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在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化中，PLC遠(yuǎn)程控制功能越來越重要，尤其是在設(shè)備分布廣泛或環(huán)境復(fù)雜的場(chǎng)景中。通過無線通信技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)PLC的遠(yuǎn)程控制，顯著提高生產(chǎn)效率和運(yùn)維便捷性。本文將詳細(xì)介紹基于無線的PLC遠(yuǎn)程控制設(shè)置方法。 以DTD418MB 實(shí)現(xiàn)組態(tài)王對(duì)AB820 PLC 的遠(yuǎn)程無線控制為例。 一、硬件連接 將上位機(jī)與 DTD418MB 通過通訊線連接，一端接入 DTD418MB 的 RJ45 接口，另一端接入上位機(jī)的 RJ45 接口； 同樣，用通訊線將 PLC 與 DTD418MB 連接，一端接入 DTD418MB 的

中小工廠砸?guī)资f(wàn)搞智能改造，結(jié)果踩了最冤的坑：花 “智慧工廠系統(tǒng)” 的錢，買的只是個(gè) “升級(jí)款工廠監(jiān)控系統(tǒng)”—— 只能看設(shè)備轉(zhuǎn)不轉(zhuǎn)，沒法調(diào)生產(chǎn)、降能耗，錢直接打了水漂。智能改造選系統(tǒng)，真的像開盲盒？其實(shí)只要搞懂核心區(qū)別，再找對(duì)工具，就能避開 “花大錢買錯(cuò)工具” 的坑 —— 有人物聯(lián)網(wǎng)就是中小廠的 “智能改造避坑指南庫(kù)” 。 一、智能改造最易踩的坑：系統(tǒng)認(rèn)錯(cuò)，錢白扔 很多廠剛?cè)腴T時(shí)，都會(huì)把這倆核心系統(tǒng)搞混： 智慧工廠系

一、文字教程簡(jiǎn)介本教程旨在演示EWD22S-A01TR的正確接線方法。材料準(zhǔn)備EWD22S-A01TR一臺(tái)220V交流電源一根220V交流電燈一臺(tái)433M天線一根接線步驟電源輸入端連接將220V交流電源火線與EWD22S-A01TR的電源輸入L端連接將220V交流電源零線與EWD22S-A01TR的電源輸入N端連接電燈輸出端連接將220V交流電燈火線與E

不同的開發(fā)環(huán)境，設(shè)置方法也各不相同。本文將手把手教你如何在主流的CS+for CC、e2studio和IAR Embedded Workbench中完成這兩項(xiàng)重要配置。

你是否在選購(gòu)SG三相隔離變壓器時(shí)感到迷茫，擔(dān)心選錯(cuò)型號(hào)導(dǎo)致能效低下或設(shè)備損壞？對(duì)于設(shè)備維護(hù)人員和采購(gòu)者來說，錯(cuò)誤選擇不僅浪費(fèi)資金，更可能帶來持續(xù)的運(yùn)維問題。今天，我們從專業(yè)角度出發(fā)，手把手教你

?在電商競(jìng)爭(zhēng)日益激烈的今天，掌握商品價(jià)格動(dòng)態(tài)已成為商家制定靈活定價(jià)策略的關(guān)鍵。本文將手把手教你如何通過京東API實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)價(jià)格監(jiān)控，為您的商業(yè)決策提供數(shù)據(jù)支撐。 一、京東API的價(jià)值解析 京東開放平臺(tái)

視覺算子詳解》一書；開發(fā)了《龍哥手把手教你學(xué)視覺》系列包含視覺、運(yùn)動(dòng)控制、深度學(xué)習(xí)在內(nèi)的全套5000+分鐘視頻教程。 發(fā)燒友官方統(tǒng)計(jì)累計(jì)學(xué)員達(dá)20000余人，部分學(xué)員現(xiàn)任職于華為、比亞迪、富士康等頭部

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當(dāng)我們談?wù)摗爸悄芄S”時(shí)，許多傳統(tǒng)企業(yè)的管理者第一反應(yīng)是：推倒重來，投資千萬(wàn)，周期漫長(zhǎng)，望而卻步。但這其實(shí)是一個(gè)巨大的誤解！ 智能化的本質(zhì)是“賦能”，而非“替代” 。本文將為你揭秘，如何利用成熟可靠的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，像給老汽車安裝“自動(dòng)駕駛套件”一樣，讓你的傳統(tǒng)工廠實(shí)現(xiàn)低成本、高效率的“賽博重生”！ 一、靈魂拷問：為什么要改造？目標(biāo)在哪？ 改造不是跟風(fēng)，而是為了解決切膚之痛。在動(dòng)工前，必須先進(jìn)行靈魂拷問：

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對(duì)智慧視覺領(lǐng)域感興趣，或是行業(yè)從業(yè)者注意啦！11月13日20:00，RT-Thread攜手富瀚微技術(shù)專家，為您帶來FH8626V300L全棧開發(fā)實(shí)戰(zhàn)線上直播，手把手帶你從芯片解讀到RT-Thread

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《手把手教你設(shè)計(jì)CPU》書上運(yùn)行Verilog仿真測(cè)試那章說為了重現(xiàn)仿真環(huán)境，最好在Linux環(huán)境下。不知道移植蜂鳥是否需要在Linux環(huán)境下，直接在Windows操作系統(tǒng)可否移植開發(fā)。

前提條件： 1）開發(fā)板是Digilent的ARTY A7-35T開發(fā)版，也就是《手把手教你設(shè)計(jì)CPU-RISC-V處理器》中介紹的那塊板子 2）vivado安裝正常，可以啟動(dòng)，跑make mcs

想用ESP32-S3開發(fā)板驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)卻不知從何下手？本教程將手把手教你完成從硬件連接到軟件編程的全流程，無論你是新手還是有一定經(jīng)驗(yàn)的開發(fā)者，都能輕松掌握！本教程代碼已全部開源！后臺(tái)私信關(guān)鍵詞

想要快速掌握LuatOS GNSS定位調(diào)試？本文將以手把手的方式，帶領(lǐng)您一步步完成調(diào)試流程。無論您是初學(xué)者還是有一定經(jīng)驗(yàn)的開發(fā)者，這份實(shí)用操作指南都能幫助您有效提升調(diào)試效率，確保定位功能穩(wěn)定可靠

你是否也遇到過這些困擾：電腦突然變得異?？D，程序無響應(yīng)？想知道電腦狀態(tài)，卻懶得每次都打開任務(wù)管理器？想要實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)性能，又沒有合適的工具？別擔(dān)心！今天我們教你一個(gè)簡(jiǎn)單又低成本的方法——用

最近發(fā)布的202102版本的Nuclei Studio IDE增加了QEMU仿真器，可支持RV-STAR開發(fā)板的仿真，本教程旨在介紹如何使用該仿真環(huán)境進(jìn)行RISC-V嵌入式開發(fā)。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) Nuclei Studio IDE 202102版 Nuclei Studio的下載和安裝 在芯來科技官網(wǎng)文檔與工具頁(yè)面可以下載 Nuclei Studio IDE軟件，其鏈接如下： https://www.nucleisys.com/download.php 根據(jù)自己的操作系統(tǒng)下載對(duì)應(yīng)的文件即可，IDE不需要安裝，下載后直接解壓縮即可使用； 啟動(dòng)Nuclei Studio 在 Nuclei Studio 解壓縮的目錄下雙擊 NucleiStudio.exe 即可啟動(dòng) IDE；第一次啟動(dòng) Nuclei Studio 將會(huì)彈出對(duì)話框要求設(shè)置 Workspace 目錄路徑，該目錄將用于存放后續(xù)創(chuàng)建的項(xiàng)目工程文件。設(shè)置好 Workspace 路徑，再單擊 “Launch” 啟動(dòng) Nuclei Studio；啟動(dòng)后頁(yè)面如下圖，推薦打開 Launch Bar 功能，方便快速編譯和調(diào)試。打開菜單欄 “Window -> Preferences”，搜索 “bar”，勾選第一個(gè)選項(xiàng) “Enable the Launch Bar”即可啟用 Launch Bar 功能。下滑查看更多 新建模板helloworld工程 在菜單欄中，選擇 “File-> New -> C/C++ Project” 開始新建工程，在彈窗中雙擊選擇 “C Managed Build” ； 新的頁(yè)面中 “Project name” 填寫 “helloworld” ， “Project type”選擇 “Nuclei SDK Project For GD32VF103 SoC” 和 “RISC-V Cross GCC” ，如下圖，點(diǎn)擊 “Next” 。新的頁(yè)面不用修改，直接點(diǎn)擊 “Next” 即可； 我們?cè)谶x擇 Board 時(shí)，請(qǐng)記得一定要選 gd32vf103v_rvstar 這塊板子噢！ 在選擇模板工程頁(yè)面修改“Project Example”選項(xiàng)為“baremetal_helloworld”。 后續(xù)頁(yè)面不需要修改，點(diǎn)擊“Next”直到最后一頁(yè)，點(diǎn)擊“Finish”完成新建模板helloworld工程。最終IDE界面顯示如下： 調(diào)試helloworld 在Launch Bar可以看到有兩個(gè)配置如下圖 我們看一下QEMU的配置，這些已經(jīng)配置好了，如果不太了解的同學(xué)，這里基本上可以不用進(jìn)行任何設(shè)置。 然后選中 debug 模式并啟動(dòng) debug 編譯器對(duì)代碼進(jìn)行編譯后，會(huì)跳出 Switch 框，選 Switch 后進(jìn)入調(diào)試模式 調(diào)試模式的界面如下 IDE提供了豐富的調(diào)試工具，具體的就不一一介紹了，大家可以去嘗試。 雖然是在QEMU仿真環(huán)境下，但應(yīng)用的還是gdb調(diào)試工具，所以也是支持gdb命令行調(diào)試的，選中Debugger Console,就可以輸入gdb命令了。 我們可以查看一下仿真環(huán)境下的寄存器。結(jié)果如下圖，更多命令使用大家可以自行查閱gdb的使用手冊(cè)。 當(dāng)然，也可以在圖形界面中查看寄存器。 在工具欄選 ： Window ->Show View ->Registers 在彈出的 Registers 框中，就可以非常方便的查看寄存器信息。我們可以在調(diào)試過程中查看相關(guān)信息的變化。 運(yùn)行helloworld 在調(diào)試模式下代碼無bug，我們可以直接運(yùn)行代碼查看運(yùn)行結(jié)果，在run程序前，一定要將之前啟動(dòng)的QEMU結(jié)束掉，不管是openOCD還是QEMU的進(jìn)程都是排它性，所以運(yùn)行或者調(diào)試結(jié)束后，一定要記得點(diǎn)關(guān)閉按鈕。不然后報(bào)錯(cuò)如下圖： 結(jié)束QEMU依次點(diǎn)下面三個(gè)按鈕，確保進(jìn)程已結(jié)束。 結(jié)束調(diào)試后開始運(yùn)行前，建議clean一下工程，在工程名上左鍵->clean Project,IDE就會(huì)幫您清除掉編譯生成的編譯文件。 直接點(diǎn)運(yùn)行，就可以了看到IDE開始編譯代碼并運(yùn)行，如果代碼正確，就會(huì)輸出代碼的結(jié)果。 下滑查看更多 在沒有連接板子的情況下，我們成功運(yùn)行了helloworld程序。 至此，在Nuclei Studio中基于QEMU進(jìn)行嵌入式代碼開發(fā)和調(diào)試的介紹就結(jié)束了。

