老司機(jī)學(xué)習(xí)看齊。

一方面，APC會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控環(huán)境狀態(tài)、車(chē)輛狀態(tài)、自動(dòng)駕駛軟硬件以及司機(jī)的狀態(tài)。比如，監(jiān)控到司機(jī)未系安全帶，系統(tǒng)會(huì)作出安全提示，如果司機(jī)不做響應(yīng)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)會(huì)要求人類(lèi)司機(jī)接管，如果還不作出響應(yīng)，自動(dòng)駕駛車(chē)輛則會(huì)優(yōu)雅地降速停車(chē)。

另一方面，APC也會(huì)有一套在線(xiàn)診斷系統(tǒng)，幫助用戶(hù)了解車(chē)輛的問(wèn)題，并提供解決辦法。

3.4 危險(xiǎn)應(yīng)對(duì)能力

如RSS提到，首先這個(gè)模型不會(huì)主動(dòng)導(dǎo)致事故的發(fā)生。但“不導(dǎo)致”不代表“不卷入”，因?yàn)槔纤緳C(jī)也有可能會(huì)遇到馬路殺手。所以，在面對(duì)不可避免的危險(xiǎn)時(shí)，除了車(chē)輛本身的安全措施外（如氣囊），APC還會(huì)提供額外的一些應(yīng)對(duì)能力。例如，在預(yù)判了有碰撞風(fēng)險(xiǎn)后，在碰撞來(lái)臨之前進(jìn)行緊急制動(dòng)、側(cè)向安全區(qū)域躲避、安全帶預(yù)張緊等操作，最大程度地降低危險(xiǎn)帶來(lái)的傷害。

此外，百度還跟CIDAS合作，研究數(shù)千個(gè)交通事故案例，基于大量真實(shí)交通事故和危險(xiǎn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)，加上深度學(xué)習(xí)和仿真等技術(shù)，不斷學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，確保系統(tǒng)在遇到危險(xiǎn)時(shí)能第一時(shí)間做出正確的應(yīng)對(duì)措施。

四、功能安全

汽車(chē)制造企業(yè)和互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)有著非常大的不一樣，他們有兩種不一樣的工作思維以及不一樣的工作流程。互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)講求小步快跑、快速迭代、先有再優(yōu)，功能不完善沒(méi)關(guān)系，做個(gè)MVP先到市場(chǎng)上去跑一跑就好。而車(chē)企則有著非常嚴(yán)格的制造流程，務(wù)必確保所有的工作都符合嚴(yán)格的工作流程，確保每輛車(chē)都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的測(cè)試、質(zhì)檢后才能上市銷(xiāo)售。安全是汽車(chē)制造企業(yè)最最關(guān)注的。這也是為什么很多造車(chē)新勢(shì)力的朋友都提到，在他們公司，組織建設(shè)非常重要，即如何把兩種完全不同類(lèi)型的人放在一起高效地工作是一件至關(guān)重要的事情。

百度也深知百年汽車(chē)工業(yè)發(fā)展起來(lái)的工程實(shí)踐才是保證ADS系統(tǒng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行在道路上的基礎(chǔ)。因此，百度會(huì)確保自己所做的事情都完全符合企業(yè)界已有的安全規(guī)范。具體而言，百度通過(guò)以下三個(gè)方面保證功能安全。

4.1 安全流程

百度在報(bào)告中指出，百度安全流程的關(guān)鍵在于，每一個(gè)與安全相關(guān)的設(shè)計(jì)和需求，都會(huì)要求被嚴(yán)謹(jǐn)而全面的分析、設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)、驗(yàn)證。

百度使用全面的業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)安全分析方法，提出自上而下的，一整套全面的安全需求。并且確保這些需求，在軟件、硬件、系統(tǒng)集成、整車(chē)層面，在各種場(chǎng)景下，進(jìn)行測(cè)試，以此驗(yàn)證ADS滿(mǎn)足了這些安全需求。

除了技術(shù)上確保安全，每一個(gè)工程師都貫徹“安全為最高優(yōu)先級(jí)”的理念，并且這個(gè)理念貫穿于系統(tǒng)設(shè)計(jì)的始終。

