一輛車在重慶錯(cuò)綜的道路上反復(fù)穿梭，卻引發(fā)了整個(gè)智能汽車生態(tài)的連鎖效應(yīng)。

關(guān)于汽車產(chǎn)業(yè)變革的進(jìn)程，行業(yè)一直有一個(gè)共識(shí)：電動(dòng)化是上半場(chǎng)，智能化是下半場(chǎng)。而很容易被忽視的一個(gè)事實(shí)是，智能化的變革要比電動(dòng)化來(lái)得更加猛烈。 根據(jù)佐思汽研數(shù)據(jù)，2022年1-9月，L2及L2+自動(dòng)駕駛乘用車銷量達(dá)到477.65萬(wàn)輛，同比勁增49.1%，滲透率達(dá)到28.1%，比新能源乘用車25.6%的滲透率還要高，而這種超越其實(shí)早已是常態(tài)。 智能化“超速”發(fā)展的背后，在被視作“數(shù)字發(fā)動(dòng)機(jī)”的車載智能芯片領(lǐng)域，涌現(xiàn)出一股“新國(guó)潮”力量。 國(guó)內(nèi)新創(chuàng)芯片公司地平線，自2020年率先開(kāi)啟國(guó)產(chǎn)芯片前裝量產(chǎn)后，出貨量已經(jīng)迅速突破200萬(wàn)片，前裝量產(chǎn)規(guī)模國(guó)內(nèi)第一。

在輔助駕駛領(lǐng)域，地平線已經(jīng)斬獲了多家頭部OEM和數(shù)十款車型的量產(chǎn)定點(diǎn)。 在局部細(xì)分市場(chǎng)，地平線的表現(xiàn)甚至超越了起步更早的國(guó)際玩家。根據(jù)高工智能汽車研究院數(shù)據(jù)，2022年1-9月中國(guó)市場(chǎng)乘用車前裝標(biāo)配搭載智能駕駛新車域控制器芯片份額排名中，地平線位列第二，超過(guò)Mobileye和英偉達(dá)，僅次于自研芯片的特斯拉。 這種打破外資芯片獨(dú)霸格局的現(xiàn)象，是PC和移動(dòng)手機(jī)時(shí)代都不曾有過(guò)的。 數(shù)據(jù)之外，整個(gè)智能汽車的產(chǎn)業(yè)鏈合作模式正加速告別封閉，掀起愈加開(kāi)放的浪潮。越來(lái)越多的國(guó)內(nèi)國(guó)際車企與中國(guó)的智能駕駛Tier-1、芯片、軟件算法公司頻繁合作，協(xié)力向長(zhǎng)遠(yuǎn)的生態(tài)終局前進(jìn)。在芯片領(lǐng)域，一貫主打“黑盒子”模式的Mobileye在今年7月出乎意料地推出了芯片軟件開(kāi)發(fā)工具包，成為行業(yè)標(biāo)桿事件。 而這浪潮，或許可以從一款燃油車ADAS量產(chǎn)過(guò)程中，與一家國(guó)產(chǎn)芯片公司合作的故事開(kāi)始追溯。 ? ?

一款燃油轎車的智能蛻變

這款燃油車就是長(zhǎng)安UNI-V——長(zhǎng)安高端產(chǎn)品序列UNI下的首款轎車。UNI序列定位為“未來(lái)科技量產(chǎn)者”，長(zhǎng)安汽車希望其能夠“引領(lǐng)未來(lái)出行體驗(yàn)”，而智能化則是“未來(lái)科技”的重要承載。 ? 自2022年1月開(kāi)啟預(yù)售以來(lái)，長(zhǎng)安 UNI-V銷量連續(xù)6個(gè)月環(huán)比增長(zhǎng)并突破萬(wàn)輛，10月份創(chuàng)下新高，達(dá)15698輛。熱銷的背后，除了出色的設(shè)計(jì)和駕控，在智能化層面，UNI-V也實(shí)現(xiàn)了越級(jí)突破。根據(jù)佐思汽研數(shù)據(jù)，2022年1-9月在廣東、浙江、江蘇等中國(guó)乘用車新車L2及L2+裝配量靠前的省份，長(zhǎng)安UNI-V在L2.5車型裝配量排名中均進(jìn)入了前十，并且是唯一一款售價(jià)在10萬(wàn)~15萬(wàn)元區(qū)間的燃油車型。 長(zhǎng)安UNI-V智駕功能的核心是長(zhǎng)安全棧自主研發(fā)的高階智能輔助駕駛系統(tǒng)，在主流的ADAS功能基礎(chǔ)上，UNI-V還實(shí)現(xiàn)了高速公路駕駛輔助HWA、駕駛員觸發(fā)換道輔助UDLC等功能，高速公路百公里接管率等性能指標(biāo)達(dá)到了行業(yè)新高度，并且首發(fā)量產(chǎn)了APA6.0遠(yuǎn)程智能泊車系統(tǒng)。這些遠(yuǎn)優(yōu)于同級(jí)產(chǎn)品功能的搭載，助力長(zhǎng)安UNI-V能夠以搶先一步的差異化功能開(kāi)發(fā)與應(yīng)用，在所處的A級(jí)轎車競(jìng)爭(zhēng)紅海里實(shí)現(xiàn)突圍。

