1953年，第一臺(tái)磁導(dǎo)AGV發(fā)明，即預(yù)先將磁棒埋在地下或?qū)⒋艞l貼在地面上，通過電磁傳感器進(jìn)行感應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)定位和導(dǎo)航；2008年，二維碼導(dǎo)航AGV問世，通過AGV上的攝像頭對(duì)部署好的二維碼進(jìn)行識(shí)別。

雖然已經(jīng)經(jīng)歷數(shù)十年的發(fā)展，但真正的高光時(shí)刻聚焦在2014年亞馬遜收購KIVA事件上，此后，國內(nèi)電商巨頭開始在倉儲(chǔ)領(lǐng)域布局移動(dòng)機(jī)器人，一批創(chuàng)新型移動(dòng)機(jī)器人廠商快速誕生。正是在這樣的契機(jī)下，新技術(shù)、新場(chǎng)景不斷涌現(xiàn)，2016－2018年，國內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人迎來了爆發(fā)式增長(zhǎng)，電商倉儲(chǔ)與智慧物流無疑是其嶄新的應(yīng)用落腳點(diǎn)，同時(shí)也是最大的起量拉動(dòng)力，該賽道單一場(chǎng)景下機(jī)器人用量相較于制造業(yè)領(lǐng)域大得多，數(shù)百臺(tái)的應(yīng)用場(chǎng)景在電商倉儲(chǔ)領(lǐng)域?qū)儆谳^為常見的場(chǎng)景，但在工業(yè)領(lǐng)域下則是較為稀有的。

2019年以后，電商倉儲(chǔ)行業(yè)整體趨于冷靜，一方面，電商物流的自動(dòng)化改造提升逐步進(jìn)入下半場(chǎng)，市場(chǎng)熱度有所降溫；另一方面，電商物流巨頭企業(yè)開始自己組團(tuán)隊(duì)進(jìn)行內(nèi)部的自動(dòng)化改造提升，對(duì)外部移動(dòng)機(jī)器人的需求大大降低。此前一直依賴電商物流巨頭的移動(dòng)機(jī)器人廠商面臨轉(zhuǎn)型的挑戰(zhàn)，逐漸從電商場(chǎng)景切入到工業(yè)場(chǎng)景，同時(shí)亦開始在產(chǎn)品層面進(jìn)行延伸，從此前的二維碼式AGV延伸到激光SLAM AMR或視覺SLAM AMR，產(chǎn)品矩陣不斷豐富。

伴隨著導(dǎo)航技術(shù)的革新和制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)趨勢(shì)，近年來，移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)獲得了快速的發(fā)展。企業(yè)對(duì)倉儲(chǔ)、制造無人化的需求，也在疫情的催化下開始加速釋放。

市場(chǎng)方面，據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，2021年全球移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約為215.5億元，同比增長(zhǎng)43.28%，預(yù)計(jì)至2026年市場(chǎng)規(guī)模將超過1,000億元。

2015—2026年全球AGV市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)

目前，中國是全球移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模最大的國家。一方面，中國的制造業(yè)和物流業(yè)正在快速發(fā)展，需要大量的自動(dòng)化和智能化解決方案，因此移動(dòng)機(jī)器人在這些領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用；另一方面，中國政府也在積極推動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，通過政策支持和投資吸引國內(nèi)外企業(yè)進(jìn)入市場(chǎng)。

據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，2021年中國移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約78.12億元。由于需求端的叉車替換需求、倉儲(chǔ)機(jī)器人需求等都較為旺盛，預(yù)計(jì)未來五年移動(dòng)機(jī)器人銷量的復(fù)合增長(zhǎng)率將維持在45%左右，考慮技術(shù)進(jìn)步帶來的產(chǎn)品每年約5%的降價(jià)水平，預(yù)測(cè)中國移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)在2026年將超過373億元，產(chǎn)業(yè)發(fā)展空間巨大。

2015-2026年國內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模及預(yù)測(cè)

應(yīng)用方面，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用具有明顯的行業(yè)屬性，不同行業(yè)、不同場(chǎng)景對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的選型和性能通常具有不同的要求，企業(yè)專注于1-2個(gè)行業(yè)，對(duì)企業(yè)在該行業(yè)的專業(yè)度、客戶資源和行業(yè)影響力都有較大的幫助。

目前汽車、新能源、3C電子、電商零售、醫(yī)藥醫(yī)療是移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛而且前景最為廣闊的幾個(gè)行業(yè)。下游應(yīng)用領(lǐng)域的細(xì)分市場(chǎng)具體情況如下：

1、汽車行業(yè)

汽車制造行業(yè)，伴隨全球汽車行業(yè)近年來的智能化升級(jí)浪潮與新能源汽車高速發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人在汽車行業(yè)得到了更加廣泛的應(yīng)用，主要可分為生產(chǎn)物流AGV系統(tǒng)和汽車制造工藝AGV系統(tǒng)。

