本周剛剛結(jié)束的2019博世中國新聞發(fā)布會(huì)上，來自博世底盤控制系統(tǒng)事業(yè)部的專家王春愚，帶來了關(guān)于自動(dòng)駕駛精準(zhǔn)定位解決方案的精彩分享。

自動(dòng)駕駛技術(shù)不僅需要傳感器、控制單元和強(qiáng)大的運(yùn)算能力，更離不開一系列的智能服務(wù)。博世集團(tuán)董事會(huì)成員Dirk Hoheisel博士曾表示：“對(duì)于自動(dòng)駕駛來說，服務(wù)與硬件、軟件同等重要，我們必須三條腿同時(shí)走路，才能讓自動(dòng)駕駛車輛更加安全、可靠。”作為全球領(lǐng)先的汽車技術(shù)與服務(wù)供應(yīng)商，博世致力于在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)突破。
為此，公司專注開發(fā)集硬件、軟件和服務(wù)為一體的解決方案。其中，定位解決方案對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛的安全性而言至關(guān)重要。只有時(shí)刻知曉接近厘米級(jí)的自身準(zhǔn)確位置，自動(dòng)駕駛車輛才能安全行駛。為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，博世在全球范圍內(nèi)提供先進(jìn)的定位整體打包方案。該方案集成硬件、軟件與服務(wù)，為自動(dòng)駕駛車輛精確定位提供冗余系統(tǒng)。在硬件上有博世衛(wèi)星定位智能傳感器，在軟件上有智能算法確定車輛位置，在服務(wù)上有基于車載環(huán)境感知傳感器的博世道路特征。

定位，有史以來，都是一個(gè)非常重要的命題。每個(gè)單位門口的保安都會(huì)逼迫你思考人生三大終極哲學(xué)問題“我是誰？我從哪里來？我要去哪里？”背后的一個(gè)邏輯支點(diǎn)在于：“此刻，我在哪里？”然而，海森堡的不確定性原理告訴我們，想要精確地測(cè)量“我在哪里”不是一件容易的事情。

可能我們小時(shí)候多少都對(duì)天空和大海感到好奇。以前我很想知道古老的年代，那些航行在大海上的船只，如何判斷自己身處何處以及該往何處行駛。后來我了解到，船員們通過觀察太陽、月亮和星星的方位來確定船只在海上的位置。再有就是記錄觀察到的海岸線、島礁等地貌，將其繪成海圖。借助天文與地理相結(jié)合的方式，船只得以獲知自己的位置與行駛方向……

然而，自動(dòng)駕駛汽車行駛在陸地，并且多數(shù)時(shí)候行駛在我們所熟知的城市或者高速道路上，相比一望無垠、讓人望而生畏的海面，車輛定位還那么重要嗎？

我們可以想象這樣一個(gè)場(chǎng)景：我們的車輛自主地駕駛在一條鄉(xiāng)間小道上面，限速是50公里每小時(shí)。緊鄰這條鄉(xiāng)間小道是寬闊的高速公路。

其實(shí)，目前行業(yè)內(nèi)采取的定位方案有很多，譬如基于視覺定位的SLAM（同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建）和基于衛(wèi)星的網(wǎng)絡(luò)RTK（通過網(wǎng)絡(luò)計(jì)算和虛擬基站來實(shí)現(xiàn)車輛的精確定位）的定位技術(shù)，結(jié)合高精度地圖提供的信息，來提供準(zhǔn)確的車輛位置。

但是，這些方案各有優(yōu)缺點(diǎn)，例如由于各種不同原因譬如極端的天氣條件造成的視覺特征的不足，由于遮擋造成的GPS信號(hào)跳變，等等……這就使得這種單一的自動(dòng)駕駛車輛的定位方案不能時(shí)時(shí)刻刻在不同的環(huán)境和路況下工作。所以，自動(dòng)駕駛的定位方案需要冗余。

這款新型傳感器內(nèi)置一個(gè)高性能的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）信號(hào)接受器。值得注意的是，由于衛(wèi)星本身軌道和時(shí)鐘的誤差，以及衛(wèi)星信號(hào)到達(dá)地面期間易受電離層和對(duì)流層的干擾，因此衛(wèi)星信號(hào)會(huì)有偏差。博世已與全球不同供應(yīng)商就糾正這些誤差達(dá)成合作，他們會(huì)為博世提供這種糾偏服務(wù)，原理是通過地面基站網(wǎng)絡(luò)，計(jì)算并且糾正各種衛(wèi)星信號(hào)誤差，并且通過云端和地球同步衛(wèi)星將這些糾偏數(shù)據(jù)發(fā)送給自動(dòng)駕駛車輛，實(shí)現(xiàn)精確，安全，可靠的絕對(duì)定位。

此外，這個(gè)衛(wèi)星定位智能傳感器還集成了高精度慣性傳感器，來提供精確的車輛姿態(tài)信息，讓自動(dòng)駕駛車輛可以更精確地規(guī)劃、決策和控制。

地理定位方面，基于高精地圖和車載環(huán)境感知傳感器的博世道路特征，能夠通過配備在車上的攝像頭與雷達(dá)識(shí)別道路周圍的環(huán)境特征，如車道線、交通信號(hào)燈和護(hù)欄等。不同于單一依靠攝像頭的定位方案，雷達(dá)傳感器的極大優(yōu)勢(shì)在于，即使是在昏暗或能見度低的路況下也可識(shí)別道路特征，且探測(cè)范圍更廣。
通過車載通訊模塊，這些道路特征信息將被傳輸至云端服務(wù)器。上傳到云端服務(wù)器的道路特征信息將被使用并生成獨(dú)立的傳感器定位層，并最終由圖商集成為高精度地圖的一部分。自動(dòng)駕駛車輛通過車載環(huán)境感知傳感器獲得的道路特征信息，如道路標(biāo)識(shí)、護(hù)欄等，實(shí)時(shí)與高精地圖定位層進(jìn)行比對(duì)，使得車輛能夠準(zhǔn)確知曉自己在當(dāng)前車道中的位置，從而實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位。