4.2 安全功能設(shè)計(jì)

安全功能設(shè)計(jì)體現(xiàn)在兩個(gè)方面，一是實(shí)時(shí)診斷監(jiān)控系統(tǒng)，二是冗余設(shè)計(jì)。

診斷系統(tǒng)會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控自動(dòng)駕駛軟件、硬件以及相關(guān)的整車(chē)狀態(tài)。而冗余設(shè)計(jì)既包括各種傳感器的冗余，也包括自動(dòng)駕駛大腦計(jì)算單元（ACU）的冗余，還包括整車(chē)關(guān)鍵的執(zhí)行系統(tǒng)（如剎車(chē)、轉(zhuǎn)向等）是獨(dú)立且冗余的。

4.3 預(yù)期功能安全

我們已經(jīng)知道，自動(dòng)駕駛軟、硬件和駕駛場(chǎng)景異常的復(fù)雜。為了在這種復(fù)雜的情況下，達(dá)到安全的目標(biāo)，百度將充分評(píng)估所有自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵功能，這個(gè)方法就是“預(yù)期功能安全”（Safety of the Intended Function）。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是，為了證明某個(gè)自動(dòng)駕駛功能/系統(tǒng)安全可靠，可以處理所有非預(yù)期的情況，就必須在各種可能的場(chǎng)景下去測(cè)試和驗(yàn)證這個(gè)功能，并找到該功能不完善的地方，然后加以改進(jìn)。最終需要通過(guò)量化的數(shù)據(jù)（里程累積）來(lái)證明系統(tǒng)的安全性。

要達(dá)到這樣的目的，前面提到的場(chǎng)景庫(kù)就成了關(guān)鍵。

五、質(zhì)量安全

到這里，就已經(jīng)分析完了這份報(bào)告安全設(shè)計(jì)的部分，接下來(lái)則是關(guān)于安全運(yùn)營(yíng)。

首先是質(zhì)量安全，APC會(huì)通過(guò)充分的測(cè)試以及信息安全機(jī)制來(lái)確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的質(zhì)量安全。

5.1 充分測(cè)試

從研發(fā)到最終交付給用戶(hù)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所有的模塊和功能，都會(huì)進(jìn)行大量的測(cè)試，既包括在仿真系統(tǒng)上進(jìn)行數(shù)百億公里的測(cè)試，也包括在APC設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下進(jìn)行百萬(wàn)公里的真實(shí)路測(cè)。

5.2 信息安全

智能汽車(chē)一個(gè)顯著的特點(diǎn)就是“網(wǎng)聯(lián)”，與外界不斷交互，包括云、移動(dòng)設(shè)備、基礎(chǔ)設(shè)施等等。不像過(guò)去的汽車(chē)無(wú)法與外界連接，自動(dòng)駕駛汽車(chē)必然要關(guān)注信息安全。

百度自動(dòng)駕駛項(xiàng)目成立之初就成立了信息安全團(tuán)隊(duì)，今年4月19日，又聯(lián)合國(guó)家相關(guān)部門(mén)、車(chē)企、高校，成立了Apollo信息安全實(shí)驗(yàn)室，加大對(duì)汽車(chē)信息安全技術(shù)的研究力度。

APC構(gòu)建了多層縱深防御體系的信息安全解決方案，并從三個(gè)重點(diǎn)層面（對(duì)外通信層、接入網(wǎng)關(guān)層及車(chē)內(nèi)應(yīng)用層）來(lái)確保實(shí)現(xiàn)車(chē)規(guī)級(jí)的信息安全，從而達(dá)到APC信息安全的核心目標(biāo)——防御外部入侵，防范核心應(yīng)用和隱私數(shù)據(jù)泄露，防范控車(chē)威脅。

六、安全進(jìn)化

安全沒(méi)有終點(diǎn)，或者像報(bào)告里說(shuō)的，世上并沒(méi)有絕對(duì)的安全。要實(shí)現(xiàn)安全行駛的關(guān)鍵就在于構(gòu)建一個(gè)不斷進(jìn)化的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

