六點(diǎn)示教法包括六點(diǎn)（XY）示教法、和六點(diǎn)（XZ）示教法。 ? 六點(diǎn)（XZ）示教法中，取一個(gè)方向原點(diǎn)、一個(gè)與所需工具坐標(biāo)系平行的X軸方向點(diǎn)、一個(gè)XZ平面上的點(diǎn)。此時(shí)，通過笛卡爾點(diǎn)動(dòng)或工具點(diǎn)動(dòng)進(jìn)行示教，以使工具的傾斜保持不變。

? ? 步驟：

1.按下 [MENU] （菜單）鍵，顯示出畫面菜單。

? 2.選擇“ 設(shè)定 ”，光標(biāo)右移選擇 “ 坐標(biāo)系 ”。出現(xiàn)工具坐標(biāo)系一覽畫面。

? 3.將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的工具坐標(biāo)系號(hào)碼所在行。

4.按下F2“詳細(xì)”。出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系號(hào)碼的工具坐標(biāo)系設(shè)定畫面。

5.按下F2“方法”。

6.選擇“六點(diǎn)法（XZ）”。

?
7.輸入注釋
a 將光標(biāo)移動(dòng)到注釋行，按下ENTER（輸入）鍵。
b 選擇使用單詞、英文字母。
c 按下適當(dāng)?shù)墓δ苕I，輸入注釋。
d 注釋輸入完后，按下 ENTER 鍵。

? 8.記錄各參照點(diǎn)。
此處以如下姿勢(shì)為例：

1)記錄接近點(diǎn)1：
a.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)1（Approach point 1）；
b.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；
c.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置記錄）記錄。 2)記錄接近點(diǎn)2：
a.沿全局坐標(biāo)（WORLD）+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右；
b.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)2（Approach point 2）；
c.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J6軸（法蘭面）至少90度，不要超過180度；
d.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）后移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到準(zhǔn)點(diǎn)；
e.按【SHIFT】+ F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
f.沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右； 3)記錄接近點(diǎn)3：
a.移動(dòng)光標(biāo)到接近點(diǎn)3（Approach point 3）；
b.把示教坐標(biāo)切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)（JOINT），旋轉(zhuǎn)J4軸和J5軸，不要超過90度；
c.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD），移動(dòng)機(jī)器人，使工具尖端接觸到基準(zhǔn)點(diǎn)；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；
e.沿全局坐標(biāo)（WORLD）的+Z方向移動(dòng)機(jī)器人50mm左右； 4)記錄Orient Origin Point（方向原點(diǎn)）
a.將機(jī)器人姿態(tài)示教至工具的兩個(gè)特征方向與全局坐標(biāo)（WORLD）的兩個(gè)方向平行。
b.移動(dòng)光標(biāo)到方向原點(diǎn)（Orient Origin Point）；
c.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

? 5)定義+X方向點(diǎn)：
a.移動(dòng)光標(biāo)到X方向點(diǎn)（X Direction Point）；
b.把示教坐標(biāo)切換成全局坐標(biāo)（WORLD）；
c.移動(dòng)機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+X方向至少移動(dòng)250mm；
d.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

6)定義+Z方向點(diǎn)：
a.移動(dòng)光標(biāo)到方向原點(diǎn)（Orient Origin Point）；
b.按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移動(dòng)）使機(jī)器人恢復(fù)到Orient Origin Point（方向原點(diǎn)）；
c.移動(dòng)光標(biāo)到Z方向點(diǎn)（Z Direction Point）；
d.移動(dòng)機(jī)器人，使工具沿所需要設(shè)定的+Z方向（以全局坐標(biāo)（WORLD）方式）至少移動(dòng) 250mm；
e.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；

? 9.對(duì)所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后，顯示“已使用”。工具坐標(biāo)系即被設(shè)定。 ? 10.再按住SHIFT鍵的同時(shí)按下F4“移至”，即可使機(jī)器人移動(dòng)到所記錄的點(diǎn)。 ? 11.要確認(rèn)已記錄的各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)，可以將光標(biāo)指向各參考點(diǎn)，按下ENTER鍵來查看各點(diǎn)的詳細(xì)位置數(shù)據(jù)。要返回原先的畫面，按下PREV（返回）鍵。 ? 12.按下PREV（返回）鍵，顯示工具坐標(biāo)系一覽畫面?？梢源_認(rèn)所有工具坐標(biāo)系的設(shè)定值。

? 13.要將所設(shè)定的工具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的工具坐標(biāo)系來使用，按下F5 “切換”，并輸入坐標(biāo)系號(hào)碼。 ? ? 注意： 若不按下 F5 “切換”，所設(shè)定的坐標(biāo)系就不會(huì)有效。也可以使用SHIFT + COORD來選擇需要使用的坐標(biāo)系號(hào)碼。 ? 14.要清除所設(shè)定的坐標(biāo)系數(shù)據(jù)，按下F4 “清除”。

編輯：黃飛

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