生產(chǎn)物流方面，移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)已經(jīng)應(yīng)用到?jīng)_壓、焊裝、涂裝、總裝四大生產(chǎn)環(huán)節(jié)的物流配送，此外，開始進(jìn)入到一體式鑄造、汽車電池模組生產(chǎn)等場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)大小件收貨、小件分揀、大小件配送、排序件上線、標(biāo)準(zhǔn)件供給等應(yīng)用，替代傳統(tǒng)拖車與人力搬運(yùn)。

在汽車制造工藝方面，移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用到分裝線與主線，實(shí)現(xiàn)裝配的自動(dòng)化。分裝線如儀表、后橋、前懸、車門、發(fā)動(dòng)機(jī)等的裝配；主線如內(nèi)飾線、完成線、底盤合裝等的裝配，移動(dòng)機(jī)器人可當(dāng)作是可移動(dòng)的裝配臺(tái)、加工臺(tái)使用，既能自由獨(dú)立地分開作業(yè)，又能準(zhǔn)確有序地組合銜接，形成可動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)、高度柔性的生產(chǎn)線。

據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，從目前國內(nèi)汽車制造廠商的數(shù)據(jù)來看，大多數(shù)汽車企業(yè)都采用了國產(chǎn)的移動(dòng)機(jī)器人作為廠內(nèi)生產(chǎn)物流的一個(gè)流通硬件，國產(chǎn)化率較高。2021年汽車行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量達(dá)到9,214臺(tái)，同比增長(zhǎng)40.67%，預(yù)計(jì)2026年其銷量將達(dá)到65,000臺(tái)左右。

2015—2026年汽車行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量及預(yù)測(cè)

2、新能源行業(yè)

新能源行業(yè)中，光伏、風(fēng)電、電動(dòng)汽車和儲(chǔ)能技術(shù)是中國重點(diǎn)發(fā)展的領(lǐng)域。目前中國在光伏發(fā)電方面已經(jīng)成為全球最大的市場(chǎng)和生產(chǎn)國，擁有世界上最大的太陽能電站。此外，中國正在積極推進(jìn)電動(dòng)汽車和儲(chǔ)能技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用，已取得全球領(lǐng)先地位。

對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用來說，在光伏領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)與光伏制造工藝深度融合，形成高度標(biāo)準(zhǔn)化的解決方案，廣泛應(yīng)用于光伏拉晶、切片、電池片、組件等工藝環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)配送、工序間轉(zhuǎn)運(yùn)、線邊庫存管理、與機(jī)臺(tái)高精度對(duì)接等功能，替代人工解決超長(zhǎng)超重、易碎等特殊物料的搬運(yùn)難點(diǎn)，滿足生產(chǎn)車間環(huán)境潔凈度要求，降低EHS風(fēng)險(xiǎn)。全流程物流解決方案與工藝制程緊密協(xié)同，提高生產(chǎn)效率和工廠數(shù)字化管理水平。

在鋰電制造領(lǐng)域，隨著新能源汽車、3C電子、儲(chǔ)能市場(chǎng)的持續(xù)增長(zhǎng)，鋰電池企業(yè)大規(guī)模導(dǎo)入基于移動(dòng)機(jī)器人的內(nèi)物流解決方案以滿足產(chǎn)能、效率、品控、成本等運(yùn)營管理要求，針對(duì)電池產(chǎn)品安全要求高、工藝復(fù)雜、易受生產(chǎn)環(huán)境因素影響等這些物流難點(diǎn)，移動(dòng)機(jī)器人在鋰電池生產(chǎn)的涂布、輥切、模切、卷繞、電芯裝配及模組PACK環(huán)節(jié)，體現(xiàn)出智能、高效、柔性等特點(diǎn)，能自動(dòng)對(duì)接機(jī)臺(tái)設(shè)備，通過預(yù)調(diào)度、分區(qū)任務(wù)管理、大規(guī)模集群調(diào)度等算法，更好地保障現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)制造的數(shù)字化、智能化、柔性化，有效提高廠內(nèi)物流的自動(dòng)化程度，大幅降低企業(yè)人力成本。

據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，近年來受益于新能源產(chǎn)能的擴(kuò)張，移動(dòng)機(jī)器人的滲透率快速上升。2021年新能源行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量11,788臺(tái)，同比增長(zhǎng)99.12%?；趯?duì)未來幾年新能源高速發(fā)展的判斷，預(yù)計(jì)2026年，其銷量有望接近80,000臺(tái)。

2015-2026年中國新能源行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量及預(yù)測(cè)

3、3C電子行業(yè)