?上期內(nèi)容講解了UART串口通信的應(yīng)用方法，本期內(nèi)容的主角是另一種嵌入式系統(tǒng)中常用的通信協(xié)議——I2C（Inter-Integrated Circuit）。本期內(nèi)容將帶領(lǐng)大家使用RV-STAR開發(fā)板來控制OLED液晶屏顯示不同的字符和圖像，從而初步了解I2C總線通信的應(yīng)用方法。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) [size=14.6667px]NucleiStudio IDE 202102版或PlatformIO IDE 硬件需求 RV-STAR開發(fā)板、 0.96英寸OLED顯示屏（I2C接口） I2C協(xié)議介紹 I2C是由NXP（原PHILIPS）公司開發(fā)的兩線式串行總線，用于連接微控制器及其外圍芯片，目前已成為一種行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，在微控制器設(shè)計(jì)中被大量采用，在RV-STAR所使用的GD32VF103微控制器上也集成了I2C接口。 I2C總線的主要特點(diǎn)是接線簡(jiǎn)單，硬件上只需兩條線，一根SCL時(shí)鐘線用于收發(fā)雙方的時(shí)鐘節(jié)拍，一根SDA數(shù)據(jù)線負(fù)責(zé)傳輸數(shù)據(jù)，因此I2C是一種同步通信。 I2C可以掛載多個(gè)參與通信的器件，即多機(jī)模式，且任何一個(gè)器件都可以作為主機(jī)，在多數(shù)情況下由微控制器作為主機(jī)，在本次的實(shí)驗(yàn)中也是如此。 I2C的數(shù)據(jù)傳輸流程和UART具有相似之處，包括起始信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸和停止信號(hào)，其中和UART不同的地方在于，數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖止?jié)數(shù)沒有限制，可以一次傳輸很多個(gè)字節(jié)，每個(gè)字節(jié)后跟有一個(gè)應(yīng)答位（即ACK），有點(diǎn)類似于UART的停止位。 I2C在應(yīng)用時(shí)，在發(fā)送了起始信號(hào)（Start）后，要先發(fā)送一個(gè)7位的從機(jī)地址，緊跟著的第8位是數(shù)據(jù)方向位（R/W），“0”表示接下來要發(fā)送數(shù)據(jù)，“1”表示接下來要讀數(shù)據(jù)。當(dāng)發(fā)送完這個(gè)8個(gè)位后，如果發(fā)送的地址有設(shè)備存在，這個(gè)設(shè)備應(yīng)該回復(fù)一個(gè)ACK（拉低SDA，輸出“0”），這樣才會(huì)繼續(xù)進(jìn)行通信流程。 OLED液晶屏介紹 OLED（Organic Light-Emitting Diode，有機(jī)發(fā)光二極管）因?yàn)榫邆漭p薄、省電、顯示效果好等特性，被廣泛應(yīng)用手機(jī)、音樂播放器等電子設(shè)備中。 本次實(shí)驗(yàn)用到的OLED液晶屏參數(shù)如下： 尺寸0.96英寸 分辨率128*64 可視角度大于160° 功耗0.06w 供電范圍3.3v~5v 工作溫度-30℃~70℃ 體積27mm*27mm*2mm 亮度可通過指令控制 驅(qū)動(dòng)芯片SSD1306 接口I2C GD32VF103的I2C接口 GD32VF103的I2C（內(nèi)部集成電路總線）模塊提供了符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的兩線串行制接口，可用于MCU和外部I2C設(shè)備的通訊。I2C總線使用兩條串行線：串行數(shù)據(jù)線SDA和串行時(shí)鐘線SCL。I2C接口模塊實(shí)現(xiàn)了I2C協(xié)議的標(biāo)速模式（最高100KHz）和快速模式（最高400KHz），具備CRC計(jì)算和校驗(yàn)功能，支持SMBus（系統(tǒng)管理總線）和 PMBus（電源管理總線）。此外還支持多主機(jī)I2C總線架構(gòu)。I2C接口模塊也支持DMA模式，可有效減輕CPU的負(fù)擔(dān)。 更詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參考《GD32VF103用戶手冊(cè)》。 實(shí)驗(yàn)部分 首先需要將RV-STAR開發(fā)板及OLED顯示屏參照下圖使用杜邦線進(jìn)行連線： 然后在IDE中進(jìn)行代碼編寫，在使用I2C接口的時(shí)候，首先要對(duì)其進(jìn)行初始化：先使能外設(shè)時(shí)鐘，然后將SDA、SCL兩個(gè)引腳配置為開漏模式，之后需要依次設(shè)置I2C的時(shí)鐘速率、地址，然后使能I2C和ACK。其相關(guān)代碼如下： [size=0.85em]void I2C_Configuration(void) { uint32_t GPIO_SDA, GPIO_SCL; uint32_t GPIO_PIN_SDA, GPIO_PIN_SCL; rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); rcu_periph_clock_enable(RCU_I2C1); GPIO_SDA = GPIOB; GPIO_PIN_SDA = GPIO_PIN_11; GPIO_SCL = GPIOB; GPIO_PIN_SCL = GPIO_PIN_10; gpio_init(GPIO_SCL, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_SCL); gpio_init(GPIO_SDA, GPIO_MODE_AF_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_SDA); i2c_clock_config(I2C1, 400000, I2C_DTCY_2); i2c_mode_addr_config(I2C1, I2C_I2CMODE_ENABLE, I2C_ADDFORMAT_7BITS, 0x30); i2c_enable(I2C1); i2c_ack_config(I2C1, I2C_ACK_ENABLE); } 在本次實(shí)驗(yàn)中，由于使用的是“主發(fā)從收”模式，RV-STAR開發(fā)板作為主機(jī)，通過向OLED屏幕發(fā)送指令和數(shù)據(jù)，從而控制OLED屏幕顯示不同的字符和圖像，所以除初始化I2C外設(shè)的函數(shù)外，接下來需要實(shí)現(xiàn)一個(gè)讓主機(jī)向從機(jī)發(fā)送字節(jié)的函數(shù)，其代碼和注釋如下： void I2C_WriteByte(uint8_t addr, uint8_t data) { /* wait until I2C bus is idle */ while(i2c_flag_get(I2C1, I2C_FLAG_I2CBSY)); /* send a start condition to I2C bus */ i2c_start_on_bus(I2C1); /* wait until SBSEND bit is set */ while(!i2c_flag_get(I2C1, I2C_FLAG_SBSEND)); /* send slave address to I2C bus*/ i2c_master_addressing(I2C1, 0x78, I2C_TRANSMITTER); /* wait until ADDSEND bit is set*/ while(!i2c_flag_get(I2C1, I2C_FLAG_ADDSEND)); /* clear ADDSEND bit */ i2c_flag_clear(I2C1, I2C_FLAG_ADDSEND); /* send a addr byte */ i2c_data_transmit(I2C1, addr); /* wait until the transmission data register is empty*/ while(!i2c_flag_get(I2C1, I2C_FLAG_TBE)); /* send a data byte */ i2c_data_transmit(I2C1, data); /* wait until the transmission data register is empty*/ while(!i2c_flag_get(I2C1, I2C_FLAG_TBE)); /* send a stop condition to I2C bus*/ i2c_stop_on_bus(I2C1); /* wait until stop condition generate */ while(I2C_CTL0(I2C1)&0x0200); } 發(fā)送字節(jié)的過程在代碼中配有詳細(xì)注釋（其中OLED屏幕的I2C地址默認(rèn)為0x78），在實(shí)現(xiàn)了I2C的初始化和字節(jié)發(fā)送功能后，OLED的具體控制實(shí)現(xiàn)起來就相當(dāng)容易了，其相關(guān)接口和函數(shù)的說明在代碼中都進(jìn)行了注釋，這里不進(jìn)行贅述，大家可以通過閱讀項(xiàng)目源代碼進(jìn)行了解。 完整代碼請(qǐng)參考https://github.com/Nuclei-Software/nuclei-board-labs/tree/master/rvstar/i2c/i2c_oled_screen 實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象參考以下動(dòng)圖