6.1 快速發(fā)現(xiàn)問(wèn)題

進(jìn)化前，或者解決問(wèn)題前的先決條件是能夠發(fā)現(xiàn)需要進(jìn)化或解決的問(wèn)題是什么?；诎俣華pollo用戶(hù)、地圖生態(tài)實(shí)時(shí)、大規(guī)模的數(shù)據(jù)，能夠讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更快更精準(zhǔn)地發(fā)現(xiàn)問(wèn)題所在。這是快速解決問(wèn)題的基礎(chǔ)。

6.2 OTA - 快速解決問(wèn)題的關(guān)鍵

OTA，空中升級(jí)，對(duì)于我們來(lái)說(shuō)并不陌生。如今的智能手機(jī)系統(tǒng)的升級(jí)，幾乎都是空中升級(jí)，不再像以前，作為發(fā)燒友的我們需要download系統(tǒng)到電腦上，然后刷機(jī)安裝新系統(tǒng)。在汽車(chē)行業(yè)我們最為熟悉的OTA升級(jí)非特斯拉莫屬了，每隔一段時(shí)間，特斯拉都會(huì)更新其Autopilot系統(tǒng)。這是一種很互聯(lián)網(wǎng)的方式。

百度Apollo的OTA升級(jí)包含兩個(gè)方面：軟件系統(tǒng)OTA升級(jí)，以及數(shù)據(jù)的OTA升級(jí)。針對(duì)不同的升級(jí)內(nèi)容，會(huì)有不同的更新頻率，比如，涉及到駕駛安全相關(guān)的，可以做到“天”級(jí)更新。（此處可以看到一大片掉光頭發(fā)的程序員）

七、機(jī)制安全

馬一龍之所以很激進(jìn)地在特斯拉汽車(chē)上加裝并不完善的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的原因就是他堅(jiān)信Autopilot駕駛的安全性已經(jīng)比人類(lèi)自己駕駛要高了。其實(shí)，這并沒(méi)有錯(cuò)，但問(wèn)題的關(guān)鍵在于，如何讓大眾和監(jiān)管機(jī)構(gòu)妥妥接受。

百度Apollo則積極承擔(dān)這一社會(huì)責(zé)任，推動(dòng)法律法規(guī)、保險(xiǎn)、援助等社會(huì)機(jī)制在中國(guó)走向完善。

規(guī)范

自動(dòng)駕駛路測(cè)法規(guī)（已實(shí)現(xiàn)）

自動(dòng)駕駛上路運(yùn)行法規(guī)（推動(dòng)中）

自動(dòng)駕駛國(guó)家安全標(biāo)準(zhǔn)（推動(dòng)中）

保障

自動(dòng)駕駛保險(xiǎn)產(chǎn)品（已達(dá)成意向）

自動(dòng)駕駛事故援助基金（建設(shè)中）

自動(dòng)駕駛事故處理專(zhuān)項(xiàng)機(jī)構(gòu)（建設(shè)中）

EDR - 自動(dòng)駕駛黑匣子

在年初的CES 2018上，發(fā)布了智能汽車(chē)黑匣子產(chǎn)品（如下）。黑匣子通過(guò)硬件與軟件的結(jié)合，可以安全儲(chǔ)存大量駕駛數(shù)據(jù)。而人性化的交互界面，也使數(shù)據(jù)讀取變得更為便捷。黑匣子不僅可以為事故責(zé)任溯源提供幫助，其記錄的海量數(shù)據(jù)還可以為各類(lèi)自動(dòng)駕駛企業(yè)改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量提供依據(jù)。

RVC - 遠(yuǎn)程客服控制系統(tǒng)

遠(yuǎn)程客服控制系統(tǒng)，在《自動(dòng)駕駛網(wǎng)約車(chē)的落地》也有提到谷歌小范圍運(yùn)營(yíng)的自動(dòng)駕駛出租車(chē)上就有“HELP”按鍵（如下圖），在遇到緊急事件時(shí)，按下按鍵，可以遠(yuǎn)程連線(xiàn)客服人員。

最近與某電動(dòng)車(chē)企合作的項(xiàng)目中，我們也在下圖差不多的位置上，看到其測(cè)試工程車(chē)也有個(gè)“SOS”按鍵。出于保密，不便將合作伙伴的照片放上來(lái)。