不僅是產(chǎn)品層面，長(zhǎng)安UNI-V的智能駕駛開(kāi)發(fā)應(yīng)用，也打破了傳統(tǒng)模式。 自2014年特斯拉掀起智能電動(dòng)汽車?yán)顺?，給全球汽車產(chǎn)業(yè)帶來(lái)一場(chǎng)前所未有的挑戰(zhàn)。車企開(kāi)始探索不同的突圍轉(zhuǎn)型路徑：頭部新勢(shì)力學(xué)習(xí)特斯拉和蘋果，更偏向于全棧自研；家大業(yè)大的老牌車企考慮循序漸進(jìn)，特別是針對(duì)趨于標(biāo)配的L2級(jí)自動(dòng)駕駛，普遍采用以國(guó)際Tier 1、Mobileye為主導(dǎo)的整體集成交付方式。 而擁有160周年發(fā)展底蘊(yùn)的長(zhǎng)安，卻從智能駕駛?cè)珗?chǎng)景、全生態(tài)、全流程出發(fā)，以UNI-V為起點(diǎn)開(kāi)啟全棧開(kāi)發(fā)能力的構(gòu)建。

前期充分以用戶需求為導(dǎo)向進(jìn)行產(chǎn)品定義和功能規(guī)劃，繼而完成整體智駕系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)、自主開(kāi)發(fā)了基于毫米波雷達(dá)、攝像頭、超聲波等多傳感器的融合感知、預(yù)測(cè)決策、路徑規(guī)劃以及整車控制等系列關(guān)鍵算法，完成累計(jì)數(shù)百萬(wàn)公里的綜合道路測(cè)試，保障產(chǎn)品功能的安全可靠性，實(shí)現(xiàn)了長(zhǎng)安汽車智能駕駛正向自研體系的整體突破。 以全棧主導(dǎo)研發(fā)為前提，長(zhǎng)安汽車同時(shí)結(jié)合了產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)商的優(yōu)勢(shì)對(duì)合作資源進(jìn)行了高效靈活配置。在感知系統(tǒng)層面，長(zhǎng)安UNI-V采用了由1顆前視攝像頭、5顆毫米波雷達(dá)、4顆環(huán)視攝像頭和12顆超聲波傳感器組成的多傳感器融合感知架構(gòu)，其中最為關(guān)鍵的前向單目視覺(jué)感知部分，選擇以高效計(jì)算為特色的地平線征程2芯片。 ? 這種模式打破了傳統(tǒng)完全由Tier 1集成交付的開(kāi)發(fā)方式，整車廠成為整個(gè)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)最核心的角色。在與地平線和福瑞泰克的深度協(xié)作下，歷時(shí)15個(gè)月，三方高效高質(zhì)地打造出首個(gè)基于國(guó)產(chǎn)芯片的高階智能輔助駕駛量產(chǎn)案例，開(kāi)辟了行業(yè)最時(shí)興也最高效的“生態(tài)共建”之路。兩年后，UNI-V的智駕表現(xiàn)也進(jìn)一步驗(yàn)證了這條全新路徑的優(yōu)越性。 ?

一場(chǎng)雙向奔赴之旅

另辟蹊徑并不容易，整個(gè)項(xiàng)目過(guò)程中，雙方歷經(jīng)了希望、矛盾、信任等多重心理交疊。艱難甚至始于最初決定合作的時(shí)候。在長(zhǎng)安的供應(yīng)商名單里，老牌國(guó)際巨頭林立，當(dāng)時(shí)地平線雖頭頂智能光環(huán)，擁有出色的產(chǎn)品性能，但畢竟是一家成立僅有五年的初創(chuàng)公司，邀請(qǐng)它參與UNI-V的智駕打造，需要三思。

在UNI-V交付前的很長(zhǎng)一段時(shí)間里，地平線副總裁兼智能駕駛產(chǎn)品總經(jīng)理余軼南頻頻往返于北京重慶兩地。

2020年8月2日的清晨，余軼南坐上飛往重慶的航班。這次差旅意義非凡。作為地平線支持長(zhǎng)安UNI序列產(chǎn)品的項(xiàng)目負(fù)責(zé)人，他內(nèi)心有些激動(dòng)：帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)歷時(shí)兩年打造的Mono方案，終于要量產(chǎn)上車了！

在這天早上一同趕往重慶的，還有位于地平線全國(guó)各地辦公區(qū)的20多個(gè)同事，覆蓋產(chǎn)品、研發(fā)、測(cè)試等多個(gè)項(xiàng)目關(guān)鍵崗位。他們整齊劃一地穿上了地平線的文化衫，聚集在長(zhǎng)安汽車全球研發(fā)中心。

地平線成員的火速駐場(chǎng)，進(jìn)一步提振了大家的項(xiàng)目信心。就在前一天，雙方的合作仍在搖擺中不能落地。

那會(huì)兒雙方還沒(méi)有到達(dá)合同階段，從需求和可行性去評(píng)估這個(gè)項(xiàng)目，地平線認(rèn)為挑戰(zhàn)是非常大的。如果沒(méi)有做好，那么Mono這個(gè)產(chǎn)品甚至是整個(gè)地平線的招牌可能都會(huì)受到影響。

這個(gè)項(xiàng)目的第一大挑戰(zhàn)是，UNI-V作為一款價(jià)位親民的燃油車，智能駕駛性能卻要求打破同質(zhì)化，對(duì)標(biāo)價(jià)格更高甚至翻倍的智能化車型。當(dāng)時(shí)，堆碼智能駕駛算力和傳感器是車企提升智能化水平的直接手段，相關(guān)零部件在整車成本中的占比趨高。長(zhǎng)安汽車要想實(shí)現(xiàn)智能駕駛輔助功能的越階和普及，就必須要提升最關(guān)鍵的視覺(jué)感知算法能力，對(duì)中國(guó)復(fù)雜道路場(chǎng)景做出針對(duì)性優(yōu)化，全棧主導(dǎo)算法研發(fā)，和合作伙伴強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，這樣才能做到優(yōu)化傳感器系統(tǒng)成本的情況下，依然實(shí)現(xiàn)優(yōu)異的智駕功能體驗(yàn)，而這些要求是傳統(tǒng)合作模式一時(shí)難以滿足的。