行業(yè)信息化、智能化的持續(xù)演進(jìn)是3C電子行業(yè)發(fā)展的根本動(dòng)力，近年物聯(lián)網(wǎng)、AI、云計(jì)算、自動(dòng)駕駛等新興技術(shù)蓬勃發(fā)展，有效推動(dòng)3C電子行業(yè)走向了黃金賽道，并帶動(dòng)產(chǎn)業(yè)鏈高速成長(zhǎng)。

對(duì)于3C行業(yè)來說，隨著機(jī)器人成本和同等人力成本間差距的縮小，3C行業(yè)企業(yè)寄希望于通過“機(jī)器換人”提升生產(chǎn)工藝裝備的自動(dòng)化、智能化水平，向自動(dòng)化要效益實(shí)現(xiàn)減員增效，最終達(dá)到轉(zhuǎn)型升級(jí)的目的?，F(xiàn)階段，移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)已開始廣泛應(yīng)用在在3C電子各細(xì)分領(lǐng)域，并且完全覆蓋整個(gè)生產(chǎn)制造工藝的內(nèi)物流環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)原材料、在制品、成品等的配送、存儲(chǔ)、分揀。移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)還為3C制造提供各類物料存儲(chǔ)管理、多維庫存管理以及各級(jí)倉庫、線邊庫、產(chǎn)線、工位的多級(jí)庫區(qū)管理，從而有效滿足3C電子行業(yè)生產(chǎn)齊套性、配送及時(shí)率等生產(chǎn)作業(yè)要求，顯著提升內(nèi)物流方案柔性和效能。

據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，2021年中國3C電子行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量達(dá)到9,658臺(tái)，同比增長(zhǎng)54.78%。預(yù)計(jì)2026年3C電子行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量將超過60,000臺(tái)。

2015-2026年3C電子行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷售及預(yù)測(cè)

4、電商零售

移動(dòng)機(jī)器人在電商零售領(lǐng)域主要應(yīng)用于倉儲(chǔ)分揀環(huán)節(jié)，通過配套的機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)、倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)，與客戶的訂單管理、庫存管理等系統(tǒng)打通結(jié)合，實(shí)現(xiàn)收貨、上架、存儲(chǔ)、補(bǔ)貨、分揀、復(fù)核、包裝、集貨發(fā)貨和越庫等倉內(nèi)各環(huán)節(jié)的信息化和自動(dòng)化。

移動(dòng)機(jī)器人可以按照最優(yōu)的行駛路線自動(dòng)搬運(yùn)，準(zhǔn)確地?？吭谙胍娜斯浾九_(tái)處，揀出相應(yīng)數(shù)量的貨物。而與之相配的移動(dòng)機(jī)器人智能管理系統(tǒng)可以完成對(duì)所有貨物情況和作業(yè)環(huán)節(jié)的監(jiān)管，可以隨時(shí)查看到貨物的存儲(chǔ)、發(fā)貨、運(yùn)輸?shù)惹闆r，使客戶實(shí)時(shí)掌握自己商品的動(dòng)態(tài)。

目前各大電商零售企業(yè)都已經(jīng)注意到了移動(dòng)機(jī)器人的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)并著手建立智能倉庫以適配其發(fā)展。據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，2021年電商零售行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量達(dá)到15,372臺(tái)，同比增長(zhǎng)22.78%。預(yù)計(jì)2026年其銷量將達(dá)到45,000臺(tái)。

2015-2026年電商零售行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷售及預(yù)測(cè)

5、醫(yī)藥醫(yī)療

移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)可以為藥品藥械制造商提供精確的庫存管理和物流自動(dòng)化，為醫(yī)藥流通和貿(mào)易商提供高效的存儲(chǔ)、整箱分揀和拆零分揀方案，為醫(yī)院一級(jí)倉庫和門診庫房提供安全高效的醫(yī)藥、耗材、廢棄物分類管理和院內(nèi)配送。

近年來，中國醫(yī)藥制造業(yè)市場(chǎng)規(guī)模呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。根據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)，2021年度中國醫(yī)藥制造業(yè)營業(yè)收入達(dá)29,288.5億元，同比增長(zhǎng)17.83%。除了規(guī)模的增長(zhǎng)，醫(yī)藥行業(yè)的原材料和產(chǎn)成品種類眾多，貨物批號(hào)要求嚴(yán)格、有效期管理要求高，存貨管理復(fù)雜、難度較大，也導(dǎo)致醫(yī)藥行業(yè)對(duì)倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的整體需求規(guī)模持續(xù)提升。

據(jù)GGII統(tǒng)計(jì)，2021年醫(yī)藥行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量2,345臺(tái)，同比增長(zhǎng)66.55%。預(yù)計(jì)2026年，醫(yī)藥行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷量將超過11,000臺(tái)。