相對(duì)于抽象層次更高的C/C++語(yǔ)言，匯編語(yǔ)言是一門抽象層次比較低的語(yǔ)言，面向的是最底層的硬件，直接使用處理器的基本指令。雖然現(xiàn)在大多數(shù)的程序設(shè)計(jì)已經(jīng)不再使用匯編語(yǔ)言，但是在一些特殊的場(chǎng)合，譬如底層驅(qū)動(dòng)、引導(dǎo)程序、高性能算法庫(kù)等領(lǐng)域，匯編語(yǔ)言還經(jīng)常扮演著重要的角色。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) Nuclei Studio IDE 202102版 匯編語(yǔ)句組成 匯編程序的最基本元素是指令，指令集是處理器架構(gòu)的最基本要素，因此RISC-V匯編語(yǔ)言的最基本元素自然是一條條的RISC-V指令。除了指令之外，由于此處所用RISC-V工具鏈?zhǔn)荊CC工具鏈，因此一般的GNU匯編語(yǔ)法也能被GCC的匯編器識(shí)別，GNU匯編語(yǔ)法中定義的偽操作、操作符、標(biāo)簽等語(yǔ)法規(guī)則均可以在RISC-V匯編語(yǔ)言中使用。 一條典型的RISC-V匯編語(yǔ)句由4部分組成，包含如下字段： [size=0.85em][label:] opcode [operands] [;comment] [標(biāo)簽:]操作碼[操作數(shù)][;注釋] 標(biāo)簽 表示當(dāng)前指令的位置標(biāo)記。 操作碼 可以是如下任意一種： RISC-V指令的指令名稱，譬如addi指令、lw指令等。 匯編語(yǔ)言的偽操作。 用戶自定義的宏。 操作數(shù) 操作碼所需的參數(shù)，與操作碼之間以空格分開，可以是符號(hào)、常量，或者由符號(hào)和常量組成的表達(dá)式。 注釋 為了程序代碼便于理解而添加的信息，注釋并不發(fā)揮實(shí)際功能，僅起到注解作用。注釋是可選的，如果添加注釋，需要注意以下規(guī)則： 以“；”或者“#”作為分隔號(hào)，以分隔號(hào)開始的本行之后部分到本行結(jié)束都會(huì)被當(dāng)作注釋。 或者使用類似C語(yǔ)言的注釋語(yǔ)法//和/* */對(duì)單行或者大段程序進(jìn)行注釋。 匯編程序偽操作 在匯編語(yǔ)言中，有一些特殊的操作助記符通常被稱為偽操作（Pseudo Ops）。偽操作在匯編程序中的作用是指導(dǎo)匯編器處理匯編程序的行為，且僅在匯編過程中起作用，一旦匯編結(jié)束，偽操作的使命就此結(jié)束。 此處所用的RISC-V工具鏈?zhǔn)荊CC工具鏈，一般的GNU匯編語(yǔ)法中定義的偽操作均可在RISC-V匯編語(yǔ)言中使用。經(jīng)過不斷地增加，目前GNU匯編中定義的偽操作數(shù)目眾多，感興趣的讀者可以自行查閱完整的GNU匯編語(yǔ)法手冊(cè)。這里將僅簡(jiǎn)單介紹一些常見的偽操作。.globalsymbol_name 或者 .globlsymbol_name.global和.globl偽操作用于定義一個(gè)全局的符號(hào)，使得鏈接器能夠全局識(shí)別它，即一個(gè)程序文件中定義的符號(hào)能夠被所有其他程序文件可見。.weaksymbol_name 在匯編程序中，符號(hào)的默認(rèn)屬性為強(qiáng) （strong），.weak偽操作則用于設(shè)置符號(hào)的屬性為弱 （weak），如果此符號(hào)之前沒有定義過，那么同時(shí)創(chuàng)建此符號(hào)并定義其屬性為 weak。如果符號(hào)的屬性為 weak，那么它無須定義具體的內(nèi)容。在鏈接的過程中，另外一個(gè)屬性為 strong的同名符號(hào)可以將此weak符號(hào)的內(nèi)容強(qiáng)制覆蓋。利用此特性， .weak偽操作常用于預(yù)留一個(gè)空符號(hào)，使得其能夠通過匯編器語(yǔ)法檢查，但是在后續(xù)的程序中定義符號(hào)的真正實(shí)體，并且在鏈接階段將空符號(hào)覆蓋并鏈接。.aligninteger .align 偽操作用于將當(dāng)前PC地址推進(jìn)到 “2的integer次方字節(jié)” 對(duì)齊的位置。譬如 “.align 3” 表示將當(dāng)前PC地址推進(jìn)到8個(gè)字節(jié)對(duì)齊的位置處。.sectionname [, subsection] .section 偽操作指明將接下來的代碼匯編鏈接到名為 name的段 （Section）中，還可以指定可選的子段 （Subsection），常見的段有 .text、.data、.rodata、.bss。例如 ，“.section .text”偽操作將接下來的代碼匯編鏈接到 .text段。 匯編程序定義標(biāo)簽 標(biāo)簽名稱通常在一個(gè)冒號(hào)（：）之前，常見的標(biāo)簽分為文本標(biāo)簽和數(shù)字標(biāo)簽。 文本標(biāo)簽在一個(gè)程序文件中是全局可見的，因此定義必須使用獨(dú)一無二的命名，文本標(biāo)簽通常被作為分支或跳轉(zhuǎn)指令的目標(biāo)地址，示例如下： loop://定義一個(gè)名為loop的標(biāo)簽，該標(biāo)簽代表了此處的PC地址 ...... j loop//跳轉(zhuǎn)指令跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽loop所在的位置 數(shù)字標(biāo)簽為0~9之間的數(shù)字表示的標(biāo)簽，數(shù)字標(biāo)簽屬于一種局部標(biāo)簽，需要時(shí)可以被重新定義。在被引用時(shí)，數(shù)字標(biāo)簽通常需要帶上一個(gè)字母“f”或者“b”的后綴，“f”表示向前，“b”表示向后，示例如下： j 1f //跳轉(zhuǎn)到“向前尋找第一個(gè)數(shù)字為1的標(biāo)簽”所在的位置，即下一行 //（標(biāo)簽為1）所在的位置 1: j 1b//跳轉(zhuǎn)到“向后尋找第一個(gè)數(shù)字為1的標(biāo)簽”所在的位置，即上一行 //（標(biāo)簽為1）所在的位置 匯編程序定義宏 宏（macro）是將匯編語(yǔ)言中具有一組獨(dú)立功能的匯編語(yǔ)句組織在一起，然后可以以宏調(diào)用的方式進(jìn)行調(diào)用。示例如下： .macro mac, a, b, c //定義一個(gè)名為mac的宏，參數(shù)為a、b、c mul t0, b, c// mul指令將b和c相乘得到乘積寫入t0寄存器 add a, t0, a// add指令將a與t0相加，將乘累加結(jié)果寫入a .endm //調(diào)用mac宏 mac x1, x2, x3 完整實(shí)例 為了便于理解匯編程序，我們以 RV-STAR工程的非向量中斷處理匯編代碼為實(shí)例，講解匯編程序。 在 Nuclei Studio中新建一個(gè) helloworld工程。芯來科技官網(wǎng)的文檔與工具頁(yè)面可以下載Nuclei Studio，下載后解壓縮，在 Nuclei Studio解壓縮的目錄下雙擊 NucleiStudio.exe即可啟動(dòng) IDE。 第一次啟動(dòng) Nuclei Studio將會(huì)彈出對(duì)話框要求設(shè)置 Workspace目錄路徑，該目錄將用于存放后續(xù)創(chuàng)建的項(xiàng)目工程文件。設(shè)置好 Workspace路徑，再單擊 “Launch”啟動(dòng) Nuclei Studio。 啟動(dòng)后推薦打開Launch Bar功能，方便快速編譯和調(diào)試。打開菜單欄“Window -> Preferences”，搜索“bar”，勾選第一個(gè)選項(xiàng)“Enable the Launch Bar”即可啟用Launch Bar功能。 在菜單欄中，選擇“File-> New -> C/C++ Project”開始新建工程，在彈窗中雙擊選擇“C Managed Build”。 新的頁(yè)面中“Project name”填寫“iasm”，“Project type” 選擇“Nuclei SDK Project For GD32VF103 SoC”和“RISC-V Cross GCC”，如下圖，點(diǎn)擊“Next”。新的頁(yè)面不用修改，直接點(diǎn)擊“Next”即可。 在選擇模板工程頁(yè)面修改“Project Example”選項(xiàng)為“baremetal_helloworld”，后續(xù)頁(yè)面不需要修改，點(diǎn)擊“Next”直到最后一頁(yè)，點(diǎn)擊“Finish”完成新建helloworld工程。 打開 “nuclei_sdk->SoC->gd32vf103->Common->Source->GCC->intexc_g32vf103.S” 文件，翻到第144行開始到184行結(jié)束就是非向量中斷處理匯編代碼。這里列出具體代碼，逐行講解各個(gè)匯編代碼的作用。 .section .text.trap//將接下來的代碼匯編鏈接到text段的trap段中 .align 6//2的6次方字節(jié)位置對(duì)齊 .global exc_entry//全局變量exc_entry .weak exc_entry//定義屬性為弱的變量exc_entry exc_entry://名為exc_entry的標(biāo)簽 SAVE_CONTEXT//調(diào)用宏SAVE_CONTEXT，作用是保存上下文 SAVE_CSR_CONTEXT//調(diào)用宏SAVE_CSR_CONTEXT，作用是保存寄存器內(nèi)容 csrr a0, mcause//將寄存器mcause的值傳入通用寄存器a0 mv a1, sp//將sp的值傳入通用寄存器a1 call core_exception_handler//調(diào)用中斷處理函數(shù)，將前面?zhèn)鞯腶0和a1作為函數(shù)的參數(shù) RESTORE_CSR_CONTEXT//調(diào)用宏RESTORE_CSR_CONTEXT，作用是恢復(fù)保存的寄存器內(nèi)容 RESTORE_CONTEXT //調(diào)用宏RESTORE_CONTEXT，作用是恢復(fù)保存的上下文 mret //退出中斷處理函數(shù) 在匯編中調(diào)用C/C++函數(shù) 除了在C/C++程序中內(nèi)嵌匯編程序之外，還可以在匯編程序中調(diào)用C/C++函數(shù)。這種情形在實(shí)際的工程中也很常見，C/C++語(yǔ)言構(gòu)造的函數(shù)非常普遍，前面的中斷處理函數(shù)中正是調(diào)用C/C++的函數(shù)。 在介紹C/C++函數(shù)調(diào)用之前，先介紹應(yīng)用程序二進(jìn)制接口（Abstract Binary Interface，ABI），ABI描述了應(yīng)用程序和操作系統(tǒng)之間、應(yīng)用和它的庫(kù)之間，以及應(yīng)用的組成部分之間的接口。 ABI涵蓋了如下細(xì)節(jié)： 數(shù)據(jù)類型的大小、布局和對(duì)齊。 函數(shù)調(diào)用約定（控制著函數(shù)的參數(shù)如何傳送以及接受返回值），例如，是所有的參數(shù)都通過棧傳遞，還是部分參數(shù)通過寄存器傳遞；哪個(gè)寄存器用于哪個(gè)函數(shù)參數(shù)；通過棧傳遞的第一個(gè)函數(shù)參數(shù)是最先還是最后推到棧上。 系統(tǒng)調(diào)用的編碼和一個(gè)應(yīng)用如何向操作系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)用。 在一個(gè)完整的操作系統(tǒng)ABI中，目標(biāo)文件的二進(jìn)制格式、程序庫(kù)等。 其中，函數(shù)調(diào)用約定決定了函數(shù)調(diào)用時(shí)參數(shù)傳遞和函數(shù)返回結(jié)果的規(guī)則，有關(guān)RISC-V架構(gòu)ABI的函數(shù)調(diào)用約定，可以查看RISC-V的架構(gòu)手冊(cè)。 對(duì)于RISC-V匯編程序而言，在匯編程序中調(diào)用C/C++語(yǔ)言函數(shù)，必須遵照ABI所定義的函數(shù)調(diào)用規(guī)則，即函數(shù)參數(shù)由寄存器a0~a7傳遞，函數(shù)返回由寄存器a0~a1指定。上面匯編實(shí)例中調(diào)用的c函數(shù)代碼如下： uint32_t core_exception_handler(unsigned long mcause, unsigned long sp) { uint32_t EXCn = (uint32_t)(mcause & 0X00000fff); EXC_HANDLER exc_handler; if ((EXCn < MAX_SYSTEM_EXCEPTION_NUM) && (EXCn >= 0)) { exc_handler = (EXC_HANDLER)SystemExceptionHandlers[EXCn]; } else if (EXCn == NMI_EXCn) { exc_handler = (EXC_HANDLER)SystemExceptionHandlers[MAX_SYSTEM_EXCEPTION_NUM]; } else { exc_handler = (EXC_HANDLER)system_default_exception_handler; } if (exc_handler != NULL) { exc_handler(mcause, sp); } return 0; } 此函數(shù)有兩個(gè)參數(shù)，分別為mcause和sp，返回一個(gè)返回值。所以匯編中調(diào)用此函數(shù)前，分別向a0和a1寄存器中寫入mcause和sp的值。

?上期內(nèi)容我們介紹了定時(shí)器的PWM輸出功能，本期內(nèi)容來介紹一下定時(shí)器的正交譯碼器功能（編碼器接口）。正交譯碼器是和正交編碼器外設(shè)配合使用的，可對(duì)編碼器輸入的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)速度測(cè)量，本期內(nèi)容我們通過一個(gè)使用旋轉(zhuǎn)編碼器的計(jì)數(shù)小實(shí)驗(yàn)，來初步了解它的應(yīng)用方法。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) NucleiStudio IDE 202102版 或 PlatformIO IDE 硬件需求 RV-STAR開發(fā)板 旋轉(zhuǎn)編碼器 正交編碼器 正交編碼器（Quadrature Encoder）是一種用于測(cè)量旋轉(zhuǎn)速度和方向的傳感器。常見的正交編碼器有兩個(gè)輸出信號(hào)：A信道和B信道。每個(gè)信道可以對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行測(cè)量并產(chǎn)生數(shù)字脈沖，這兩個(gè)脈沖的相位相差90度（因此稱為“正交”），這使得你可以根據(jù)它們判斷運(yùn)動(dòng)的方向，通過積分（累加）運(yùn)算后，還可以用來測(cè)算距離。 上圖中，A和B分別連接到兩個(gè)傳感器單元上，黑白相間的圓環(huán)稱之為「柵格」。傳感器單元和柵格的實(shí)現(xiàn)方式有很多種，包括「反射式傳感器+反光率不同的柵格」「對(duì)射式傳感器+鏤空光柵」「霍爾傳感器+磁極圓環(huán)」「觸點(diǎn)+導(dǎo)軌」等。 本次實(shí)驗(yàn)中，我們使用的是下圖所示的市面上常見的旋轉(zhuǎn)編碼器（數(shù)字電位器）: GD32VF103的正交譯碼器 正交譯碼器功能使用TIMERx_CH0和TIMERx_CH1引腳生成的CI0和CI1正交信號(hào)各自相互作用產(chǎn)生計(jì)數(shù)值。通過設(shè)置SMC=0x01、0x02或0x03來選擇是僅由CI0、僅由CI1、或者由CI0和CI1來決定定時(shí)器的計(jì)數(shù)方向。在每個(gè)方向選擇源的電平改變期間，DIR位是由硬件自動(dòng)改變的。計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)方向改變的機(jī)制如下方的圖表所示。 正交譯碼器可以當(dāng)作一個(gè)帶有方向選擇的外部時(shí)鐘，這意味著計(jì)數(shù)器會(huì)在0和自動(dòng)加載值之間連續(xù)地計(jì)數(shù)。因此，用戶必須在計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)前配置TIMERx_CAR寄存器。 實(shí)驗(yàn)部分 首先需要參照如下的示意圖，對(duì)RV-STAR開發(fā)板和旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行連線： 然后在集成開發(fā)環(huán)境中創(chuàng)建一個(gè)新工程，開始編寫代碼。 首先需要對(duì)定時(shí)器的編碼器接口進(jìn)行配置，我們使用的是TIMER2的編碼器接口，對(duì)應(yīng)的是PA6和PA7引腳，首先要使能它們的外設(shè)時(shí)鐘和復(fù)用時(shí)鐘，然后配置為浮空輸入模式。 接著需要?jiǎng)?chuàng)建定時(shí)器初始化參數(shù)結(jié)構(gòu)體，對(duì)定時(shí)器的功能進(jìn)行配置，其中需要注意的是要將結(jié)構(gòu)體參數(shù)的預(yù)分頻系數(shù)設(shè)為0，周期設(shè)為10000（即定時(shí)器的自動(dòng)加載值，也可以設(shè)為其他值），然后需要將定時(shí)器的模式設(shè)置為TIMER_ENCODER_MODE2（編碼器模式，使用CI0和CI1計(jì)數(shù)），然后將定時(shí)器的計(jì)數(shù)值配置為5000（這樣讀取定時(shí)器計(jì)數(shù)的初值就是5000），最后使能TIMER2。 相關(guān)代碼實(shí)現(xiàn)如下： [size=0.85em]void encoder_init() { /* TIMER2_CH0 - PA6, TIMER2_CH1 - PA7 */ rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); rcu_periph_clock_enable(RCU_AF); gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7); rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2); timer_deinit(TIMER2); /* initialize TIMER init parameter struct */ timer_parameter_struct timer_initpara; timer_struct_para_init(&timer_initpara); /* TIMER2 configuration */ timer_initpara.prescaler = 0; timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE; timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP; timer_initpara.period = 10000; /* set auto-reload value */ timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1; timer_init(TIMER2, &timer_initpara); /* select the encoder mode */ timer_slave_mode_select(TIMER2, TIMER_ENCODER_MODE2); timer_counter_value_config(TIMER2, 5000); /* config the initial value */ timer_enable(TIMER2); } 本次實(shí)驗(yàn)，我們通過串口的打印輸出來查看編碼器的計(jì)數(shù)值，因此在主程序中需要對(duì)串口進(jìn)行初始化，然后在循環(huán)體中，每次讀取依次定時(shí)器的計(jì)數(shù)值，再打印輸出到串口。 [size=0.85em]int main() { encoder_init(); gd_com_init(GD32_COM0); int counter = 0; while (1) { counter = timer_counter_read(TIMER2); printf("Counter: %dn", counter); delay_1ms(500); } } 代碼編寫完成后，進(jìn)行編譯和上傳，然后打開串口終端（波特率115200），可以查看到在串口終端中輸出定時(shí)器的初值為5000： 然后順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器的旋鈕，觀察到計(jì)數(shù)值增加，并且每轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)單位計(jì)數(shù)值增加4，符合芯片數(shù)據(jù)手冊(cè)中的功能描述： 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，計(jì)數(shù)值減少： 掃碼獲取實(shí)驗(yàn)源碼https://github.com/Nuclei-Software/nuclei-board-labs/tree/master/rvstar/timer/timer_encoder_counter