另一大挑戰(zhàn)是緊張的項(xiàng)目時(shí)間。一般來(lái)說(shuō)，智駕項(xiàng)目都會(huì)預(yù)留12~18個(gè)月的周期，但地平線加入這個(gè)項(xiàng)目時(shí)，雙方只剩近半年的時(shí)間了。

項(xiàng)目進(jìn)度必須追上，當(dāng)時(shí)特斯拉國(guó)產(chǎn)Model 3已經(jīng)一騎絕塵，新造車勢(shì)力的頭部企業(yè)也開(kāi)啟了穩(wěn)定交付，同為老牌車企的友商們也都在修煉內(nèi)功憋大招，誰(shuí)也不愿意在這輪充滿機(jī)遇的浪潮中沉沒(méi)。

但出路在哪？有輔助駕駛量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)的供應(yīng)商寥寥無(wú)幾。轉(zhuǎn)向自研？在這個(gè)時(shí)間里幾乎不可能完成的任務(wù)。這時(shí)候，于2019年8月正式量產(chǎn)發(fā)布的中國(guó)首款車載智能芯片——地平線征程2，引起長(zhǎng)安汽車的關(guān)注。

當(dāng)時(shí)，長(zhǎng)安汽車和地平線已經(jīng)基于征程2完成了長(zhǎng)安UNI-T的量產(chǎn)合作，地平線由此從智能座艙領(lǐng)域邁出了前裝量產(chǎn)的第一步。面對(duì)輔助駕駛領(lǐng)域，征程2其實(shí)也在量產(chǎn)發(fā)布之時(shí)就做好了上車準(zhǔn)備。

車規(guī)級(jí)芯片需要滿足“高安全性、高可靠性、高穩(wěn)定性”的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)要求，并需要經(jīng)過(guò)嚴(yán)苛的研發(fā)、制造、封裝、測(cè)試和認(rèn)證流程。早在2019年初，征程2就已經(jīng)流片成功，在同年8月份正式量產(chǎn)發(fā)布時(shí)，就已經(jīng)完成了芯片功能性和穩(wěn)定性測(cè)試、系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)與穩(wěn)定性調(diào)試，并且與合作伙伴對(duì)基于征程2的解決方案進(jìn)行了多輪打磨，相關(guān)開(kāi)發(fā)套件也已經(jīng)完全就緒，可以支持客戶直接進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)。 征程2發(fā)布不到一年，就助力UNI-T實(shí)現(xiàn)了智能座艙功能的量產(chǎn)，其量產(chǎn)實(shí)力由此可見(jiàn)。而在輔助駕駛領(lǐng)域，依托強(qiáng)大的算法技術(shù)基因，地平線Mono方案通過(guò)在單目視覺(jué)感知與深度估計(jì)等核心技術(shù)的關(guān)鍵性突破，以及大量的測(cè)試驗(yàn)證，能夠僅依靠單目攝像頭，輸出趕超國(guó)際一流標(biāo)準(zhǔn)的ADAS感知性能。

此外，地平線在征程2發(fā)布之后不久，就和一家Tier-1企業(yè)打造出相應(yīng)的智駕域控制器，并且與福瑞泰克簽訂了戰(zhàn)略合作協(xié)議，聚焦ADAS產(chǎn)品方案的研發(fā)和量產(chǎn)，在智駕系統(tǒng)層面達(dá)到了量產(chǎn)水平。 可以說(shuō)，彼時(shí)的地平線距離輔助駕駛量產(chǎn)，只差一個(gè)愿意給機(jī)會(huì)的車企。 但這個(gè)機(jī)會(huì)十分難得。車市放緩新常態(tài)、“汽車四化”變革、疫情沖擊等重重難題，將車企的試錯(cuò)成本一再抬高，這使得長(zhǎng)安評(píng)估雙方合作時(shí)再三謹(jǐn)慎：主流方案固然封閉但相對(duì)成熟，初出茅廬的地平線會(huì)更好嗎？ 與與地平線接觸大半年之后，2020年7月，長(zhǎng)安汽車決定針對(duì)雙方合作展開(kāi)長(zhǎng)達(dá)一個(gè)月的集中論證。 在地平線的配合下，長(zhǎng)安汽車快速完成了樣車改制及整車標(biāo)定工作，并組織長(zhǎng)安智能駕駛專家團(tuán)隊(duì)，根據(jù)智能駕駛輔助系統(tǒng)的使用場(chǎng)景研討前向視覺(jué)感知系統(tǒng)的測(cè)評(píng)標(biāo)準(zhǔn)。 在測(cè)評(píng)期間，雙方團(tuán)隊(duì)共同上車，在公共道路上搜尋著目標(biāo)場(chǎng)景，如不同曲率的車道線、分流線、不同類型的車輛，配合完成超近距離的切入等場(chǎng)景。每日完成測(cè)試后，雙方團(tuán)隊(duì)一起在會(huì)議室分析數(shù)據(jù)和問(wèn)題。歷經(jīng)一個(gè)月的嚴(yán)謹(jǐn)測(cè)試，地平線征程2芯片的視覺(jué)感知性能如目標(biāo)識(shí)別、車道線擬合的性能等，均達(dá)預(yù)期效果。 2020年8月1日晚，在一場(chǎng)線上會(huì)議上，雙方團(tuán)隊(duì)正式敲定合作并共同宣誓：“一定要全力以赴！一定要達(dá)成目標(biāo)！” ?

