完整的零點標(biāo)定過程包括為每一個軸標(biāo)定零點。ＫＵＫＡＣ４機(jī)器人通過技術(shù)輔助工具 EMD，可為任何一根在 機(jī)械零點位置的軸指定一個基準(zhǔn)值 （例如：0°）。因為這樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每一根軸都有一個唯一的角度值。

所有機(jī)器人的零點標(biāo)定位置都是相似的，但不盡相同。精確位置在同一機(jī)器人型號的不同機(jī)器人之間也會有所不同。

機(jī)械零點位置的角度值：

?

零點標(biāo)定可通過確定軸的機(jī)械零點的方式進(jìn)行。在此過程中軸將一直運(yùn)動，直至達(dá)到機(jī)械零點為止。這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測量槽最深點時。因此，每根軸都配有一個零點標(biāo)定套筒和一個零點標(biāo)定標(biāo)記。

1． EMD （電子控制儀）

2．測量筒 　　　　　　　　　

3．探針

4 ．測量槽

5．?預(yù)零點標(biāo)定標(biāo)記

為何要學(xué)習(xí)偏量？?

由于固定在法蘭處的工具重量，機(jī)器人承受著靜態(tài)載荷。由于部件和齒輪箱上材料固有的彈性，未承載的機(jī)器人與承載的機(jī)器人相比，其位置會有所區(qū)別。這些相當(dāng)于幾個增量的區(qū)別將影響到機(jī)器人的精確度。

“ 偏量學(xué)習(xí) ” 即帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點標(biāo)定 （無負(fù)載）的差值被儲存。如果機(jī)器人以各種不同負(fù)載工作，則必須對每個負(fù)載都進(jìn)行 “ 偏量學(xué)習(xí) ”。對于抓取沉重部件的抓爪來說，則必須對抓爪分別在不帶構(gòu)件和帶構(gòu)件時進(jìn)行“ 偏量學(xué)習(xí) ”。

Mastery.logMastery.log 零點標(biāo)定偏量值文件位于硬盤的目錄 C:KRCROBOTERLOG 下并含有零點標(biāo)定的特定數(shù)據(jù)：

１． 時間戳記 （日期，時間）

２．?軸

３． 機(jī)器人的系列號

４． 工具編號

５． 用度表示的偏量值 (Encoder Difference )

６． Mastery.log 舉例：

Date: 22.03.11? Time: 1010

Axis 1? ?Serialno.: 863334? Tool Teaching for Tool No 5??

(Encoder Difference: -0.001209)

Date: 22.03.11? Time: 1044??

．．．．．．

只有經(jīng)帶負(fù)載校正而標(biāo)定零點的機(jī)器人具有所要求的高精確度。因此必須針對每種負(fù)荷情況進(jìn)行偏量學(xué)習(xí)！前提條件是：工具的幾何測量已完成，因此已分配了一個工具編號。

(8.3版還帶有EMD指示燈.)

首次零點標(biāo)定：

投入運(yùn)行 > 零點標(biāo)定 >? EMD ?>? 首次零點標(biāo)定。

機(jī)器人移到預(yù)零點標(biāo)定位置．

從 A1開始逐一移動各個軸，使零點標(biāo)定標(biāo)記相互重疊。

從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護(hù)蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 EMD 可用作螺絲刀。）將 EMD 擰到測量筒上。

測量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到機(jī)器人接線盒的接口 X32 上。

點擊 零點標(biāo)定。

按確認(rèn)開關(guān)和啟動鍵 （啟動正向運(yùn)行）。

當(dāng) EMD 識別到測量切口的最低點時，則已到達(dá)零點標(biāo)定位置。機(jī)器人自動停止運(yùn)行。數(shù)值被儲存。該軸在窗口中消失。證明該軸已經(jīng)校正完成了。

偏差學(xué)習(xí)（用 EMD）

偏量學(xué)習(xí)帶負(fù)載進(jìn)行。與首次零點標(biāo)定的差值被儲存。

如果機(jī)器人帶各種不同負(fù)載工作，則必須對每個負(fù)載都執(zhí)行偏量學(xué)習(xí)。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件和帶部件時執(zhí)行偏量學(xué)習(xí)。 前提 ?與首次調(diào)整時同樣的環(huán)境條件（溫度等） ?負(fù)載已裝在機(jī)器人上。 ?所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。 ?沒有選擇任何程序。 ?運(yùn)行方式 T1 始終將 SEMD 不帶測量導(dǎo)線擰到測量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到 SEMD上。否則導(dǎo)線會被損壞。 同樣在拆除 SEMD 時也必須先拆下 SEMD 的測量導(dǎo)線。然后才將SEMD從測量筒上拆下。 在零點標(biāo)定之后，將 EtherCAT電纜從接口 X32上取下。否則會出現(xiàn)干擾信號或?qū)е聯(lián)p壞。

在主菜單中選擇 投入運(yùn)行 > 調(diào)整 > EMD> 偏量學(xué)習(xí)。

檢查帶偏量的負(fù)載零點標(biāo)定（用 EMD） 應(yīng)用范圍： ?首次調(diào)整的檢查 ?如果首次調(diào)整丟失（如在更換電機(jī)或碰撞后），則還原首次調(diào)整。由于學(xué)習(xí)過的偏差在調(diào)整丟失后仍然存在，所以機(jī)器人可以計算出首次調(diào)整。 對某個軸進(jìn)行檢查之前，必須完成對所有較低編號的軸的調(diào)整。

前提條件

?與首次零點標(biāo)定時同樣的環(huán)境條件（溫度等）

?在機(jī)器人上裝有一個負(fù)載，并且此負(fù)載已進(jìn)行過偏量學(xué)習(xí)。

?所有軸都處于預(yù)零點標(biāo)定位置。

?沒有選定任何程序。 ?運(yùn)行方式 T1 始終將 EMD 不帶測量導(dǎo)線擰到測量筒上。然后方可將導(dǎo)線接到 EMD上。否則導(dǎo)線會被損壞。 同樣在拆除 EMD 時也必須先拆下 EMD 的測量導(dǎo)線。然后才將EMD從測量筒上拆下。 在零點標(biāo)定之后，將 EtherCAT電纜從接口 X32上取下。否則會出現(xiàn)干擾信號或?qū)е聯(lián)p壞。

在主菜單中選擇 投入運(yùn)行 > 調(diào)整 > EMD> 負(fù)載校正

帶 2 個以上附加軸的機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)整：如果系統(tǒng)中帶有多于8 個軸，則必須注意，必要時要將測頭的測量導(dǎo)線連接到第二個 RDC 上。

手動刪除軸的零點

編輯：黃飛

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