?外部中斷是單片機(jī)實(shí)時(shí)地處理外部事件的一種機(jī)制。具體指的是，當(dāng)某種外部事件發(fā)生時(shí)，單片機(jī)的中斷系統(tǒng)迫使CPU暫停正在執(zhí)行的程序，轉(zhuǎn)而去進(jìn)行中斷事件的處理；中斷處理完畢后，又返回被中斷的程序處，繼續(xù)執(zhí)行下去。這里我們以Nuclei Board Labs中exti_key_interrupt應(yīng)用程序?yàn)槔?，?jiǎn)單講解外部中斷的非向量處理模式。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) [size=14.6667px]NucleiStudio IDE 202102版 硬件需求 RV-STAR開發(fā)板 中斷知識(shí)介紹 外部中斷處理介紹 在SoC層面，GD32VF103芯片有多個(gè)外部中斷源，具體包含哪些外部中斷，可以在GD32VF103用戶手冊(cè)的第六章：中斷/事件控制器（EXTI）中查看。 本次實(shí)驗(yàn)使用用戶按鍵連接的GPIO作為外部中斷觸發(fā)源，經(jīng)過SoC層面的中斷/事件控制器（EXTI）檢測(cè)后，再傳遞給增強(qiáng)的內(nèi)核中斷控制器（ECLIC），交由內(nèi)核進(jìn)行中斷管理。 關(guān)于GPIO的使用請(qǐng)看《RVMCU課堂[11]——GPIO使用篇》，這里不做介紹。 中斷/事件控制器（EXTI）的架構(gòu)框圖如下： EXTI（中斷/事件控制器）有19個(gè)獨(dú)立的邊沿檢測(cè)單元，分別對(duì)應(yīng)連接EXTI0~18，其中的16個(gè)中斷源連接的是GPIO。EXTI有三種觸發(fā)類型：上升沿觸發(fā)、下降沿觸發(fā)和任意沿觸發(fā)。EXTI中的每 一個(gè)邊沿檢測(cè)電路都可以獨(dú)立配置和屏蔽。 中斷初始化函數(shù)介紹 為了方便進(jìn)一步講解，我們先打開Nuclei Board Labs中exti_key_interrupt實(shí)驗(yàn)的main.c函數(shù)源碼。其中，main函數(shù)調(diào)用的“ECLIC_Register_IRQ”函數(shù)就是中斷配置函數(shù)。截取ECLIC初始化函數(shù)代碼如下：[size=0.85em]/* ECLIC config */ returnCode = ECLIC_Register_IRQ( EXTI0_IRQn, ECLIC_NON_VECTOR_INTERRUPT, ECLIC_LEVEL_TRIGGER, 1, 0, NULL); 在《RVMCU課堂[10]——處理器內(nèi)部中斷篇》已經(jīng)對(duì)此函數(shù)各參數(shù)的作用有了比較詳細(xì)的介紹，在這里我們只講一下會(huì)產(chǎn)生疑惑的兩個(gè)參數(shù)，也就是第一個(gè)和最后一個(gè)參數(shù)。 第一個(gè)參數(shù)設(shè)置要配置的中斷號(hào)。這里我們講解一下如何確定這個(gè)參數(shù)的值。已知實(shí)驗(yàn)要使用外部按鍵接GPIO觸發(fā)外部中斷，那么我們從按鍵看起。 RV-STAR的按鍵的電路原理圖如下： 可以看到，按鍵接到了PA0引腳上。接下來我們查閱GD32VF103用戶手冊(cè)的第六章：中斷/事件控制器（EXTI），發(fā)現(xiàn)PA0對(duì)應(yīng)的EXTI中斷源為0號(hào)。 由此可知，我們知道本次實(shí)驗(yàn)使用的GPIO引腳PA0對(duì)應(yīng)的是EXTI0，所以這里是EXTI0中斷。所有可用的中斷號(hào)都在“IRQn_Type”枚舉當(dāng)中，在gd32vf103.h文件當(dāng)中可以查看RV-STAR的所有中斷號(hào)。可以看出，從19號(hào)開始后面的都是外部中斷，如果配置不同的中斷，需要修改此參數(shù)為對(duì)應(yīng)的中斷號(hào)。 最后一個(gè)參數(shù)配置的是中斷處理函數(shù)。直接來看的話，雖然這里寫的是“NULL”，但是并不代表沒有中斷處理函數(shù)。RV-STAR的中斷向量表是存儲(chǔ)在flash當(dāng)中的，這就意味著運(yùn)行時(shí)不能直接修改其中的數(shù)據(jù)，所以在不修改源碼的情況下，RV-STAR不能通過這個(gè)參數(shù)修改中斷向量表。這里填寫任何函數(shù)，都不會(huì)修改這個(gè)中斷號(hào)對(duì)應(yīng)的中斷處理函數(shù)的地址。所以這個(gè)參數(shù)寫“NULL”，實(shí)際上還是使用中斷向量表里面的默認(rèn)函數(shù)。 后面的“EXTI0_IRQHandler”函數(shù)就是外部中斷0的默認(rèn)中斷處理函數(shù)。詳細(xì)的中斷向量表可以在startup_gd32vf103.S文件開頭部分查看，這里就不一一列舉。 中斷處理函數(shù)介紹 知道了中斷處理函數(shù)是什么，我們?cè)倩氐絤ain.c當(dāng)中，找到“EXTI0_IRQHandler”函數(shù)，具體內(nèi)容如下： [size=0.85em]void EXTI0_IRQHandler(void) { if (RESET != exti_interrupt_flag_get(WAKEUP_KEY_PIN)){ if(RESET == gd_rvstar_key_state_get(KEY_WAKEUP)){ /* toggle RED led */ gd_rvstar_led_toggle(LED3); } } /* clear EXTI lines pending flag */ exti_interrupt_flag_clear(WAKEUP_KEY_PIN); } 中斷處理函數(shù)中開始是按鍵去抖。之后切換LED的狀態(tài)，也就是由亮到滅或者由滅到亮。最后一步是清除EXTI0的中斷等待標(biāo)志。 因?yàn)槭褂玫氖侵袛嗟姆窍蛄刻幚砟Ｊ?，所以在?zhí)行中斷處理函數(shù)前會(huì)跳轉(zhuǎn)到非向量中斷統(tǒng)一的中斷入口，保存上下文入棧，再跳轉(zhuǎn)至對(duì)應(yīng)的中斷處理函數(shù)中執(zhí)行里面的指令，所以函數(shù)內(nèi)不需要手動(dòng)增加保存上下文和恢復(fù)上下文的操作。 完整實(shí)例 為了便于理解外部中斷程序，我們以Nuclei Board Labs中exti_key_interrupt實(shí)驗(yàn)為實(shí)例，實(shí)際感受一下外部中斷的流程。 新建一個(gè)RV-STAR的helloworld工程，具體步驟請(qǐng)參考往期內(nèi)容。 打開Nuclei Board Labs中的exti_key_interrupt文件夾，復(fù)制main.c的內(nèi)容替換之前新建的helloworld工程main.c的內(nèi)容。 工程運(yùn)行框圖如下： 在main函數(shù)當(dāng)中，一開始是一系列的初始化內(nèi)容，包括開發(fā)板初始化，外部中斷初始化和ECLIC初始化。 開發(fā)板初始化（Board Config）包含開發(fā)板上LED3初始化和按鍵初始化。 外部中斷初始化（EXTI config）包含按鍵外部中斷初始化，主要是GPIO的配置。 ECLIC初始化（ECLIC config）是之前講的ECLIC初始化函數(shù)。 以上初始化完成后，main函數(shù)執(zhí)行while(1)循環(huán)，等待中斷的到來。 當(dāng)按下PA0按鍵，觸發(fā)外部中斷，進(jìn)入外部中斷處理函數(shù)當(dāng)中，按鍵彈起，執(zhí)行LED狀態(tài)轉(zhuǎn)換的功能，最后退出中斷處理函數(shù)。 例子main函數(shù)代碼和對(duì)照介紹如下：[size=0.85em]int main(void) { int32_t returnCode; /* Board Config */ gd_rvstar_led_init(LED3); gd_rvstar_key_init(WAKEUP_KEY_GPIO_PORT,KEY_MODE_EXTI); /* EXIT config */ key_exti_init(); /* ECLIC config */ returnCode = ECLIC_Register_IRQ(EXTI0_IRQn, ECLIC_NON_VECTOR_INTERRUPT, ECLIC_LEVEL_TRIGGER, 1, 0, NULL); /* Enable interrupts in general */ __enable_irq(); while(1); return 0; } 實(shí)際運(yùn)行 工程新建完畢，需要在Launchbar工具中切換使用openocd的debug配置，如下圖： 點(diǎn)擊編譯工程，再點(diǎn)擊Debug下拉框切換為Run，點(diǎn)擊開始運(yùn)行。下載結(jié)束記得點(diǎn)擊關(guān)閉openocd。 最終運(yùn)行效果如下： 每當(dāng)按鍵抬起，led的狀態(tài)切換一次。