靈活開(kāi)放，加速全棧開(kāi)發(fā)

一場(chǎng)“生態(tài)共建”的突圍之路啟程了，飛到重慶的不止是地平線，還有福瑞泰克。 項(xiàng)目定點(diǎn)后，按照長(zhǎng)安汽車項(xiàng)目需求，地平線聯(lián)合福瑞泰克做出了智能前視硬件，并且進(jìn)行軟硬件聯(lián)調(diào)以及DV實(shí)驗(yàn)，打通接口適配和系統(tǒng)流程。隨后，三方開(kāi)啟了整個(gè)系統(tǒng)方案的實(shí)車驗(yàn)證，針對(duì)國(guó)內(nèi)尤其是重慶及周邊地區(qū)各種復(fù)雜道路工況做了大量測(cè)評(píng)，從感知到系統(tǒng)進(jìn)行了全鏈路驗(yàn)證。 僅經(jīng)過(guò)一個(gè)月的初步調(diào)試，綜合性能已經(jīng)達(dá)到了長(zhǎng)安汽車的階段性需求目標(biāo)。

? 在傳統(tǒng)供應(yīng)鏈模式下，車企與供應(yīng)商之間的配合主要還是做好集成方案的前期需求定義和功能檢測(cè)驗(yàn)收，但現(xiàn)在為了更好地滿足用戶不斷升級(jí)的體驗(yàn)需求，長(zhǎng)安在自身對(duì)于整個(gè)系統(tǒng)級(jí)的深度理解和量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合對(duì)底層芯片、感知算法理解的提升，完整主導(dǎo)包含系統(tǒng)設(shè)計(jì)、融合感知、預(yù)測(cè)決策、路徑規(guī)劃以及整車控制等系列關(guān)鍵技術(shù)的智能駕駛正向全棧開(kāi)發(fā)能力，這是前所未有的挑戰(zhàn)。 當(dāng)時(shí)，不為行業(yè)了解的是，地平線的產(chǎn)品和服務(wù)模式，能夠幫助車企更好地應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)。 地平線每一款芯片在研發(fā)的過(guò)程中，都充分融入了對(duì)終端應(yīng)用場(chǎng)景的深度理解。把接近未來(lái)應(yīng)用場(chǎng)景的系統(tǒng)方案，從定性到定量，作為關(guān)鍵的輸入信息，導(dǎo)入到芯片架構(gòu)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中。完成流片之后，軟件和算法再充分利用硬件架構(gòu)的靈活性，將硬件發(fā)揮到極致，因此地平線的芯片擁有行業(yè)領(lǐng)先的計(jì)算效率。

為了打造出好且好用的芯片，地平線構(gòu)建了從感知算法到規(guī)控算法、決策算法的完整閉環(huán)。 不過(guò)，地平線定位Tier-2，不做封閉方案、不做軟件捆綁，也不做量產(chǎn)硬件，而是希望打造以“芯片+工具鏈+算法”為核心的開(kāi)放技術(shù)平臺(tái)，根據(jù)車企的不同需求提供靈活的服務(wù)，助力打造個(gè)性化的解決方案。 這樣做的最大好處在于，讓車企在快速提升智能駕駛自研能力的同時(shí)，可以形成自身軟硬件產(chǎn)品的差異化 ，而非全部由少數(shù)一兩家供應(yīng)商提供既封閉又毫無(wú)差別的技術(shù)方案，最后做出來(lái)的產(chǎn)品千篇一律。

過(guò)去，車企雖然積極擁抱科技公司，但實(shí)際上都很擔(dān)心對(duì)軟件方案缺乏控制，“靈魂”被攝取。綜合實(shí)力強(qiáng)大的車企都有意愿積累自己的感知、預(yù)測(cè)和規(guī)控能力，這樣才能主導(dǎo)面向用戶的功能實(shí)現(xiàn)。 但是車企不可能在短時(shí)間內(nèi)把所有的能力建設(shè)起來(lái)，不僅資金耗費(fèi)大，風(fēng)險(xiǎn)和時(shí)間挑戰(zhàn)也很大，因此需要循序漸進(jìn)，從更加容易入手的點(diǎn)慢慢拓展開(kāi)來(lái)。相比感知，整車企業(yè)對(duì)于整車控制、ODD協(xié)議是非常了解的。從這個(gè)點(diǎn)切入，車企通過(guò)與專業(yè)服務(wù)商開(kāi)放合作，逐步拓展整個(gè)從感知到預(yù)測(cè)到規(guī)控的完整鏈路能力，在功能選擇性、廣度面和功能差異設(shè)計(jì)上會(huì)更加自主，更好地應(yīng)對(duì)智能駕駛競(jìng)爭(zhēng)。 一般而言，終端規(guī)控功能層面的調(diào)優(yōu)任務(wù)，大多會(huì)追溯到感知層面去解決，并且需要即時(shí)充分的實(shí)車驗(yàn)證才能保障效果。因此，智駕項(xiàng)目的關(guān)鍵點(diǎn)除了技術(shù)實(shí)力，還在于資源的配置和供應(yīng)商的服務(wù)模式以及態(tài)度。 為了保障UNI-V項(xiàng)目的快速落地，地平線不遺余力地聚集資源，甚至?xí)壕徚艘恍﹥?nèi)部其他項(xiàng)目的進(jìn)度。 ?

