1噸重工件的車床上下料機器人

在大型臥車，大型龍門刨和大型加工中心等設(shè)備上料時，其毛坯件通常是幾百公斤重，有的要上頓重。還有大型電機殼體，減速機殼體，發(fā)動機殼體等的搬運也很費時，費力。無論是機加工上下料，侵漆，清洗等工序間搬運都是非常費時，費力，這直接影響了工作效率。這類大型零部件的搬運在歐美早已采用大型龍門式機器人來搬運。幾年前我公司為一德國企業(yè)設(shè)計加工了一臺350公斤重零件侵漆機器人，運行一直平穩(wěn)高效，用戶對此比較滿意。我公司還給其它企業(yè)設(shè)計了500公斤重鋼軸上下料（臥車）機器人。結(jié)合德國百格拉公司機器人的實際經(jīng)驗和指導(dǎo)我們可以設(shè)計建造重達5000公斤重工件的搬運機器人。本文以500公斤重鋼軸上下料（臥車）機器人為例來介紹，其它負(fù)載重量搬運機器人的設(shè)計相似。

一 機器人結(jié)構(gòu)說明

1其本要求

鋼軸重約500kg，長約2000mm， 放置在臥車后面的料架上。要求機器手把料架上的鋼軸抓起來，放置在前面臥車的兩個支撐架上，把加工完的鋼軸抓起來，放在車床前面的放料架上。為此選擇一個水平運動軸（X軸）和上下運動軸（Z軸）的二維XZ機器人。根據(jù)兩個料架高度，車床中心高度及他們間前后距離要求機器手的有效行程為6000*1000mm。圖1是機器人及車床的示意圖。

運行速度：Z軸平均速度為每分鐘20米，最高運行速度為每分鐘30米。X軸平均速度為每分鐘30米，最高運行速度為每分鐘35米。

2 機器人整體結(jié)構(gòu)

圖1是XZ二維機器人結(jié)構(gòu)示意圖，本機器人的設(shè)計在借鑒了三家德國大負(fù)載機器人和西班牙一公司專用鋼軸上下料機器人基礎(chǔ)上給出的設(shè)計方案之一。

Z軸結(jié)構(gòu)：

Z軸采用雙100*100*6mm雙鋼柱結(jié)構(gòu)。兩個鋼柱間距是600mm， 用鋁板連接起來形成一個，120*800mm（寬度*長度）的加強型結(jié)構(gòu)。其有效行程可以按要求在600~1600mm可選。Z軸采用雙直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)及單齒輪齒條傳動方法。

X軸結(jié)構(gòu)：

X軸采用雙梁結(jié)構(gòu)（類同天吊的橫梁）。每根梁采用橫截面為200*200*8mm（寬度*長度*臂厚）的加強型橫梁結(jié)構(gòu)。其有效行程可以按要求在6000~12000mm可選。X軸采用雙直線導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)及雙邊齒輪齒條同步傳動方法。

這里X軸和Z軸均采用進口高速大負(fù)載直線運動導(dǎo)軌和高速大負(fù)載齒輪齒條運動傳動結(jié)構(gòu)。

3 機器人支架結(jié)構(gòu)

整體支架采用龍門式，兩根立柱計劃采用300*300*10mm。兩根立柱采用地腳可調(diào)結(jié)構(gòu)來進行垂直度的調(diào)整。兩根立柱間距要看現(xiàn)場上下料要求來定。

4 上料架說明：

由于要加工的工件是鋼軸，其尺寸大約為2300*200mm， 重達500公斤，所有或采用天吊和插車類搬運到上料架上，或采用傳送帶運輸。這里按采用傳送帶運輸方式考慮，要求鋼軸滾動到最后有擋位處，保證鋼軸與車床卡盤軸心平行。鋼軸在傳送帶的最后位置可以有小的左右位置誤差，但要很小。這樣機器手抓取鋼軸，提升（Z軸），水平運動（X軸）到車床卡盤軸心上方后，Z軸再下降直到車床上兩個支撐軸上。

5 下料架說明：

下料架與用戶對加工完的鋼軸運輸方式有關(guān)，我們這里假設(shè)采用鋼軸靠自身重力滾動傳送方式。機器人抓取鋼軸后，提升（Z軸）到一定高度后，水平運動（X軸）到下料架上方后，Z軸再下降直到鋼軸放到下料架上。

6 手爪說明

手爪選用德國Sommer-Automation 公司的，它為歐洲很多家提供各種專用手爪。我們采取與歐洲企業(yè)所用相同的火車鋼軸抓取手爪，保證技術(shù)上成熟，使用穩(wěn)定可靠。

7 直線導(dǎo)軌選型

我們選擇日本THK公司高速導(dǎo)軌。這里X軸和Z軸都選擇SHS45LV型號，單個滑塊時導(dǎo)軌的最大動態(tài)載荷為10000GK， 當(dāng)兩個滑塊剛性連接時其最大動態(tài)載荷為50000GK。本項目每根高速導(dǎo)軌上采用四個滑塊，并剛性連接。這樣兩根SHS45LV型號導(dǎo)軌及八個滑塊完全能勝任最大動態(tài)載荷為1000公斤負(fù)載時的高速運動，高速加速和減速。