?GPIO是通用輸入輸出接口（General Purpose Input Output）的簡(jiǎn)稱，是微控制器最基本也是最常用的外設(shè)，本期內(nèi)容將介紹GPIO的基本原理，然后通過「點(diǎn)亮LED」與「按鍵控制LED」兩個(gè)小實(shí)驗(yàn)帶領(lǐng)大家了解GPIO基本輸出與輸入功能的使用方法。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) [size=14.6667px]NucleiStudio IDE 202102版 [size=14.6667px]或 PlatformIO IDE 硬件需求 RV-STAR開發(fā)板 GPIO基本原理 GPIO的全稱是通用輸入輸出接口（General Purpose Input/Output），是很多外設(shè)能夠正常工作的基礎(chǔ)，MCU上除了一些特定功能的引腳（如電源引腳）外，其他的引腳基本都可以作為GPIO來使用。 GD32VF103的GPIO端口以“組”的形式工作，命名方式為Px（x=A, B, C, D, E···），每組配置有16個(gè)引腳。GPIO端口和其他的備用功能（AFs）共用引腳，在特定的封裝下獲得最大的靈活性。 每個(gè)GPIO引腳都可以通過軟件配置為輸出（推挽或開漏）、輸入、外設(shè)備用功能或者模擬模式。每個(gè)GPIO引腳都可以配置為上拉、下拉或浮空。除模擬模式外，所有的GPIO引腳都具備大電流驅(qū)動(dòng)能力。 （標(biāo)準(zhǔn)GPIO端口的基本結(jié)構(gòu)） GPIO具有下列特征： 輸入/輸出方向控制 施密特觸發(fā)器輸入功能使能控制 每個(gè)引腳都具有弱上拉/下拉功能 推挽/開漏輸出使能控制 置位/復(fù)位輸出使能 可編程觸發(fā)沿的外部中斷——使用EXTI配置寄存器 模擬輸入/輸出配置 備用功能輸入/輸出配置 端口鎖定配置 實(shí)驗(yàn)1：點(diǎn)亮LED RVSTAR有一個(gè)板載的RGB LED，通過PA1、PA2、PA3三個(gè)引腳控制LED_G、LED_R、LED_B三個(gè)顏色，通過原理圖可以得知：要點(diǎn)亮LED需要通過GPIO引腳輸出一個(gè)低電平，當(dāng)然也可以通過輸出PWM控制三個(gè)顏色LED的亮度，進(jìn)而組合產(chǎn)生不同的顏色。 下面將通過實(shí)驗(yàn)點(diǎn)亮LED_G，并令其以2秒為間隔閃爍： （RGB LED原理圖 - 1） （RGB LED原理圖 - 2） [size=14.6667px]首先參照之前的教程，使用NucleiStudio IDE或PlatformIO IDE創(chuàng)建工程，[size=14.6667px]在main.c文件內(nèi)編寫代碼如下： /* 實(shí)驗(yàn)1：點(diǎn)亮LED */ #include "nuclei_sdk_hal.h" void led_config(); void led_on(); void led_off(); int main(void) { // 首先對(duì)外設(shè)進(jìn)行初始化操作 led_config(); while (1) { led_on();// 點(diǎn)亮LED delay_1ms(2000); // 延時(shí)2秒 led_off(); // 熄滅LED delay_1ms(2000); // 延時(shí)2秒 } } void led_config() { // 使能GPIOA端口的外設(shè)時(shí)鐘 rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 將PA1初始化為推挽輸出模式 gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1); } void led_on() { // 將輸出引腳置位為0，輸出低電平，燈亮 gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_1); } void led_off() { // 將輸出引腳置位為1，輸出高電平，燈熄 gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_1); } [size=14.6667px]然后將工程文件進(jìn)行編譯和上傳，將可以觀察到板載的綠色LED以2秒為間隔進(jìn)行閃爍。[size=14.6667px]運(yùn)行結(jié)果如下： 實(shí)驗(yàn)2：按鍵控制LED [size=14.6667px]實(shí)驗(yàn)1我們使用了GPIO的輸出功能點(diǎn)亮了LED，實(shí)驗(yàn)2將帶領(lǐng)大家[size=14.6667px]使用GPIO的輸入功能：[size=14.6667px]用RVSTAR的板載按鍵控制LED的亮和滅，在使用它之前我們需要了解一點(diǎn)[size=14.6667px]按鍵消抖的知識(shí)。 （按鍵的原理圖） [size=14.6667px]RVSTAR有一個(gè)板載的按鍵，連接到了MCU的PA1引腳上，按鍵沒按下時(shí)，PA1引腳通過一個(gè)下拉電阻接地，處于低電平狀態(tài)，按鍵按下時(shí)PA1引腳被拉高到3.3V，處于高電平狀態(tài)。由于按鍵是機(jī)械結(jié)構(gòu)，在按下和彈起的瞬間會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)，即引腳上的電平狀態(tài)不會(huì)被立刻拉高或拉低到穩(wěn)定狀態(tài)，因此[size=14.6667px]為了能夠準(zhǔn)確檢測(cè)用戶的按鍵操作[size=14.6667px]，往往需要通過一定的方法進(jìn)行[size=14.6667px]消抖處理[size=14.6667px]： 常用的按鍵消抖方法有硬件消抖和軟件消抖：硬件消抖是通過在按鍵兩端增加電容的方式實(shí)現(xiàn)的，成本較高；而軟件消抖是在第一次檢測(cè)到電平變化后延時(shí)一定時(shí)間后再次檢測(cè)電平狀態(tài)，如果檢測(cè)到仍處于按下時(shí)的電平狀態(tài)，那么說明用戶進(jìn)行了完整的按鍵操作，這個(gè)延時(shí)時(shí)間跟具體的硬件有關(guān)，經(jīng)測(cè)試，在RVSTAR的按鍵上大約需要是設(shè)置100毫秒的延時(shí)比較合適。 使用NucleiStudio IDE或PlatformIO IDE創(chuàng)建工程，在main.c文件內(nèi)編寫代碼如下： /* 實(shí)驗(yàn)2：按鍵控制LED */ #include "nuclei_sdk_hal.h" void led_config(); void led_on(); void led_off(); void key_config(); bit_status key_get_status(); bit_status led_status = 0; // 用來記錄led的當(dāng)前狀態(tài) int main(void) { led_config(); key_config(); led_off(); while (1) { // 第一次檢測(cè)按鍵按下 if(key_get_status() == SET) { // 軟件延時(shí)100ms用以消除抖動(dòng) delay_1ms(100); // 再次檢測(cè)按鍵是否按下 if(key_get_status() == SET) { switch (led_status) { case 0: led_on(); break; case 1: led_off(); break; default: break; } led_status = !led_status; // 每次按鍵操作后切換led的狀態(tài) } } } } void led_config() { // 打開GPIOA端口的外設(shè)時(shí)鐘 rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 將PA1初始化為推挽輸出模式 gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1); } void led_on() { // 將輸出引腳置位為0，輸出低電平，燈亮 gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_1); } void led_off() { // 將輸出引腳置位為1，輸出高電平，燈熄 gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_1); } void key_config() { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 開啟外設(shè)時(shí)鐘 rcu_periph_clock_enable(RCU_AF); // 開啟復(fù)用時(shí)鐘 gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_0); // 將PA0初始化為浮空輸入模式 } bit_status key_get_status() { // 獲得輸入引腳的狀態(tài)，其中bit_status是一個(gè)固件庫(kù)定義的枚舉類型 return gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_0); } [size=14.6667px]然后將工程文件進(jìn)行編譯和上傳，將可以觀察到：上電后LED不亮，每次按下按鍵后LED的狀態(tài)會(huì)發(fā)生切換。 運(yùn)行結(jié)果如下： 實(shí)驗(yàn)完整資料 實(shí)驗(yàn)源碼：https://github.com/Nuclei-Software/nuclei-board-labs/tree/master/rvstar/gpio 原理圖： https://www.rvmcu.com/quickstart-doc-u-pdf-id-235.html

PWM（脈沖寬度調(diào)制）可用于電機(jī)的調(diào)速、LED的亮度調(diào)節(jié)、無源蜂鳴器輸出音調(diào)等，是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中經(jīng)常采用的方法。本期內(nèi)容以一個(gè)用無源蜂鳴器播放音樂的例子，帶領(lǐng)大家了解使用定時(shí)器PWM輸出功能的方法。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) NucleiStudio IDE 202102版 或 PlatformIO IDE 硬件需求 RV-STAR開發(fā)板 無源蜂鳴器 脈沖寬度調(diào)制 脈沖寬度調(diào)制（Pulse Width Modulation，PWM）是利用微控制器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。 PWM的控制方式就是對(duì)逆變電路開關(guān)器件的通斷進(jìn)行控制，使輸出端得到一系列幅值相等的脈沖，用這些脈沖來代替正弦波或所需要的波形。也就是在輸出波形的半個(gè)周期中產(chǎn)生多個(gè)脈沖，使各脈沖的等值電壓為正弦波形，所獲得的輸出平滑且低次諧波少。按一定的規(guī)則對(duì)各脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，既可改變逆變電路輸出電壓的大小，也可改變輸出頻率。其中，一個(gè)周期內(nèi)脈沖時(shí)間占總時(shí)間的比值稱為占空比。 簡(jiǎn)言之，如果你想讓電機(jī)的速度變慢或者控制的LED變暗，只需降低PWM的占空比，這使得原本需要控制模擬電壓或電流才能達(dá)到的效果，通過數(shù)字方式也能夠?qū)崿F(xiàn)，這樣可以大幅度降低系統(tǒng)的成本和功耗。 無源蜂鳴器 無源蜂鳴器是很常見的一個(gè)電子元件，相信讀者朋友們都見過可以播放生日歌的電子蠟燭，那個(gè)就是靠無源蜂鳴器來播放的。無源蜂鳴器的內(nèi)部不帶振蕩源，通過使用50%占空比、頻率500Hz~4.5kHz的PWM驅(qū)動(dòng)，就可以播放出不同音調(diào)的聲音。 GD32VF103的定時(shí)器 GD32VF103的定時(shí)器分為三種類型，分別是基本定時(shí)器、通用定時(shí)器和高級(jí)定時(shí)器，其中普通定時(shí)器和高級(jí)定時(shí)器都支持PWM輸出功能，在本次的實(shí)驗(yàn)中使用TIMER2（普通定時(shí)器）來進(jìn)行PWM輸出實(shí)驗(yàn)。 實(shí)驗(yàn)部分 首先通過NucleiStudio或者PlatformIO等開發(fā)工具創(chuàng)建工程，然后在工程目錄中添加“tone.h”和“main.c”文件，然后開始進(jìn)行代碼的編寫。 首先，我們要為蜂鳴器發(fā)出的不同音調(diào)所需要的頻率進(jìn)行預(yù)先的定義，以下的經(jīng)調(diào)音測(cè)試后的D調(diào)的不同音符所對(duì)應(yīng)的頻率，直接復(fù)制到“tone.h”中即可： [size=0.85em]#define NTD0 -1 #define NTD1 293 #define NTD2 329 #define NTD3 368 #define NTD4 390 #define NTD5 438 #define NTD6 492 #define NTD7 554 #define NTDL1 147 #define NTDL2 166 #define NTDL3 185 #define NTDL4 196 #define NTDL5 221 #define NTDL6 248 #define NTDL7 278 #define NTDH1 585 #define NTDH2 657 #define NTDH3 700 #define NTDH4 781 #define NTDH5 882 #define NTDH6 990 #define NTDH7 1112 然后，在“main.c”中，我們要實(shí)現(xiàn)三個(gè)函數(shù)： buzzer_init() -- 初始化蜂鳴器 buzzer_on(int freq) -- 蜂鳴器根據(jù)頻率發(fā)聲 buzzer_off() -- 關(guān)閉蜂鳴器 下面依次進(jìn)行講解，首先是buzzer_init()，我們使用的是PB1引腳，它對(duì)應(yīng)著TIMER2的CH3通道，要依次使能端口時(shí)鐘、復(fù)用時(shí)鐘、定時(shí)器時(shí)鐘，然后把引腳初始化為推挽輸出模式。 [size=0.85em]void buzzer_init() { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); rcu_periph_clock_enable(RCU_AF); rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2); gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1); } 然后是buzzer_on(int freq)，它接收不同的頻率參數(shù)，對(duì)定時(shí)器進(jìn)行配置，輸出50%占空比的不同頻率的PWM波，進(jìn)而控制蜂鳴器發(fā)聲。實(shí)現(xiàn)方法參考下方代碼，其中要注意的是預(yù)分頻系數(shù)、周期以及PWM輸出的占空比等幾個(gè)參數(shù)的配置。 [size=0.85em]void buzzer_on(int freq) { timer_oc_parameter_struct timer_ocinitpara; timer_parameter_struct timer_initpara; timer_deinit(TIMER2); /* initialize TIMER init parameter struct */ timer_struct_para_init(&timer_initpara); /* TIMER2 configuration */ timer_initpara.prescaler = 107; timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE; timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP; timer_initpara.period = 1000000 / freq; timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1; timer_initpara.repetitioncounter = 0; timer_init(TIMER2, &timer_initpara); /* initialize TIMER channel output parameter struct */ timer_channel_output_struct_para_init(&timer_ocinitpara); /* CH3 configuration in PWM mode */ timer_ocinitpara.outputstate = TIMER_CCX_ENABLE; timer_ocinitpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE; timer_ocinitpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH; timer_ocinitpara.ocnpolarity = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH; timer_ocinitpara.ocidlestate = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW; timer_ocinitpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW; timer_channel_output_config(TIMER2, TIMER_CH_3, &timer_ocinitpara); /* auto-reload preload enable */ timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2); timer_enable(TIMER2); /* CH3 configuration in PWM mode1,duty cycle 50% */ timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER2, TIMER_CH_3, 500000 / freq); timer_channel_output_mode_config(TIMER2, TIMER_CH_3, TIMER_OC_MODE_PWM0); timer_channel_output_shadow_config(TIMER2, TIMER_CH_3, TIMER_OC_SHADOW_DISABLE); } 第三個(gè)函數(shù)buzzer_off()，這個(gè)比較簡(jiǎn)單，只需復(fù)位定時(shí)器即可。 [size=0.85em]void buzzer_off() { timer_deinit(TIMER2); } 最后需要用兩個(gè)數(shù)組分別存儲(chǔ)一段音樂的音符、節(jié)拍，這里以“小星星”的前16拍為例，然后在主循環(huán)中對(duì)這兩個(gè)數(shù)組進(jìn)行遍歷，就可以實(shí)現(xiàn)播放音樂的效果。 [size=0.85em]int notes[] = { NTD1, NTD1, NTD5, NTD5, NTD6, NTD6, NTD5, NTD4, NTD4, NTD3, NTD3, NTD2, NTD2, NTD1 }; int beats[] = { 1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 2 }; int main() { buzzer_init(); int length = sizeof(notes) / sizeof(notes[0]); while (1) { for (int i = 0; i < length; i++) { buzzer_on(notes); delay_1ms(500 * beats); buzzer_off(); } delay_1ms(1000); } } 完成代碼編寫后，將無源蜂鳴器的（+）引腳接到RV-STAR開發(fā)板的PB5引腳上，另一個(gè)引腳接地，然后編譯、上傳，就可以聽到蜂鳴器播放“小星星”啦~ 實(shí)驗(yàn)源碼https://github.com/Nuclei-Software/nuclei-board-labs/tree/master/rvstar/timer/timer_pwmout_buzzer

面對(duì)復(fù)雜多樣的嵌入式通信需求，Air8000 模塊的 CAN 接口開發(fā)尤為重要。本文以實(shí)戰(zhàn)為導(dǎo)向，詳細(xì)拆解 Air8000 模塊 CAN 接口的開發(fā)流程與配置方法，從環(huán)境搭建到代碼實(shí)現(xiàn)，再到實(shí)際測(cè)試，讓你零基礎(chǔ)也能輕松掌握，實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的數(shù)據(jù)通信。 ? 一、CAN 概述 ? 控制器局域網(wǎng)（Controller Area Network，CAN）是一種廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、汽車電子等領(lǐng)域的實(shí)時(shí)通信協(xié)議，由德國(guó)博世公司于 1986 年提出并標(biāo)準(zhǔn)化（ISO 11898）。其核心采用多主（Multi-Master）總線架構(gòu)