用“顯微鏡”找問(wèn)題

從2020年8月到2021年1月的近半年時(shí)間里，地平線團(tuán)隊(duì)都駐守在長(zhǎng)安汽車魚(yú)嘴基地，住在距離基地3公里左右的經(jīng)濟(jì)型公寓里。作為UNI-V智駕功能歷練的大本營(yíng)，魚(yú)嘴基地建立于2015年5月份，是長(zhǎng)安汽車為實(shí)現(xiàn)工業(yè)4.0打造的現(xiàn)代化“智造工廠”，也是長(zhǎng)安汽車標(biāo)桿產(chǎn)品誕生的一大核心基地。 整個(gè)UNI-V智駕方案的驗(yàn)證測(cè)試分為三個(gè)階段：第一階段是重慶城區(qū)和高速道路測(cè)試；第二階段是重慶周邊長(zhǎng)途、郊區(qū)和鄉(xiāng)鎮(zhèn)道路測(cè)試；第三階段是全國(guó)各省市的道路測(cè)試。 對(duì)于產(chǎn)品功能測(cè)試，長(zhǎng)安汽車智能化研究院副總經(jīng)理梁鋒華認(rèn)為：“智能駕駛是一個(gè)非常長(zhǎng)的賽道，長(zhǎng)安汽車一直堅(jiān)持以安全為基礎(chǔ)，扎扎實(shí)實(shí)做好技術(shù)開(kāi)發(fā)，不斷為用戶提供更高安全性、更高適應(yīng)性、更高可靠性的用戶體驗(yàn)，每一個(gè)場(chǎng)景的覆蓋，務(wù)求較為徹底地解決用戶的問(wèn)題，帶給用戶‘真’價(jià)值?！?/p>

用戶價(jià)值永遠(yuǎn)是長(zhǎng)安汽車的第一優(yōu)先級(jí)。2021年，長(zhǎng)安系中國(guó)品牌汽車銷量累計(jì)突破2000萬(wàn)輛。作為一家擁有百年底蘊(yùn)的車企，長(zhǎng)安汽車在面臨競(jìng)爭(zhēng)激烈的智能化浪潮，對(duì)于安全的底線也不會(huì)有絲毫的松懈。 要想“較為徹底地解決用戶的問(wèn)題”，首先要盡可能發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，也就意味著大量嚴(yán)苛且接近極限的測(cè)試。 長(zhǎng)安汽車會(huì)按天驗(yàn)收功能測(cè)試版本，嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)致的程度用項(xiàng)目成員的話來(lái)說(shuō)，好比拿著“顯微鏡”去找問(wèn)題。

三方團(tuán)隊(duì)成員三班倒，每天三輪發(fā)車，長(zhǎng)安團(tuán)隊(duì)根據(jù)系統(tǒng)功能表現(xiàn)指出前視感知問(wèn)題和修改建議需求，三方團(tuán)隊(duì)共同研討解決方案，長(zhǎng)安團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)優(yōu)化系統(tǒng)策略、感知融合、預(yù)測(cè)決策、規(guī)劃控制等整體軟件算法，地平線團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)優(yōu)化前視感知算法， 福瑞泰克團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)優(yōu)化底層軟件及感知集成工作，并爭(zhēng)取當(dāng)天的問(wèn)題當(dāng)天解決。 經(jīng)過(guò)一個(gè)月的“瀑布式”迭代開(kāi)發(fā)，前視感知性能已基本穩(wěn)定。為了確保每個(gè)版本軟件的可靠性，前視感知軟件按照“每周小版本”和“每月大版本”的方式開(kāi)發(fā)；并制定了軟件發(fā)布流程，團(tuán)隊(duì)共同確定每個(gè)版本要解決的問(wèn)題，在解決完問(wèn)題后地平線團(tuán)隊(duì)進(jìn)行badcase全量測(cè)試，完成后開(kāi)始和福瑞泰克進(jìn)行實(shí)車測(cè)試。若場(chǎng)景優(yōu)化測(cè)試結(jié)果基本滿足預(yù)期，則由福瑞泰克集成發(fā)布新版本，三方團(tuán)隊(duì)在軟件發(fā)布會(huì)上對(duì)軟件變更和測(cè)試結(jié)論進(jìn)行評(píng)審，評(píng)審?fù)ㄟ^(guò)后進(jìn)交付實(shí)車測(cè)試。 ? ?

因?yàn)榈匦蔚貏?shì)的原因，重慶城市建設(shè)錯(cuò)綜復(fù)雜，建筑物的海拔落差較大，不僅上下坡路特別多，還有8D魔幻立交橋。網(wǎng)絡(luò)上流傳著一個(gè)段子，講的是車開(kāi)到重慶地界，導(dǎo)航地圖APP們會(huì)紛紛推薦用戶切換到別的地圖繼續(xù)導(dǎo)航。同時(shí)，重慶還是摩托車之都，摩托車總數(shù)量占到了全國(guó)的30%，這讓道路狀況更加復(fù)雜。 這些地域特色，對(duì)輔助駕駛系統(tǒng)的目標(biāo)物識(shí)別、場(chǎng)景應(yīng)對(duì)、以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性都提出了更高的要求。 拿智能導(dǎo)航輔助駕駛常見(jiàn)的上下匝道來(lái)說(shuō)，重慶的匝道口非常多，整個(gè)項(xiàng)目測(cè)試大概覆蓋了上萬(wàn)個(gè)匝道口。 而且長(zhǎng)安汽車對(duì)于問(wèn)題的解決并不是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的，而是泛化測(cè)試，如果發(fā)現(xiàn)一處匝道出現(xiàn)問(wèn)題，會(huì)要求把重慶主要測(cè)試路線所有的匝道都跑一遍，并對(duì)所有收集到的匝道口場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行仿真，并且還要參考天氣、車輛自身狀態(tài)、駕駛員狀態(tài)、車道線、護(hù)欄和客流信息?！岸鄻拥母蓴_因素會(huì)導(dǎo)致同樣一版軟件，開(kāi)出奇奇怪怪的現(xiàn)象。”項(xiàng)目成員說(shuō)。

