在無人機(jī)中，飛控系統(tǒng)是主要組成部分，而姿態(tài)增穩(wěn)控制則是對無人機(jī)順利執(zhí)行各項(xiàng)任務(wù)的有效方法。本文以實(shí)際應(yīng)用為背景，詳細(xì)介紹了基于三軸陀螺和傾角傳感器構(gòu)成全姿態(tài)增穩(wěn)控制系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)及軟件設(shè)計(jì)，并將其運(yùn)用在某型無人機(jī)中，針對系統(tǒng)中飛行姿態(tài)控制的的流程和內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制的規(guī)律進(jìn)行了詳細(xì)的分析與研究。經(jīng)過百余次試飛，基于三軸陀螺和傾角傳感器構(gòu)成的姿態(tài)增穩(wěn)控制系統(tǒng)，不僅滿足了現(xiàn)階段任務(wù)要求，還達(dá)到了良好的效果，為同類無人機(jī)的開發(fā)與研制提供了一套行之有效的方法。

　　系統(tǒng)特點(diǎn)

　　由陀螺和傾角傳感器構(gòu)成全姿態(tài)增穩(wěn)控制回路。陀螺測量得到的角速度信息用作增穩(wěn)反饋控制，使飛機(jī)操縱起來變的更“遲鈍”一些，從而利用傾角傳感器測得飛機(jī)橫滾角和俯仰角。然后將陀螺測得的角速率信息和傾角傳感器測得的姿態(tài)角進(jìn)行捷聯(lián)運(yùn)算，得到融合后的姿態(tài)信息。這種較為復(fù)雜的捷聯(lián)算法可使姿態(tài)精度得到很大提高。

　　姿態(tài)增穩(wěn)控制律硬件設(shè)計(jì)

　　無人機(jī)姿態(tài)增穩(wěn)控制屬于內(nèi)回路控制，它包括姿態(tài)保持與控制、速度控制等模式。內(nèi)回路控制是在以三軸陀螺和傾角傳感器獲取無人機(jī)飛行姿態(tài)的基礎(chǔ)上，通過對升降舵、方向舵的控制，完成飛行姿態(tài)的穩(wěn)定與控制。內(nèi)回路控制作為飛行控制的核心回路，也是飛行高度、航跡等外回路控制的基礎(chǔ)。外回路控制是以GPS的位置、航向信號、高度傳感器的氣壓高度信號為基準(zhǔn)的，它通過導(dǎo)航控制方法計(jì)算出飛行器的預(yù)定航線和實(shí)際航線。

　　無人機(jī)內(nèi)回路控制作為外回路控制的基礎(chǔ)，對其能否穩(wěn)定飛行起著至關(guān)重要的作用。該系統(tǒng)中，內(nèi)回路是由三軸陀螺和傾角傳感器構(gòu)成的姿態(tài)增穩(wěn)控制回路。主要由主控制單片機(jī)、A／D采樣芯片、三軸陀螺儀和傾角傳感器組成。主控制單片機(jī)通過SPI串行總線與A／D采樣芯片相連，通過A／D采樣芯片獲得三軸陀螺儀的角速率與傾角傳感器的橫滾角和俯仰角，然后進(jìn)行姿態(tài)信息融合，得到無人機(jī)俯仰和橫滾的姿態(tài)信息。主要接口連接情況如圖1所示。

　　圖l中，AD7888是一款高速率、低功耗的12位模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器，能達(dá)到125 KSPS的傳輸速率，擁有8路模擬輸入通道。為片選引腳，該引腳有兩個作用，即啟動AD7888轉(zhuǎn)換器和制定串行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)移，與單片機(jī)引腳PB0（）相連。SCLK為串行時鐘輸入引腳，通過外接單片機(jī)ATmegal28引腳 PBl（SCK）提供串行時鐘信號。DIN為邏輯數(shù)據(jù)輸入端，DOUT為邏輯數(shù)據(jù)輸出端，分別與ATmegal28的引腳PB2（MOSI）和 PB3（MISO）相連。

　　外部基準(zhǔn)電壓的范圍是Vref～VDD（Vref=1．2 V）。為了獲得穩(wěn)定的基準(zhǔn)電壓，采用由TL431組成基準(zhǔn)電壓電路。德州儀器公司（TI）生產(chǎn)的TL431是一個有良好熱穩(wěn)定性能的三端可調(diào)分流基準(zhǔn)源。它的輸出電壓用電阻R2和R3就可以設(shè)置到從Vref=2．5 V到Vref=36 V范圍內(nèi)的任何值。

　　單片機(jī)ATmegal28與AD7888通過串行通信接口SPI相連，分別配置為主機(jī)和從機(jī)。SPI總線允許ATmegal28與外設(shè)之間進(jìn)行高速的同步數(shù)據(jù)傳輸。

　　三軸陀螺主要用來測量無人機(jī)在飛行過程中俯仰角、橫滾角和偏航角的角速度，并根據(jù)角速度積分計(jì)算角度的改變。該系統(tǒng)中采用日本松下公司的EWTS82（以下簡稱S82），其原理是將旋轉(zhuǎn)時音叉震蕩產(chǎn)生的地球偏轉(zhuǎn)力（克里奧利力）轉(zhuǎn)換為電信號。該三軸陀螺由傳感器件、音叉驅(qū)動電路和信號處理電路構(gòu)成。此款陀螺為一模擬器件，具有+80～-80（°）／s的測量范圍，單電源（+5 V DC）供電，對零點(diǎn)漂移抑制較好等優(yōu)點(diǎn)。另外，其低廉的價(jià)格可大大降低開發(fā)成本。

　　傾角傳感器采用芬蘭VTI Technologies公司生產(chǎn)的高精度雙軸傾角傳感器SCAl00T，該傳感器的體積小，重量輕。其內(nèi)部包含了一個硅敏感電容傳感器和一個ASIC專用集成電路，既具有內(nèi)部溫度測量及補(bǔ)償功能，又具備自檢測功能，單軸最大輸出范圍約為-40～+40 ℃，有效輸出范圍為-30～+30 ℃。當(dāng)采樣頻率為8 Hz及以下時，可獲得0．002°的輸出分辨率。串行外圍接口SPI的輸出頻率為500 kHz，通過傳感器元件控制頻率響應(yīng)，能夠承受大于20 000g的機(jī)械振動。它具有的主要特點(diǎn)是：x，y雙軸高分辨率雙向測量，單電源（+5 V DC）供電，工作電流?。? mA），噪聲低，工作溫度范圍寬（-40～+125 ℃）等。