?ADC（Analog to Digital Converter，模數(shù)轉(zhuǎn)換器）是指將連續(xù)變化的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為離散的數(shù)字信號(hào)的電子器件。ADC可以將真實(shí)世界的模擬信號(hào)，例如溫度、壓力、聲音等，轉(zhuǎn)換成更容易儲(chǔ)存、處理和發(fā)射的數(shù)字形式，因此被廣泛應(yīng)用在各種產(chǎn)品中。本期我們將通過一個(gè)讀取電位器電壓值的小實(shí)驗(yàn)來了解RV-STAR開發(fā)板上ADC的使用方法。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) NucleiStudio IDE 202102版或 PlatformIO IDE 硬件需求 RV-STAR開發(fā)板 旋轉(zhuǎn)電位器 GD32VF103的ADC外設(shè) GD32VF103包含一個(gè)12位精度的ADC，它是一種采用逐次逼近方式的模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器，它有18個(gè)多路復(fù)用通道，可以轉(zhuǎn)換來自16個(gè)外部通道和2個(gè)內(nèi)部通道的模擬信號(hào)。模擬看門狗允許應(yīng)用程序來檢測(cè)輸入電壓是否超出用戶設(shè)定的高低閾值。各種通道的A/D轉(zhuǎn)換可以配置成單次、連續(xù)、掃描或間斷轉(zhuǎn)換模式。ADC轉(zhuǎn)換的結(jié)果可以按照左對(duì)齊或右對(duì)齊的方式存儲(chǔ)再16位寄存器中。片上的硬件過采樣機(jī)制可以通過減少來自MCU的相關(guān)計(jì)算負(fù)擔(dān)來提高性能。 高性能： ?可配置12位、10位、8位、或者6位分辨率； 自校準(zhǔn)； 可編程采樣時(shí)間； 數(shù)據(jù)寄存器可配置數(shù)據(jù)對(duì)齊方式； 支持規(guī)則數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的DMA請(qǐng)求。 模擬輸入通道： 16個(gè)外部模擬輸入通道； 1個(gè)內(nèi)部溫度傳感通道(VSENSE)； 1個(gè)內(nèi)部參考電壓輸入通道(VREFINT)。 轉(zhuǎn)換開始的發(fā)起： 軟件； 硬件觸發(fā)。 轉(zhuǎn)換模式： 轉(zhuǎn)換單個(gè)通道，或者掃描一序列的通道； 單次模式，每次觸發(fā)轉(zhuǎn)換一次選擇的輸入通道； 連續(xù)模式，連續(xù)轉(zhuǎn)換所選擇的輸入通道； 間斷模式； 同步模式（適用于具有兩個(gè)或多個(gè)ADC的設(shè)備）。 模擬看門狗。 中斷的產(chǎn)生： 規(guī)則組或注入組轉(zhuǎn)換結(jié)束； 模擬看門狗事件。 過采樣： 16位的數(shù)據(jù)寄存器； 可調(diào)整的過采樣率，從2x到256x； 高達(dá)8位的可編程數(shù)據(jù)移位。 ADC供電要求：2.6V到3.6V，一般電源電壓為3.3V。 ADC輸入范圍：VREF- ≤VIN ≤VREF+。 實(shí)驗(yàn)部分 本次實(shí)驗(yàn)使用的外設(shè)部件為旋轉(zhuǎn)電位器，它是一個(gè)典型的模擬器件，通過旋轉(zhuǎn)旋鈕可以輸出0到供電電壓VCC之間的模擬量。 通過查閱電路原理圖得知，RV-STAR的PC0引腳對(duì)應(yīng)著一個(gè)ADC復(fù)用通道，我們使用它來連接旋轉(zhuǎn)電位器外設(shè)，連線參考如下表： RV-STAR旋轉(zhuǎn)編碼器 PC0OUT 3V3VCC GNDGND 旋轉(zhuǎn)編碼器的供電一定要接3V3不能接5V，否則可能因?yàn)檩斎腚妷哼^高而燒壞芯片。 完成電路連線之后就可以創(chuàng)建工程開始編寫代碼了，首先需要定義一系列的配置函數(shù)，用于初始化時(shí)鐘、外設(shè)引腳和進(jìn)行ADC的配置： void rcu_config(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC1); rcu_adc_clock_config(RCU_CKADC_CKAPB2_DIV8); } void gpio_config(void) { gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_AIN, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_0); } void adc_config(void) { /* reset ADC */ adc_deinit(ADC1); /* ADC mode config */ adc_mode_config(ADC1, ADC_MODE_FREE); /* ADC scan function enable */ adc_special_function_config(ADC1, ADC_SCAN_MODE, ENABLE); /* ADC contineous function enable */ adc_special_function_config(ADC1, ADC_CONTINUOUS_MODE, ENABLE); /* ADC data alignment config */ adc_data_alignment_config(ADC1, ADC_DATAALIGN_RIGHT); /* ADC channel length config */ adc_channel_length_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL, 1); adc_external_trigger_source_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL, ADC0_1_EXTTRIG_REGULAR_NONE); adc_external_trigger_config(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL, ENABLE); delay_1ms(1); adc_enable(ADC1); adc_calibration_enable(ADC1); adc_software_trigger_enable(ADC1, ADC_REGULAR_CHANNEL); adc_regular_channel_config(ADC1, 0, ADC_CHANNEL_10, ADC_SAMPLETIME_55POINT5); } 其中，我們使用的PC0管腳對(duì)應(yīng)著ADC1的通道10，編寫配置函數(shù)的時(shí)候要注意，另外在本應(yīng)用中，ADC被配置為獨(dú)立的連續(xù)掃描模式，使用常規(guī)通道觸發(fā)（即軟件觸發(fā)）。 在主函數(shù)中，周期性的讀取ADC的值，然后打印到串口終端，對(duì)應(yīng)的代碼如下： #include "nuclei_sdk_hal.h" #include void rcu_config(void); void gpio_config(void); void adc_config(void); uint16_t adc_value; int main(void) { rcu_config(); gpio_config(); adc_config(); gd_com_init(GD32_COM0); while (1) { delay_1ms(1000); adc_value = adc_regular_data_read(ADC1); printf("rn ADC1 regular channel 10 data = %d rn", adc_value); printf("rn ***********************************rn"); } } 以上就是完整的代碼內(nèi)容，完成后，將RV-STAR開發(fā)板連接到電腦，編譯并上傳代碼，打開串口終端，旋轉(zhuǎn)電位器旋鈕，可以觀察到打印到串口終端的讀數(shù)發(fā)生了改變，說明ADC功能正常開啟。 實(shí)驗(yàn)源碼：https://github.com/Nuclei-Software/nuclei-board-labs/tree/master/rvstar/adc/adc_regular_scan

本文將分享我們團(tuán)隊(duì)提高E203軟核主頻的辦法。 查閱芯來科技官方出版的《手把手教你設(shè)計(jì)CPU——RISC-V處理器篇》教材，我們發(fā)現(xiàn)，原本設(shè)計(jì)的E203主時(shí)鐘域應(yīng)該是100MHZ

看門狗定時(shí)器（Watch Dog Timer，WDT或WDGT），是一種微控制器為了防止程序“跑飛”而設(shè)計(jì)的一種硬件機(jī)制，讓系統(tǒng)在因電磁干擾或者軟件錯(cuò)誤而當(dāng)機(jī)的時(shí)候可以復(fù)位系統(tǒng)，從而具備自修復(fù)的能力。本期內(nèi)容將帶領(lǐng)大家了解看門狗的基本原理和RV-STAR的獨(dú)立看門狗（FWDGT）的使用方法。 系統(tǒng)環(huán)境 Windows 10-64bit 軟件平臺(tái) NucleiStudio IDE 202102版或 PlatformIO IDE 硬件需求 RV-STAR開發(fā)板 看門狗定時(shí)器的基本原理 看門狗定時(shí)器實(shí)際上一個(gè)計(jì)數(shù)器，在計(jì)數(shù)溢出時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)復(fù)位信號(hào)，正常情況下首先給看門狗定時(shí)器設(shè)置一個(gè)超時(shí)時(shí)間，然后程序在超時(shí)時(shí)間內(nèi)定期對(duì)定時(shí)器進(jìn)行重載操作（也叫做“喂狗”操作），從而避免正常程序發(fā)生復(fù)位。 當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生意料之外的故障使得軟件跑飛，看門狗定時(shí)器無法被按時(shí)重載時(shí)，看門狗硬件就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)系統(tǒng)復(fù)位，讓系統(tǒng)重新運(yùn)行，從而達(dá)到恢復(fù)功能的效果。 GD32VF103的獨(dú)立看門狗定時(shí)器（FWDGT） 獨(dú)立看門狗定時(shí)器（FWDGT）具有獨(dú)立的時(shí)鐘源（IRC40K）。因此就算主時(shí)鐘失效的，它仍然能保持工作狀態(tài)，這適用于需要獨(dú)立環(huán)境且對(duì)計(jì)時(shí)精度要求不高的場(chǎng)合。 當(dāng)內(nèi)部向下計(jì)數(shù)器的值達(dá)到0，獨(dú)立看門狗會(huì)產(chǎn)生一個(gè)復(fù)位。使能獨(dú)立看門狗的寄存器寫保護(hù)功能可以避免寄存器的值被意外的配置篡改。 主要特性： 自由運(yùn)行的12位向下計(jì)數(shù)器 如果看門狗定時(shí)器被使能，那么當(dāng)向下計(jì)數(shù)器的值達(dá)到0時(shí)產(chǎn)生系統(tǒng)復(fù)位； 獨(dú)立時(shí)鐘源，獨(dú)立看門狗定時(shí)器在主時(shí)鐘故障時(shí)仍能工作； 獨(dú)立看門狗定時(shí)器硬件控制位，可以用來控制是否在上電時(shí)自動(dòng)啟動(dòng)看門狗定時(shí)器； 可以配置獨(dú)立看門狗定時(shí)器在調(diào)試模式下選擇停止還是繼續(xù)工作。 實(shí)驗(yàn)部分 FWDGT實(shí)驗(yàn)的思路如下： 首先對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行初始化操作，然后讓紅色的LED點(diǎn)亮50ms（用于指示系統(tǒng)發(fā)生了復(fù)位），接著將FWDGT的超時(shí)時(shí)間設(shè)置為1000ms（非精確），然后在主函數(shù)中每間隔900ms做一次FWDGT計(jì)數(shù)器重載防止其復(fù)位，并且用綠色LED狀態(tài)切換表示程序正在運(yùn)行（FWDGT沒有復(fù)位）。 同時(shí)用KEY_WKUP按鍵連線的中斷線來模擬一個(gè)軟件故障，當(dāng)該按鍵被按下時(shí)觸發(fā)中斷服務(wù)，在該中斷服務(wù)程序中寫入一個(gè)點(diǎn)亮藍(lán)色LED并進(jìn)入while(1)的死循環(huán)來模擬軟件跑飛，不能返回主程序。這樣FWDGT計(jì)數(shù)器不能及時(shí)被重載，當(dāng)計(jì)數(shù)值到0時(shí)，發(fā)生FWDGT復(fù)位，在系統(tǒng)復(fù)位后，通過點(diǎn)亮紅色LED來指示FWDGT發(fā)生。 完整的實(shí)現(xiàn)代碼如下： #include "nuclei_sdk_hal.h" uint32_t millis(void); uint32_t start = 0; uint32_t now = 0; int main() { /* enable IRC40K */ rcu_osci_on(RCU_IRC40K); /* wait till IRC40K is ready */ while (SUCCESS != rcu_osci_stab_wait(RCU_IRC40K)) ; /* confiure FWDGT counter clock: 40KHz(IRC40K) / 64 = 0.625 KHz */ fwdgt_config(625, FWDGT_PSC_DIV64); /* after 1 seconds to generate a reset */ fwdgt_enable(); gd_rvstar_led_init(LED1); gd_rvstar_led_init(LED2); gd_rvstar_led_init(LED3); gd_rvstar_led_on(LED3); delay_1ms(50); gd_rvstar_led_off(LED3); start = millis(); gd_rvstar_key_init(KEY_WAKEUP, KEY_MODE_EXTI); __enable_irq(); while (1) { now = millis(); if (now - start >= 900) { fwdgt_counter_reload(); start = now; } /* toggle green led */ gd_rvstar_led_toggle(LED1); delay_1ms(100); } } void EXTI0_IRQHandler(void) { if (RESET != exti_interrupt_flag_get(WAKEUP_KEY_EXTI_LINE)) { if (RESET == gd_rvstar_key_state_get(KEY_WAKEUP)) { gd_rvstar_led_off(LED1); gd_rvstar_led_on(LED2); while (1); } } /* clear EXTI lines pending flag */ exti_interrupt_flag_clear(WAKEUP_KEY_EXTI_LINE); } /** * brief Returns the number of milliseconds since the board began running the current program. * * return Number of milliseconds since the program started (uint32_t) */ uint32_t millis(void) { return (uint32_t)(SysTimer_GetLoadValue() * (4000.F / SystemCoreClock)); } 在IDE中創(chuàng)建工程，將上述代碼編譯上傳到開發(fā)板，可以觀察到，開發(fā)板的板載LED短暫閃了下紅色后，開始進(jìn)入持續(xù)的綠色快速閃爍狀態(tài)，當(dāng)按下WKUP按鍵后，LED開始亮藍(lán)色，持續(xù)不到1s后，又閃了下紅色后然后進(jìn)入持續(xù)的綠色快速閃爍狀態(tài)，說明看門狗起到了作用使系統(tǒng)發(fā)生了復(fù)位。? 實(shí)驗(yàn)源碼： https://github.com/Nuclei-Software/nuclei-board-labs/tree/master/rvstar/wdgt/fwdgt_key_int

