近年來德國率先提出"工業(yè)4.0"概念，美國推行"先進制造伙伴關系"計劃，日本實施"智慧制造系統(tǒng)"，而中國也提出了"中國制造2025規(guī)劃"，這些都指向同一個目標，那就是希望通過先進的IT與自動化技術來促進制造業(yè)的革新，以實現(xiàn)"智能化"，提升效率，降低成本。

而要實現(xiàn)這個目標工業(yè)機器人是不可或缺的一環(huán)

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工業(yè)機器人的發(fā)展背景

從1920年，"Robot"這個詞被捷克劇作家創(chuàng)造出來，到現(xiàn)在機器人已經(jīng)發(fā)展了近百年，從最初的單純用于搬運的工業(yè)機器人，到第二代具有視覺傳感器以及信息處理技術的工業(yè)機器人，再到目前正在研究的"智能機器人"，工業(yè)機器人的發(fā)展及應用日新月異。

▲工業(yè)機器人發(fā)展史，點擊放大看

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工業(yè)機器人的應用場景

在短短50多年的時間中，機器人技術得到了迅速的發(fā)展，在眾多制造業(yè)領域中，工業(yè)機器人應用最廣泛的領域是汽車及汽車零部件制造業(yè)，并且正在不斷地向其他領域拓展，如機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領域中。

在工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機器人、磨拋加工機器人、焊接機器人、激光加工機器人、噴涂機器人、搬運機器人、真空機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。

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1磨拋加工機器人

磨拋加工機器人主要應用于航空、航海、核電葉片磨拋，采用機器人持砂帶在葉片表面磨拋，采用柔性接觸、視覺定位的方式減小磨拋缺陷。

與人工磨拋相比，具有加工時間短，型面精度高，表面粗糙度小，加工一致性好的特點。能適應大負載，惡劣的工作環(huán)境。精度要求高。

2焊接機器人

弧焊機器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)，主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型。

在該領域，國際大型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應商提供單元產(chǎn)品為主。應用特點：要求快速平穩(wěn)移動，定位精度要求較高。

3激光加工機器人

激光加工機器人是將機器人技術應用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。

通過對加工工件的自動檢測，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚?、打孔、焊接和模具修復等。精度要求較高。

4真空機器人

真空機器人是一種在真空環(huán)境下工作的機器人，主要應用于半導體工業(yè)中，實現(xiàn)晶圓在真空腔室內的傳輸。

真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發(fā)進度和整機產(chǎn)品競爭力的關鍵部件。精度要求較高。

5噴涂機器人

噴漆機器人一般采用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。

噴漆機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。噴涂機器人所處工作環(huán)境惡劣，其精度要求較低。

6搬運機器人

搬運機器人由計算機控制，具有移動、自動導航、多傳感器控制、網(wǎng)絡交互等功能，它可廣泛應用于各行業(yè)的柔性搬運、傳輸?shù)裙δ?，也用于自動化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)；

同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。其負載大，無嚴格精度要求。

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工業(yè)機器人分類

工業(yè)機器人按不同的方法可分下述類型：具體看下圖！

▲可點擊圖片放大看

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工業(yè)機器人性能評判指標

表示機器人特性的基本參數(shù)和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態(tài)特性等。

▲工業(yè)機器人性能評判指標

1工作空間（Work space）

工作空間是指機器人臂桿的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了機器人工作能力的大小。

2運動自由度

運動自由度是指機器人操作機在空間運動所需的變量數(shù)，用以表示機器人動作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉動的獨立運動的數(shù)目來表示。

自由物體在空間自六個自由度（三個轉動自由度和三個移動自由度）。工業(yè)機器人往往是個開式連桿系，每個關節(jié)運動副只有一個自由度，因此通常機器人的自由度數(shù)目就等于其關節(jié)數(shù)。機器人的自由度數(shù)目越多，功能就越強。

3有效負載(Payload)

有效負載是指機器人操作機在工作時臂端可能搬運的物體重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作機的負荷能力。

機器人在不同位姿時，允許的最大可搬運質量是不同的，因此機器人的額定可搬運質量是指其臂桿在工作空間中任意位姿時腕關節(jié)端部都能搬運的最大質量。

4運動精度(Accuracy)

機器人機械系統(tǒng)的精度主要涉及位姿精度、重復位姿精度、軌跡精度、重復軌跡精度等。

位姿精度是指指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿中心之間的偏差。重復位姿精度是指對同指令位姿從同一方向重復響應n次后實到位姿的不一致程度。

軌跡精度是指機器人機械接口從同一方向n次跟隨指令軌跡的接近程度。軌跡重復精度是指對一給定軌跡在同方向跟隨n次后實到軌跡之間的不一致程度。

5運動特性（Sped）

速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。在機器人說明書中，通常提供了主要運動自由度的最大穩(wěn)定速度，但在實際應用中單純考慮最大穩(wěn)定速度是不夠的，還應注意其最大允許加速度。

6動態(tài)特性

動態(tài)特性結構動態(tài)參數(shù)主要包括質量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率和振動模態(tài)。

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工業(yè)機器人全方位解讀

1我國的工業(yè)機器人現(xiàn)狀

工業(yè)機器人之所以能在中國市場異軍突起：

首先是因為在成本上，機器人通常僅為人工成本的四分之一；

其次，機器人在質量、效率、管理等方面還能帶來很多新的附加值。

所以，在機器人技術快速提升、價格大幅下降、人工短缺、人力成本上升等因素的綜合作用下，中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)正處于一個井噴時代。