單導(dǎo)軌雙滑塊緊靠一起時：Ma = 16.3kN.m，Mb = 16.3kN.m，Mc = 3.53kN.m（單滑塊數(shù)據(jù)），

當(dāng)采用四滑塊緊靠一起時：Ma，Mb和Mc都會增大5~6倍。

8 齒輪齒條選擇：

初步選擇模數(shù)是4，寬度和高度大約50*40mm的齒條。

二 運動控制系統(tǒng)

1）數(shù)控系統(tǒng)

選擇西門子PLC，保證高可靠性，保證長期穩(wěn)定可靠工作。

2）驅(qū)動電機

Z軸驅(qū)動電機：

Z軸采用額定轉(zhuǎn)速2000轉(zhuǎn)，額定出力25Nm的交流伺服電機，5.3千瓦交流伺服電機，最大出力62Nm（3秒內(nèi)），

Z軸最高運行速度為每分鐘30米，平均運行速度為每分鐘20米，加速度為每秒0.5米，負(fù)載/驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動慣量比小于2， 所配減速機為德國NEUGART 公司PLN 142/20

正常上升減速機出力要求為312Nm， 而PLN 142/20實際最大出力為1187Nm， 最高轉(zhuǎn)速為每分2273轉(zhuǎn)時，驅(qū)動電機最大出力是62Nm， 安全系數(shù)為280%。

Z軸要選帶自動抱閘的伺服電機。

X軸驅(qū)動電機：

X軸采用額定轉(zhuǎn)速3000轉(zhuǎn)，額定出力5Nm的交流伺服電機，1.6千瓦交流伺服電機，最大出力12.6Nm（3秒內(nèi)），

X軸最高運行速度為每分鐘31米，平均運行速度為每分鐘30米，加速度為每秒1.05米，負(fù)載/驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動慣量比小于2， 所配減速機為德國NEUGART 公司PLE 120/20

正常運動減速機出力要求為70Nm， 而PLE 120/20實際最大出力為252Nm， 最高轉(zhuǎn)速為每分2400轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機最大出力：12.6Nm， 安全系數(shù)為260%。

X軸采用兩個完全一樣的伺服電機和行星減速機。

3 所配行星減速機

Z軸所配行星減速機

所配行星減速機采用德國NEUGART公司PLN142/20。該減速機減速比是20， 額定輸出扭矩為910Nm，最大輸出扭矩為1920Nm，效率是95%，反向間隙小于5弧分。

X軸所配行星減速機

所配行星減速機采用德國NEUGART公司PLE 120/20。該減速機減速比是20， 額定輸出扭矩為260Nm，最大輸出扭矩為520Nm，效率是94%，反向間隙小于12弧分。

X軸采用兩個完全一樣的行星減速機。

三 運動過程

1 上料過程

首先X軸運動到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號后手爪張開。檢測到兩個手爪都完全張開后Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應(yīng)處于手爪中，檢測到兩個手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合后，Z軸提升到指定的高度，然后檢測Z軸到位信號（以防鋼軸撞上機床）。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸向機床的卡盤正上方運動后停止運動，然后檢測X軸到位信號。檢測到X軸到位信號后，Z軸向下運動到指定的高度后停止運動，這時鋼軸的軸心與機床卡盤軸心同心，然后檢測Z軸到位信號。

檢測到Z軸到位信號后，手爪張開，鋼軸放到車床的兩個支撐架上。檢測到手爪張開信號后，Z軸升起到指定高度，機床主軸啟動，開始加工。

上料時間大約20秒，這里是按運行速度估計的時間，要根據(jù)機床具體高度，上料架高度和位置才能準(zhǔn)確計算上料時間。

2 下料過程

在得到機床加工完，主軸已停止轉(zhuǎn)動后，Z軸開始下降同時手爪張開。檢測到Z軸下降到特定高度及兩個手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測到兩個手爪都閉合后， Z軸提升到指定的高度。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸向下料架上方運動。檢測到X軸到位信號后，Z軸向下運動到指定的高度后停止運動，然后檢測鋼軸是否已放到下料架上。檢測到鋼軸確實已放到下料架上后，手爪張開。檢測到手爪張開信號后，Z軸開始升高到指定高度及檢查Z軸到位信號。檢測到Z軸升高到位信號后，X軸開始向上料架方向運動到指定位置，開始抓取一個鋼軸，去完成上料過程。

下料時間大約20秒，這里是按運行速度估計的時間，要根據(jù)機床具體高度，下料架高度和位置才能準(zhǔn)確計算下料時間。

四 結(jié)論

由于直角坐標(biāo)機器人非常適合各種機床上下料應(yīng)用，在歐洲很多國家，機床上下料早已經(jīng)大量使用。我公司代理的德國百格拉公司Berger Lahr直角坐標(biāo)機器人在歐洲享有盛譽，我們可以依據(jù)德國公司的成功經(jīng)驗和案例，及我們10多年的應(yīng)用經(jīng)驗為用戶設(shè)計高效高速高可靠的專用搬運機器人。