前言：在嵌入式開發(fā)中，一個(gè)小小的接口問題往往會(huì)卡殼半天，尤其是像HDMI熱插拔這種和硬件、內(nèi)核驅(qū)動(dòng)都掛鉤的場(chǎng)景。最近調(diào)試T527板卡時(shí)，就遇到了HDMI熱插拔失靈的麻煩，經(jīng)過一番排查終于解決，今天把整個(gè)過程整理成筆記，希望能幫到有同樣困擾的朋友。一、明確HDMI“失效”現(xiàn)象在開始排查前，得先把問題現(xiàn)象摸透。這次遇到的HDMI問題主要集中在“插拔檢測(cè)”上，具體

在 BUCK 電源設(shè)計(jì)中，MOS 管的 “快開快關(guān)” 是減少損耗的關(guān)鍵，而實(shí)現(xiàn)這一需求的核心，離不開前級(jí)驅(qū)動(dòng)與滯回比較器的精妙配合。今天我們就從電路搭建到參數(shù)計(jì)算，手把手教你搞定 BUCK 電源的滯回電路，即使是新手也能跟著一步步實(shí)操！

本開發(fā)指南將手把手幫工程師們了解芯片的各個(gè)模塊，對(duì)照手冊(cè)熟悉各個(gè)模塊的寄存器配置。同時(shí)，分享一些常見的錯(cuò)誤用法，助您規(guī)避誤區(qū)，從而提高開發(fā)效率。

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BLE藍(lán)牙配網(wǎng)如何兼顧便捷性與穩(wěn)定性？STA+SoftAP雙模式給出最優(yōu)解。下面從技術(shù)原理到實(shí)戰(zhàn)案例，手把手教你搭建雙模式配網(wǎng)系統(tǒng)，無需復(fù)雜代碼，輕松實(shí)現(xiàn)設(shè)備快速聯(lián)網(wǎng)，小白也能秒變專家。

一、IO調(diào)試方法使用組態(tài)軟件在線數(shù)據(jù)監(jiān)控功能進(jìn)行第三方ProfinetIO或Profinet網(wǎng)關(guān)調(diào)試，通過西門子（STEP7-MicroWINSMART、TIAPortal）和Codesys進(jìn)行調(diào)試驗(yàn)證。1.1STEP7-MicroWINSMART平臺(tái)在使用STEP7-MicroWINSMART平臺(tái)調(diào)試ProfinetIO時(shí)，需先借助S7-200PLC才可進(jìn)

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無論你的技術(shù)背景如何，本教程都將以手把手的方式，拆解AT指令A(yù)PN設(shè)置的全流程。專網(wǎng)連接不再是門檻，即刻開啟自主配置之旅！ APN是設(shè)備連接到運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)的“身份證” ——當(dāng)設(shè)備插入SIM卡并注冊(cè)到

我們正在參加全球電子成就獎(jiǎng)的評(píng)選，歡迎大家?guī)臀覀兺镀薄x謝支持來源：內(nèi)容由半導(dǎo)體行業(yè)觀察編譯自semiengineeringChiplet是一種滿足持續(xù)增長(zhǎng)的計(jì)算能力和I/O帶寬需求的方法，它將SoC功能拆分成更小的異構(gòu)或同構(gòu)芯片（稱為芯片集），并將這些Chiplet集成到單個(gè)系統(tǒng)級(jí)封裝(SIP)中，其中總硅片尺寸可能超過單個(gè)SoC的光罩尺寸。SIP不僅

宏集MC系列模塊化控制器是基于RaspberryPi的高性能4核控制器，運(yùn)動(dòng)控制循環(huán)時(shí)間最快可達(dá)500微秒，實(shí)現(xiàn)了計(jì)算能力和成本之間的最佳平衡，適用于多軸運(yùn)動(dòng)控制和CNC控制。教程目的本系列教程將使用宏集MC系列控制器，詳細(xì)介紹通過CODESYSV3來進(jìn)行PLC測(cè)試編程的步驟，旨在使初次接觸宏集MC系列控制器的使用者了解該板卡的連接、配置、調(diào)試。通過該教程的

在云原生時(shí)代，存儲(chǔ)是制約應(yīng)用性能的關(guān)鍵瓶頸。本文將帶你深入理解K8s存儲(chǔ)類的設(shè)計(jì)原理，并手把手實(shí)現(xiàn)與Ceph的完美集成，讓你的集群存儲(chǔ)性能提升300%！

車載以太網(wǎng)時(shí)間同步精度不足？gPTP協(xié)議實(shí)現(xiàn)±50ns級(jí)同步革命！本文深度剖析gPTP協(xié)議在自動(dòng)駕駛多傳感器融合中的關(guān)鍵作用，從硬件選型到LinuxPTP工具鏈配置，手把手教你搭建高精度時(shí)間同步系統(tǒng)！

ISO 26262合規(guī)指南，從ASIL分級(jí)到工具落地，手把手教你用靜態(tài)代碼分析（Perforce QAC）實(shí)現(xiàn)高效合規(guī)。

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E104-BT01是成都億佰特電子科技有限公司基于德州儀器（TI）CC2541射頻芯片研發(fā)的符合藍(lán)牙協(xié)議5.0的模塊，該模塊主從一體，可實(shí)現(xiàn)模塊點(diǎn)對(duì)點(diǎn)間的藍(lán)牙連接，實(shí)現(xiàn)模塊間數(shù)據(jù)透?jìng)?，支持串口指令配置模塊參數(shù)和功能。廣泛應(yīng)用于智能穿戴、家庭自動(dòng)化、家庭安防、個(gè)人保健、智能家電、配飾與遙控器、汽車、照明、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、智能數(shù)據(jù)采集、智能控制等領(lǐng)域。本文將通過模塊

在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)PLC無線控制可以帶來更高的靈活度和便利性。PLC可以配備無線通訊模塊，這些模塊可以直接與PLC連接，能夠與觸摸屏或上位機(jī)等其他設(shè)備或系統(tǒng)進(jìn)行無線通信，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和控制命令的發(fā)送。 PLC無線控制模塊采用全數(shù)字加密無線傳輸技術(shù)，應(yīng)用范圍覆蓋冶煉、化工、新能源、石油等16大工業(yè)行業(yè)，在復(fù)雜惡劣環(huán)境中平均連續(xù)使用壽命超過8年。以下是兩例無線通訊模塊在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)PLC無線控制的典型應(yīng)用： 一、無

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零基礎(chǔ)搭建本次實(shí)驗(yàn)將會(huì)使用到的軟件是Keil和STM32CubeMX，沒有這兩個(gè)軟件沒有請(qǐng)?jiān)诰W(wǎng)上自行下載。本章節(jié)零基礎(chǔ)手把手教會(huì)你搭建最快捷、最簡(jiǎn)單的STM32代碼

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感謝大家對(duì)Splashtop的熱情關(guān)注！目前我們的應(yīng)用已在蘋果AppStore及安卓GooglePlay全面上線。但由于上架審核需要一定的時(shí)間，所以暫時(shí)未登陸國(guó)內(nèi)應(yīng)用市場(chǎng)。不過，別擔(dān)心，今天這份詳細(xì)指南將手把手教你如何在國(guó)內(nèi)安

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注意事項(xiàng)，從安裝準(zhǔn)備到后期維護(hù)，手把手教你正確操作，確保監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)真實(shí)可靠!一、安裝前：做好3項(xiàng)準(zhǔn)備，事半功倍1.檢查設(shè)備完整性開箱驗(yàn)貨：核對(duì)測(cè)縫計(jì)型號(hào)、配件(護(hù)管、

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總結(jié)，手把手教你逆襲甩鍋。Modbus TCP常見問題主要包括連接建立、錯(cuò)誤代碼識(shí)別、數(shù)據(jù)處理和地址沖突等。 以下是一些常見問題的解答： 問題一： 如何判斷Modbus TCP連接是否建立？ 答：進(jìn)行