2工業(yè)機器人的關鍵技術

工業(yè)機器人由3大部分6個子系統(tǒng)組成。3大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。6個子系統(tǒng)可分為機械結構系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。請加微信號：robotinfo 學習工業(yè)智能化知識

機器人關鍵基礎部件主要分成以下三部分：高精度減速機，高性能交直流伺服電機和驅動器，高性能控制器等。機器人性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態(tài)特性等。

3工業(yè)機器人面臨的技術挑戰(zhàn)

雖然機器人技術在近幾年取得了非常大的進步，但我們要清醒地看到中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展面臨的巨大挑戰(zhàn)。

▲工業(yè)機器人設備

由于關鍵零部件受國外技術壟斷，國產(chǎn)機器人并不具備顯著成本優(yōu)勢。同時，大量機器人的生產(chǎn)廠商存在低端鎖定的風險。另外，機器人研發(fā)、制造與應用之間缺乏有效銜接。

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工業(yè)機器人國內外知名廠商

工業(yè)機器人技術水平日趨成熟，已經(jīng)成為一種標準設備而得到工業(yè)界廣泛應用，從而也形成了一批較有影響力的、著名的工業(yè)機器人公司。其主要分為日系和歐美系，日系中主要有FANUC、安川、松下、不二越、川崎、愛普生等公司；

歐美系中主要有德國的KUKA、瑞典的ABB、瑞士的史陶比爾、意大利的COMAU公司。在國內，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強勁，如新松、安徽埃夫特。

1庫卡（KUKA）

德國庫卡成立于1898年，是世界幾家頂級為自動化生產(chǎn)行業(yè)提供柔性，生產(chǎn)系統(tǒng)、機器人、夾具、模具及備件的供應商之一。

1996年，庫卡焊接設備和機器人有限公司分成兩個在市場上獨立運作的公司，即庫卡機器人有限公司及庫卡焊接設備有限公司。

2ABB機器人

1988年創(chuàng)立于歐洲的ABB公司于1994年進入中國，1995年成立ABB中國有限公司。

2005年起，ABB機器人的生產(chǎn)、研發(fā)、工程中心都開始轉移到中國，可見國際機器人巨頭對中國市場的重視。目前，中國已經(jīng)成為ABB全球第一大市場。

3發(fā)那科

FANUC（發(fā)那科）成立于1956年，是日本一家專門研究數(shù)控系統(tǒng)的公司，是世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家。

1974年，F(xiàn)ANUC首臺機器人問世；2008年，F(xiàn)ANUC機器人裝機量突破20萬臺，居世界首位；2011年，F(xiàn)ANUC全球機器人已超25萬臺，市場份額穩(wěn)居第一。

4安川

安川電機（中國）有限公司是有近100年歷史的日本安川電機株式會社全額投資的外商獨資企業(yè)，于1999年4月在上海注冊成立。

隨著業(yè)務范圍和企業(yè)規(guī)模的不斷擴大，公司除上?？偛客膺€在廣州、北京、成都等地開設了分公司，并在中國各地區(qū)設立了代理店和經(jīng)銷商。

5松下

唐山松下產(chǎn)業(yè)機器有限公司是一家中日合資企業(yè)，年產(chǎn)值10億元，專注于中國焊接市場，為中國用戶提供高性能的電焊機、機器人和激光焊接系統(tǒng)。

唐山松下的機器人焊接電源融合式控制器，體現(xiàn)了全數(shù)字焊接電源在機器人弧焊技術領域的先進技術水平，得到了國內廣大用戶認可。

6那智不二越（NACHI）

那智不二越公司是1928年在日本成立的，自創(chuàng)立開始一直致力于發(fā)展機械技術，以及機械制造事業(yè)。

總工廠位于日本富山，北美、南美、歐洲及亞洲也設有生產(chǎn)基地，并在世界范圍內設立了常駐代表機構和銷售網(wǎng)點。

7川崎（Kawasaki）

川崎機器人（天津）有限公司是由川崎重工業(yè)株式會社100%投資，并于2006年8月正式在中國天津經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)注冊成立。

主要負責川崎重工生產(chǎn)的工業(yè)機器人在中國境內的銷售、售后服務（機器人的保養(yǎng)、維護、維修等）、技術支持等相關工作。

8史陶比爾（St?ubli）

史陶比爾公司于1892年創(chuàng)建在瑞士蘇黎世湖畔的Horgen市。

制造生產(chǎn)精密機械電子產(chǎn)品：紡織機械、工業(yè)接頭和工業(yè)機器人，公司員工人數(shù)達4000多人，年營業(yè)額超過十億瑞士法郎。

9新松（SIASUN）

新松機器人成立于2000年，其機器人產(chǎn)品線涵蓋工業(yè)機器人、潔凈（真空）機器人、移動機器人、特種機器人及智能服務機器人五大系列。

公司以近150億的市值成為沈陽最大的企業(yè)，是國際上機器人產(chǎn)品線最全廠商之一，也是國內機器人產(chǎn)業(yè)的領導企業(yè)。

10柯馬機器人

柯馬（COMAU）是一家隸屬于菲亞特集團的全球化企業(yè)，成立于1976年，總部位于意大利都靈。

柯馬業(yè)務范圍主要包括：車身焊裝，動力總成，工程設計，機器人和維修服務?？埋R在全球17個國家擁有分公司29個，員工總數(shù)達11,000多人。