就連開(kāi)車方式不同也會(huì)影響到測(cè)試效果。為了全面掃雷，長(zhǎng)安汽車的測(cè)試專家親自上場(chǎng)教學(xué)，以盡量快的速度一口氣把幾十個(gè)場(chǎng)景跑完，這樣可以很好地考驗(yàn)延遲效果，提升車輛的安全性。 在重慶跌宕起伏的道路上反復(fù)兜圈的時(shí)候，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)攻下了一項(xiàng)世界級(jí)難題——在前視只有單目感知的情況下，實(shí)現(xiàn)2D還原3D。由于道路起伏，車輛行駛時(shí)的俯仰角（pitch）也比較大，車道線的消失點(diǎn)判斷不準(zhǔn)，繼而會(huì)影響車道線擬合以及車距預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確性。行業(yè)一直在攻克這個(gè)問(wèn)題，常見(jiàn)的方式是輔以高精地圖來(lái)解決，但這種方式一方面成本抬高，另一方面高精地圖也可能存在更新不及時(shí)以及道路未能覆蓋的問(wèn)題。 結(jié)合長(zhǎng)安UNI-V的定位，項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)必須攻堅(jiān)提升車輛本身的感知能力。一方面，地平線針對(duì)坡度大、彎道等特色道路場(chǎng)景實(shí)行了專項(xiàng)算法優(yōu)化，大幅提升了車道線檢測(cè)精度；與此同時(shí)，長(zhǎng)安汽車智駕專家丁可帶領(lǐng)規(guī)控團(tuán)隊(duì)，在視覺(jué)感知的基礎(chǔ)上，融合了雷達(dá)對(duì)于前車軌跡和路沿的探測(cè)信息，繼而實(shí)現(xiàn)了整體目標(biāo)預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確度。而這也得益于征程系列芯片平臺(tái)的開(kāi)放性，使得Mono方案能夠支持搭配其他傳感器融合。 ?

跨越上千個(gè)問(wèn)題，走向深水區(qū)

整個(gè)智駕測(cè)試，雙方共解決了上千個(gè)問(wèn)題。 第一天上車測(cè)試后，面對(duì)未來(lái)可預(yù)見(jiàn)的大量測(cè)試問(wèn)題，雙方就對(duì)問(wèn)題的管理和歸類方式展開(kāi)了討論。 對(duì)于打開(kāi)黑盒后面臨的“新型”問(wèn)題，車企需要探尋新的高效的模式。在實(shí)際的問(wèn)題應(yīng)對(duì)過(guò)程中，雙方形成一致意見(jiàn)，共同打造一套Badcase管理系統(tǒng)，能夠建立錯(cuò)題本，大大提升研發(fā)效率，并且安排專人負(fù)責(zé)問(wèn)題清理，將問(wèn)題導(dǎo)入到系統(tǒng)中，最后形成數(shù)據(jù)庫(kù)，為后續(xù)的軟件迭代提供了很好的支持。 從2020年8月到10月是第一階段的測(cè)試，伴隨著層出不窮的問(wèn)題和充分的交流，雙方補(bǔ)齊了各自在ADAS領(lǐng)域的短板，并對(duì)一些基礎(chǔ)的問(wèn)題達(dá)成共識(shí)：感知應(yīng)該做什么事？達(dá)到什么水平？整車功能應(yīng)該做什么事？達(dá)到什么水平？為了加速認(rèn)知的拉齊，雙方會(huì)對(duì)一些復(fù)雜問(wèn)題的解決方案進(jìn)行逐條說(shuō)明，形成問(wèn)題分析報(bào)告。

整個(gè)項(xiàng)目下來(lái)，這樣的報(bào)告共產(chǎn)出了近100份。 ? 經(jīng)過(guò)一個(gè)個(gè)問(wèn)題的解決與磨合，雙方的合作逐步進(jìn)入深水區(qū)，甚至從解決技術(shù)問(wèn)題上升到解決技術(shù)走向。 例如，測(cè)試的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)隧道里可以識(shí)別出灑水車，但是在背景完全黑的情況下，由于灑水車的顏色和背景顏色較近，視覺(jué)感知算法很難完美的解決識(shí)別，反復(fù)改善算法參數(shù)也未能有明顯改善；同時(shí)雷達(dá)波受隧道大量反射的影響，感知結(jié)果也會(huì)存在很多噪點(diǎn)。兩種感知方式都行不通，雙方為此討論了很久，也未能很好地解決問(wèn)題。最后大家把問(wèn)題的切入點(diǎn)從感知算法轉(zhuǎn)移到了長(zhǎng)安擅長(zhǎng)的后端規(guī)控融合上。長(zhǎng)安汽車先基于地平線的優(yōu)勢(shì)，挖掘更多穩(wěn)定的視覺(jué)感知特征，繼而對(duì)雷達(dá)監(jiān)測(cè)的目標(biāo)進(jìn)行校驗(yàn)和噪點(diǎn)去除，最后綜合各項(xiàng)感知指標(biāo)計(jì)算出可信度，提升最終目標(biāo)的探測(cè)準(zhǔn)確度，終于解決了這個(gè)難題。 另一個(gè)例子是，雙方對(duì)于應(yīng)對(duì)車輛切入的共同創(chuàng)新。