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一、物理層深度剖析 1.1 差分信號(hào)的本質(zhì) CAN總線采用****雙線差分傳輸，核心原理圖解： markdown CAN_H ──────\\\\ /───────── \\\\/ \\\\___/ CAN_L ──────/\\\\───────── 顯性狀態(tài)（Dominant）：CAN_H電壓 ≥ 2.5V，CAN_L ≤ 1.5V → 差值≥1V 隱性狀態(tài)（Recessive）：CAN_H/CAN_L均為2.5V → 差值≈0V 物理層參數(shù)對(duì)照表： 參數(shù) 標(biāo)準(zhǔn)值 測(cè)試方法 終端電阻 120Ω ±1% 萬(wàn)用表直接測(cè)量 最大傳輸距離 10km @ ≤5Kbps 示波器+時(shí)延測(cè)試儀 波特率容差 ±1% 專用CAN分析儀 共模電壓抑制 ±2V 隔離示波器測(cè)量 1.2 波特率計(jì)算公式 markdown 位時(shí)間 = 同步段 + 傳播時(shí)間段 + 相位緩沖段1 + 相位緩沖段2 總位數(shù) = 同步段(SJW) + 時(shí)間段1(TS1) + 時(shí)間段2(TS2) STM32配置示例（500Kbps）： hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; // 同步跳轉(zhuǎn)寬度=1TQ hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_9TQ;// 時(shí)間段1=9TQ hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ;// 時(shí)間段2=4TQ // 總位時(shí)間=1+9+4=14TQ → 時(shí)鐘頻率=8MHz → TQ=0.125μs → 波特率=1/(14 * 0.125μs)=500Kbps 1.3 終端電阻調(diào)試技巧 錯(cuò)誤現(xiàn)象：總線波形畸變、通信不穩(wěn)定 檢測(cè)方法: 斷電測(cè)量總線兩端電阻（應(yīng)為120Ω±5%） 上電后用示波器觀察終端反射波形 解決方案： # 終端電阻計(jì)算公式（單位Ω） def calc_termination_resistance(length): # 每米電纜約60Ω特性阻抗 return 120 - (length * 60) / 1000 # 示例：總線長(zhǎng)度40m → 120 - 24 = 96Ω → 需補(bǔ)48Ω電阻 二、數(shù)據(jù)鏈路層全解析（幀結(jié)構(gòu)+仲裁機(jī)制） 2.1 CAN幀類型對(duì)比表 幀類型 標(biāo)識(shí)符長(zhǎng)度 用途 DLC最大值 標(biāo)準(zhǔn)幀 11位 普通數(shù)據(jù)傳輸 8字節(jié) 擴(kuò)展幀 29位 復(fù)雜設(shè)備通信 8字節(jié) 遠(yuǎn)程幀 11/29位 請(qǐng)求數(shù)據(jù) - 錯(cuò)誤幀 - 錯(cuò)誤通知 - 2.2 經(jīng)典仲裁過程演示 場(chǎng)景：三個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù) markdown 節(jié)點(diǎn)A: ID=0x100 (0b000100000000) 節(jié)點(diǎn)B: ID=0x200 (0b001000000000) 節(jié)點(diǎn)C: ID=0x080 (0b000010000000) 仲裁過程： 第一位：全顯性 → 繼續(xù)比較 **第二位：A=0, B=0, C=1 → C失去仲裁權(quán)** 后續(xù)位比較后，A勝出總線使用權(quán) STM32仲裁配置要點(diǎn)： // 使能自動(dòng)重傳功能（默認(rèn)開啟） hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE; // 設(shè)置重試次數(shù)（最大16次） hcan1.Init.RetryCount = 3; 2.3 錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制詳解 五級(jí)錯(cuò)誤防護(hù)體系： CRC校驗(yàn)：15位循環(huán)冗余校驗(yàn) 位填充：每5個(gè)相同電平插入相反電平 ACK校驗(yàn)：接收節(jié)點(diǎn)必須發(fā)送顯性確認(rèn) 幀格式校驗(yàn)：7個(gè)保留位必須為隱性 總線監(jiān)控：持續(xù)檢測(cè)總線邏輯電平 錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器動(dòng)態(tài)調(diào)整算法： markdown 當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)： TEC += 8（發(fā)送錯(cuò)誤）或 REC += 1（接收錯(cuò)誤） 當(dāng)TEC > 127時(shí)：進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài) 2.4 位時(shí)間同步技術(shù) 同步機(jī)制： 硬同步：在幀起始位強(qiáng)制對(duì)齊 重新同步：通過調(diào)整時(shí)間段2補(bǔ)償時(shí)鐘偏差 STM32時(shí)間參數(shù)配置示例： // 配置同步跳轉(zhuǎn)寬度為1個(gè)時(shí)間量子 hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; ? // 時(shí)間段分配（假設(shè)系統(tǒng)時(shí)鐘16MHz） CAN_BtrTypeDef sCanBtr; sCanBtr.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; sCanBtr.TimeSeg1 = CAN_BS1_9TQ;// 傳播延遲補(bǔ)償 sCanBtr.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ;// 相位緩沖 三、數(shù)據(jù)鏈路層核心機(jī)制 3.1 CAN協(xié)議棧全景圖 應(yīng)用層（CANopen/J1939） ↓ 網(wǎng)絡(luò)層（路由/錯(cuò)誤處理） ↓ 數(shù)據(jù)鏈路層（幀結(jié)構(gòu)/仲裁） ↓ 物理層（差分信號(hào)/終端電阻） 3.2 幀結(jié)構(gòu)深度拆解 標(biāo)準(zhǔn)幀格式（11位ID）： | 仲裁場(chǎng)(11b) | 控制場(chǎng)(6b) | 數(shù)據(jù)場(chǎng)(0-8B) | CRC場(chǎng)(15b) | ACK場(chǎng)(1b) | 幀結(jié)束(7b) | 仲裁場(chǎng)：包含節(jié)點(diǎn)ID和幀類型標(biāo)識(shí) 控制場(chǎng)：DLC（數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼） + IDE（擴(kuò)展標(biāo)識(shí)符） CRC場(chǎng)：15位循環(huán)冗余校驗(yàn)（生成多項(xiàng)式：x1?+x1?+...+1） STM32 CRC配置示例： // CAN1 CRC初始化 hcan1.Instance->CRCD = 0xFFFF; // 初始值 hcan1.Instance->CRCSA = 0x0000;// 起始地址 3.3 仲裁機(jī)制詳解 29位擴(kuò)展幀仲裁過程： 優(yōu)先級(jí)位 → 源地址 → 參數(shù)組號(hào)(PGN) 優(yōu)先級(jí)計(jì)算：ID31-ID26位決定（數(shù)值越小優(yōu)先級(jí)越高） 源地址沖突檢測(cè)：同一網(wǎng)絡(luò)內(nèi)節(jié)點(diǎn)地址必須唯一 仲裁時(shí)序仿真： def can_arbitration(id_list): sorted_ids = sorted(id_list, key=lambda x: bin(x).count(\'1\')) return sorted_ids[0] ? # 示例：三個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)發(fā)送 nodes = [0x18FEF100, 0x18FEF200, 0x18FEF300] winner = can_arbitration(nodes)# 輸出0x18FEF100 四、CANopen協(xié)議深度實(shí)戰(zhàn) 4.1 對(duì)象字典（Object Dictionary） OD結(jié)構(gòu)示例： 索引類型描述 0x2000ARRAY 電機(jī)控制參數(shù) 0x2000[0]UINT16目標(biāo)轉(zhuǎn)速(rpm) 0x2000[1]FLOAT 加速度(m/s2) 0x2001RECORD故障代碼 0x2001[0]BITFIELD 故障標(biāo)志位 STM32 SDO傳輸實(shí)現(xiàn)： // SDO客戶端上傳數(shù)據(jù) void SDO_Upload(uint16_t index, uint8_t subindex) { CO_SDO_Req req; CO_SDO_ReqInit(&req); req.Cmd = CO_SDO_CMD_UPLOAD_REQ; req.Index = index; req.SubIndex = subindex; if (CO_SDO_Transmit(&req) == CO_SDO_OK) { Process_SDO_Response(req.Data); } } 4.2 NMT網(wǎng)絡(luò)管理 狀態(tài)遷移圖： INIT → PRE-OPERATIONAL → OPERATIONAL → STOPPED ↑↑↓ └──RESET←───────────────────┘ 心跳報(bào)文配置： // 心跳生產(chǎn)者配置 CO_NMT_HeartbeatConfig(0x01, 0x00, 500);// 節(jié)點(diǎn)ID=1，周期500ms 五、J1939協(xié)議核心要點(diǎn) 5.1 參數(shù)組號(hào)(PGN)編碼規(guī)則 PGN = PF(8b) << 8 | PS(8b) PF: 參數(shù)組功能(0-255) PS: 參數(shù)組子功能(0-255) 典型PGN解析： PGN PF PS 描述 0xFEFC 0xFE 0xFC 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速請(qǐng)求 0xFEF0 0xFE 0xF0 冷卻液溫度 0xFECA 0xFE 0xCA 車輛位置報(bào)告 5.2 多包數(shù)據(jù)傳輸 傳輸流程： 請(qǐng)求 → 確認(rèn) → 數(shù)據(jù)包1 → 數(shù)據(jù)包2 → ... → 結(jié)束符 STM32多包發(fā)送實(shí)現(xiàn)： // 多包數(shù)據(jù)發(fā)送（最大12字節(jié)/包） void CAN_Send_MultiPacket(uint8_t *data, uint16_t length) { uint8_t packets[6][8] = {0}; uint8_t packet_count = (length + 7) / 8; for (int i=0; i<packet_count; i++) { packets[i][0] = 0x00;// 流控制字段 memcpy(&packets[i][1], &data[i*8], 8); CAN_TransmitPacket(packets[i]); } } 六、STM32HAL庫(kù)實(shí)戰(zhàn)進(jìn)階 6.1 完整初始化流程 // 1. GPIO配置（CubeMX生成） void MX_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0}; __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); // CAN_RX/TX引腳配置 GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9; GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH; GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1; HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct); } ? // 2. CAN初始化（含過濾器配置） void MX_CAN1_Init(void) { CAN_HandleTypeDef hcan1; hcan1.Instance = CAN1; hcan1.Init.Prescaler = 5;// 500Kbps hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_9TQ; hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ; hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK) { Error_Handler(); } // 濾波器配置（接收ID=0x100-0x1FF） CAN_FilterTypeDef sFilterConfig = {0}; sFilterConfig.FilterBank = 0; sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK; sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x100 << 13; sFilterConfig.FilterIdLow = 0x1FF << 13 | 0xFFFF; HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig); } 6.2 數(shù)據(jù)收發(fā)實(shí)戰(zhàn) // 數(shù)據(jù)發(fā)送（PDO模擬） void CAN_Send_PDO(uint8_t node_id, uint16_t position) { CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0}; uint8_t TxData[8] = {0}; TxHeader.StdId = 0x200 + node_id;// PDO ID TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; TxHeader.DLC = 2; TxData[0] = (position >> 8) & 0xFF; TxData[1] = position & 0xFF; HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox); } ? // 接收回調(diào)（帶錯(cuò)誤檢測(cè)） void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) { CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; uint8_t RxData[8] = {0}; if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) == HAL_OK) { if (RxHeader.DLC != 2) { // 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度異常處理 return; } uint16_t value = (RxData[0] << 8) | RxData[1]; Process_Sensor_Data(value); } } 七、工業(yè)級(jí)應(yīng)用案例解析 7.1 電動(dòng)汽車三電系統(tǒng) BMS電池管理：通過CAN總線監(jiān)控單體電壓/溫度 電機(jī)控制器：接收扭矩指令并反饋轉(zhuǎn)速 OBC車載充電機(jī)：與BMS通信實(shí)現(xiàn)充電保護(hù) 通信拓?fù)洌?BMS → CAN → MCU → CAN → 電機(jī)控制器 ↑↓ 充電樁 7.2 智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人 多機(jī)協(xié)同：50+臺(tái)AGV通過CAN總線同步路徑規(guī)劃 實(shí)時(shí)監(jiān)控：電量/故障狀態(tài)實(shí)時(shí)上報(bào) 抗干擾方案： 雙絞線屏蔽層接地 隔離收發(fā)器（如ADuM1201） 冗余幀重傳機(jī)制 八、調(diào)試與優(yōu)化技巧 示波器觀察： 檢查CAN_H/CAN_L差分波形（正常應(yīng)為方波） 波特率驗(yàn)證（500Kbps對(duì)應(yīng)周期2μs） 錯(cuò)誤分析： 錯(cuò)誤幀計(jì)數(shù)：HAL_CAN_GetError(&hcan1) 總線負(fù)載率：CAN總線分析儀檢測(cè) 性能優(yōu)化： 使用CAN FD（Flexible Data Rate）提升帶寬 優(yōu)化過濾器配置減少CPU開銷 采用環(huán)形緩沖區(qū)處理高頻率數(shù)據(jù) 九、擴(kuò)展學(xué)習(xí)資源 經(jīng)典CAN vs CAN FD：帶寬從1Mbps提升至5Mbps AUTOSAR架構(gòu)：標(biāo)準(zhǔn)化汽車軟件架構(gòu) TSN時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)：工業(yè)4.0通信新標(biāo)準(zhǔn)

隨著工業(yè)自動(dòng)化和信息化的快速發(fā)展，不同系統(tǒng)之間需要高效、靈活地進(jìn)行數(shù)據(jù)交互與通信。然而，各系統(tǒng)往往采用不同的通信協(xié)議和報(bào)文格式，導(dǎo)致數(shù)據(jù)傳輸存在兼容性問題。軟件網(wǎng)關(guān)應(yīng)運(yùn)而生，它通過圖形界面配置、零代碼開發(fā)的方式，實(shí)現(xiàn)報(bào)文的靈活映射與轉(zhuǎn)發(fā)。這種模塊化設(shè)計(jì)不僅降低了開發(fā)難度和成本，還提高了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和維護(hù)性，能夠滿足復(fù)雜多變的工業(yè)場(chǎng)景需求，為系統(tǒng)集成與數(shù)據(jù)交

為例，給大家從測(cè)量范圍、精度、環(huán)境適應(yīng)性三大核心維度，手把手教你選對(duì)型號(hào)!第一步：明確工程監(jiān)測(cè)需求選型前需明確以下問題：1、監(jiān)測(cè)目標(biāo)：需監(jiān)測(cè)的縫寬變化范圍是多大?

在土木工程中，振弦式土體沉降計(jì)是監(jiān)測(cè)土石壩、邊坡、地基等沉降變形的“眼睛”。但想要它精準(zhǔn)工作，安裝步驟是關(guān)鍵!如果埋設(shè)不當(dāng)或組件連接錯(cuò)誤，可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)偏差甚至設(shè)備損壞。南京峟思將一步步為大家解析振弦式土體沉降計(jì)的安裝流程，從鉆孔到調(diào)試，幫你避開常見“坑點(diǎn)”，確保測(cè)量結(jié)果可靠耐用!一、安裝前：準(zhǔn)備工作別馬虎工具備齊，事半功倍鉆孔工具：鉆孔機(jī)(孔徑≥90mm)、

的今天，高端顯卡維修已成“暴利暗流”。虛高報(bào)價(jià)、偷換配件、技術(shù)陷阱……用戶稍有不慎，輕則損失數(shù)萬(wàn)，重則設(shè)備報(bào)廢。今天小助手將揭露行業(yè)亂象，手把手教你識(shí)別套路，并推薦

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Developer Ethan 同學(xué)，手把手教您編譯/構(gòu)建 KiCad 源碼： 開發(fā)工具安裝 環(huán)境變量配置 使用 VS2022 構(gòu)建 KiCad 參與直播的小伙伴還有機(jī)會(huì)獲得 KiCon Badge

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【第四章 定時(shí)任務(wù)】手把手教你玩轉(zhuǎn)新版正點(diǎn)原子云 承接上篇，除了報(bào)警聯(lián)動(dòng)這個(gè)功能，原子云還有一個(gè)特色功能也是各開發(fā)者喜歡用的，定時(shí)任務(wù)功能。 【正點(diǎn)原子】云平臺(tái)：原子云（點(diǎn)擊登錄原子云） 前言

本帖最后由 jf_85110202 于 2025-3-13 14:43 編輯 【第三章 警報(bào)聯(lián)動(dòng)】手把手教你玩轉(zhuǎn)新版正點(diǎn)原子云 新版原子云網(wǎng)址：原子云（點(diǎn)擊登錄原子云） 原子云特色功能：設(shè)置

【第二章 模型與設(shè)備連接】手把手教你玩轉(zhuǎn)新版正點(diǎn)原子云玩過物聯(lián)網(wǎng)的朋友們都知道，我們?cè)诮佑|各大主流云平臺(tái)時(shí)會(huì)知道物模型的概念。 本實(shí)驗(yàn)就是針對(duì)原子云中模型與設(shè)備連接，舉個(gè)簡(jiǎn)單例子說明，溫度傳感器通過

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