2015-2026年醫(yī)療行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人銷售及預(yù)測(cè)

GGII認(rèn)為，未來很長(zhǎng)一段時(shí)期內(nèi)，工業(yè)物流領(lǐng)域?qū)?huì)是移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的主戰(zhàn)場(chǎng)，隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步與提升，規(guī)?；瘧?yīng)用將帶來成本的降低與產(chǎn)品迭代速度的加快，其中不可避免的是，新一代SLAM AMR將會(huì)在某些對(duì)于柔性與協(xié)作性要求較高的領(lǐng)域?qū)鹘y(tǒng)AGV實(shí)現(xiàn)替代。

軟件方面，移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)與調(diào)度系統(tǒng)的綜合能力是公司產(chǎn)品與競(jìng)品拉開差距的關(guān)鍵。隨著移動(dòng)機(jī)器人在各行各業(yè)的應(yīng)用，機(jī)器人的形態(tài)越來越豐富，對(duì)調(diào)度的要求也越來越高。從單一形態(tài)的機(jī)器人調(diào)度到多形態(tài)機(jī)器人混合調(diào)度，這一跨越的實(shí)現(xiàn)需要空間保護(hù)、路徑規(guī)劃、多導(dǎo)航統(tǒng)一調(diào)度、多任務(wù)類型分配、多充電方式、多設(shè)備協(xié)同控制等方面的技術(shù)支撐。目前移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度技術(shù)可分為以下幾種類型：

目前市場(chǎng)上主要的移動(dòng)機(jī)器人本體企業(yè)通常會(huì)選擇自研調(diào)度系統(tǒng)，而另一部分則會(huì)與第三方調(diào)度系統(tǒng)廠家合作，對(duì)外購買相關(guān)系統(tǒng)軟件。 ? 移動(dòng)機(jī)器人本體企業(yè)自研調(diào)度系統(tǒng)一方面是由于市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的需要，出色的軟硬件能力不僅是企業(yè)綜合競(jìng)爭(zhēng)力的體現(xiàn)，還能夠節(jié)約成本并使企業(yè)可以更好地完成內(nèi)部技術(shù)的升級(jí)與迭代。 ? 按現(xiàn)階段技術(shù)水平，類KIVA AGV已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)上千臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人的集群調(diào)度，而AMR具備360°的移動(dòng)能力，其路徑規(guī)劃較類KIVA AGV復(fù)雜得多，目前僅有少數(shù)廠商能穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)百臺(tái)級(jí)別的集群調(diào)度。

? GGII認(rèn)為，當(dāng)前集群調(diào)度技術(shù)主要有以下發(fā)展趨勢(shì)：

? （1）多種不同類型的設(shè)備、不同廠商的設(shè)備在統(tǒng)一調(diào)度系統(tǒng)下協(xié)同作業(yè)，共同完成任務(wù)；

? （2）優(yōu)化調(diào)度路徑算法、提升交通管制效率、降低施工時(shí)間、降低項(xiàng)目交付成本；

? （3）優(yōu)化多車交互策略，優(yōu)化智能充電策略，拓展客戶設(shè)備聯(lián)動(dòng)，分析明眸監(jiān)控信息，實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間、增量式、集群式AMR及相關(guān)物流機(jī)器人調(diào)度； ?

（4）調(diào)度系統(tǒng)趨于易理解、易學(xué)習(xí)、易操作和易維護(hù)； ?

（5）實(shí)現(xiàn)一站式規(guī)劃、仿真、實(shí)施、部署的全流程解決方案。通過接入真實(shí)數(shù)據(jù)，進(jìn)行全流程仿真模擬，從而實(shí)現(xiàn)線上的規(guī)劃逼近真實(shí)的效率仿真。 ? 近年來移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品和應(yīng)用的加速落地，行業(yè)發(fā)展邏輯已經(jīng)逐漸清晰，目前市場(chǎng)處于快速發(fā)展階段；在激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)下，各廠商在產(chǎn)品、技術(shù)、應(yīng)用等方面的綜合實(shí)力已漸漸拉開差距，市場(chǎng)集中度逐漸提高，市場(chǎng)格局已初步顯現(xiàn)。

? GGII認(rèn)為，未來3年，市場(chǎng)“馬太效應(yīng)”將進(jìn)一步加劇。移動(dòng)機(jī)器人企業(yè)若想穩(wěn)住腳跟，分享未來智能化浪潮下的紅利，一方面需要扎根下游應(yīng)用行業(yè)，增強(qiáng)自身對(duì)不同行業(yè)不同工藝場(chǎng)景的理解，提高項(xiàng)目交付和服務(wù)能力；另一方面需要不斷投入技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品打磨，降低成本并提高盈利能力。 ?

編輯：黃飛

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