車輛切入通常只有車頭或者車身一半進(jìn)來(lái)了，這部分能有感知識(shí)別框，但是車尾是沒(méi)有識(shí)別框的，所以會(huì)出現(xiàn)識(shí)別晚和位置關(guān)系識(shí)別不準(zhǔn)確的問(wèn)題。對(duì)此，雙方創(chuàng)新地提出對(duì)車輪進(jìn)行檢測(cè)，并根據(jù)車輪和車道線的位置關(guān)系提前做預(yù)測(cè)，讓自動(dòng)駕駛體驗(yàn)更為舒適。另外，為了克服由車道線或者感知不穩(wěn)定造成的，目標(biāo)侵入本車道侵入量不準(zhǔn)的問(wèn)題，雙方共創(chuàng)提出基于圖像空間的目標(biāo)壓線量的切入概率計(jì)算方法。結(jié)合場(chǎng)景特征，綜合考慮視覺(jué)壓線量和目標(biāo)Bounding Box和車道線的幾何位置關(guān)系及其變化趨勢(shì)，有效提升了目標(biāo)危險(xiǎn)評(píng)估的準(zhǔn)確度以及切入場(chǎng)景的處理能力，領(lǐng)先ADAS行業(yè)一流傳統(tǒng)供應(yīng)商水平。

感知能力不僅局限在感知層面，而是一個(gè)系統(tǒng)級(jí)的問(wèn)題。 依托深厚的整車系統(tǒng)級(jí)量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，長(zhǎng)安汽車對(duì)各類傳感器的優(yōu)劣勢(shì)有著全面理解，再加上前期與地平線的開(kāi)放配合，長(zhǎng)安對(duì)于視覺(jué)感知的理解更加深入，從而能夠更靈活地調(diào)度融合各類傳感器功能，面對(duì)一些棘手的問(wèn)題給出關(guān)鍵解決思路，也給感知算法指出了優(yōu)化方向?！暗仄骄€之前專注在前端的感知，長(zhǎng)安幫助我們把后端的功能閉環(huán)起來(lái)，完善了鏈條，也加速了我們產(chǎn)品方案的迭代速度?！钡仄骄€系統(tǒng)工程師孟志明說(shuō)。 而同樣關(guān)鍵的是，在整個(gè)項(xiàng)目過(guò)程中，長(zhǎng)安和地平線始終抱著共同解決問(wèn)題的態(tài)度，全力投入?！叭绻麤](méi)有這份態(tài)度，雙方的技術(shù)僅限于交流；只有加上態(tài)度，技術(shù)才能變成真正的產(chǎn)品產(chǎn)生價(jià)值?！表?xiàng)目成員說(shuō)。 ?

百萬(wàn)公里：高效打磨極致體驗(yàn)

量產(chǎn)是檢驗(yàn)技術(shù)的唯一標(biāo)準(zhǔn)，也是淬煉技術(shù)使之升級(jí)，打造極致用戶體驗(yàn)的唯一路徑。 也許一項(xiàng)產(chǎn)品技術(shù)的性能在前期測(cè)評(píng)的時(shí)候很好地符合預(yù)期，但真正面向?qū)嶋H場(chǎng)景、面向量產(chǎn)、面向用戶時(shí)，要優(yōu)化的依然有很多。在地平線孟志明看來(lái)，和長(zhǎng)安合作之后，再?gòu)膽?yīng)用的角度去審視最初感覺(jué)良好的自家方案，也許只能拿到60分了，而在雙方的努力之下，這套方案最終被打磨到了90分。 這30分的提升，有90%都是在第一輪測(cè)試中完成的。 第一輪測(cè)試主要是優(yōu)化基礎(chǔ)的視覺(jué)感知功能，比如車道線抖動(dòng)、測(cè)距穩(wěn)定性等。這些感知能力地平線其實(shí)已經(jīng)打通了，但是結(jié)合實(shí)際量產(chǎn)落地又是另一回事。 拿車道線抖動(dòng)來(lái)舉例，在上車前只要車在車道里就可以，距離的輕微變化并不會(huì)頻繁讓方向盤抖動(dòng)。然而到了具體上車，長(zhǎng)安為了提升安全性，在規(guī)控層設(shè)置了高度居中的參數(shù)，當(dāng)智駕系統(tǒng)感知到車身稍微偏離了居中線，那么方向盤就會(huì)抖一下甚至頻繁抖動(dòng)，體驗(yàn)就會(huì)很差。 經(jīng)過(guò)第一輪驗(yàn)證測(cè)試，地平線的基礎(chǔ)感知功能實(shí)現(xiàn)了全面提升，關(guān)鍵算法的指標(biāo)超越了國(guó)際玩家。

Mono關(guān)鍵算法指標(biāo)水平 剩余的10%的優(yōu)化是在第二個(gè)階段完成的，主要解決一些corner case的問(wèn)題。 例如，在重慶周邊鄉(xiāng)村道路上做夜間測(cè)試的時(shí)候，有一個(gè)匝道線多次都識(shí)別不出來(lái)，每次都不能拐到匝道里，順著匝道口就直接懟上去了。這個(gè)線經(jīng)常被大車碾壓，已經(jīng)不夠清晰。為了解決這個(gè)問(wèn)題，地平線團(tuán)隊(duì)每天晚上都出去跑幾十遍，刷了幾十個(gè)版本，經(jīng)過(guò)持續(xù)兩周的算法模型迭代優(yōu)化，最終才徹底解決了問(wèn)題。 這類車道線缺失的場(chǎng)景其實(shí)比較常見(jiàn)，長(zhǎng)安基于自己的規(guī)控經(jīng)驗(yàn)，對(duì)地平線的算法提出了更高的要求，除了要求地平線感知輸出車道線的平行特征外，長(zhǎng)安汽車用多種傳感器抓取其他20種道路平行的特征，進(jìn)行平行相似度的權(quán)重判斷，融合有效信息，重新建立車道模型。

長(zhǎng)安道路模型——施工場(chǎng)景 要做到更懂中國(guó)道路場(chǎng)景，就要解決很多類似的問(wèn)題。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)針對(duì)絕大部分的特色道路場(chǎng)景進(jìn)行了專門優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了“人無(wú)我有”的高精度檢測(cè)和有效識(shí)別，如三輪車、異種車、自行車等中國(guó)特色車型，中國(guó)特色車道線以及中國(guó)特色交通標(biāo)識(shí)和典型交通障礙物等。 當(dāng)遇到一個(gè)corner case，首先要分析是感知模型的問(wèn)題，還是后處理的問(wèn)題。后處理的問(wèn)題解決起來(lái)相對(duì)簡(jiǎn)單一點(diǎn)，基本上一周左右就可以搞定。

如果是模型的問(wèn)題就會(huì)比較復(fù)雜。 “模型的話就牽涉到數(shù)據(jù)的積累和數(shù)據(jù)的一致性。舉個(gè)例子，下雨天車輪印、柏油路瀝青鏡面，如果寬度、反光度差不多的話會(huì)很像車道線，那么如何才能精準(zhǔn)識(shí)別？需要通過(guò)不停地模型迭代和模型參數(shù)的調(diào)整，找到最優(yōu)值，甚至需要換個(gè)模型來(lái)更好地識(shí)別，或者可以在大模型上加一些小模型去提高精準(zhǔn)度。”對(duì)接長(zhǎng)安UNI-V項(xiàng)目的地平線交付經(jīng)理劉永亮說(shuō)。

為了解決這些問(wèn)題，獲得更好的感知性能和更低的系統(tǒng)延遲，地平線打造了行業(yè)領(lǐng)先的多任務(wù)模型感知系統(tǒng)。首先，結(jié)合BPU計(jì)算架構(gòu)的特性設(shè)計(jì)Backbone，實(shí)現(xiàn)更好的計(jì)算和訪存平衡，提高計(jì)算效率。其次，在感知任務(wù)的設(shè)計(jì)上采用了2D感知、3D感知以及單目深度估計(jì)技術(shù)，提升感知準(zhǔn)確性。此外在多任務(wù)模型的選擇上，選擇根據(jù)不同的項(xiàng)目對(duì)特征ROI和圖片ROI兩種各有優(yōu)缺點(diǎn)的方式靈活配置。 算力、算法和數(shù)據(jù)三者的閉環(huán)迭代，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的最快路徑。一輛足夠聰明的智能汽車，除了聰明的腦力和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，也一定少不了絕頂勤奮的量產(chǎn)驗(yàn)證。世界上本沒(méi)有聰明的車，深度學(xué)習(xí)夠了，也就聰明了。 但光有這些還不夠，在搶占市場(chǎng)先機(jī)上，量產(chǎn)迭代效率同樣是關(guān)鍵。 雙方團(tuán)隊(duì)驗(yàn)證里程達(dá)到了百萬(wàn)公里、解決了上千個(gè)難題，迭代了四版模型。但這個(gè)過(guò)程只花了半年的時(shí)間，而一些國(guó)外的供應(yīng)商，僅解決一個(gè)問(wèn)題可能就需要4個(gè)月甚至是半年。 地平線幫助車企率先量產(chǎn)的背后，除了世界級(jí)的算法能力和標(biāo)準(zhǔn)工作流，還基于過(guò)去的研發(fā)量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)打磨出一套很好的基礎(chǔ)設(shè)施——艾迪開(kāi)發(fā)工具平臺(tái)。艾迪通過(guò)端云協(xié)同、數(shù)據(jù)閉環(huán)、自動(dòng)數(shù)據(jù)挖掘、自動(dòng)化標(biāo)注提升算法研發(fā)效率，并可以通過(guò)評(píng)測(cè)集群和硬件在環(huán)測(cè)試提升邊緣側(cè)的迭代效率。

解決問(wèn)題的效率也是對(duì)車企綜合體系能力的考驗(yàn)，在與地平線合作的過(guò)程中，雙方打造了軟件高效開(kāi)發(fā)迭代的平臺(tái)、流程和Knowhow，使得長(zhǎng)安汽車可以快速在系統(tǒng)中集成迭代版軟件，并且實(shí)現(xiàn)快速量產(chǎn)驗(yàn)證。 ?

刷新智能化路徑

UNI-V智駕功能的落地，不僅是一場(chǎng)成功的極限智能化挑戰(zhàn)，也加速了長(zhǎng)安汽車的智能化轉(zhuǎn)型。 地平線與長(zhǎng)安汽車有著深度的戰(zhàn)略級(jí)合作歷史，早在2018年雙方便成立聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室；2020年基于征程2的長(zhǎng)安UNI-T上市，雙方打造的智慧座艙一時(shí)間在行業(yè)引起轟動(dòng)，也開(kāi)啟了國(guó)產(chǎn)車載智能芯片的量產(chǎn)之路。

目前，多款長(zhǎng)安主力車型都已基于征程芯片實(shí)現(xiàn)了智慧座艙豐富的功能應(yīng)用。而UNI-V則開(kāi)啟了雙方在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的全新合作篇章。有了經(jīng)驗(yàn)積累，未來(lái)UNI-V這套方案能夠快速?gòu)?fù)制到長(zhǎng)安其他車型上。 “在合作過(guò)程中，我們進(jìn)一步理清了未來(lái)雙方的產(chǎn)品形態(tài)和長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展的合作模式，相信UNI-V智能駕駛系統(tǒng)的驚艷表現(xiàn)僅僅是一個(gè)開(kāi)始，未來(lái)更多車型、更多場(chǎng)景的突破更值得期待?！绷轰h華說(shuō)。

從UNI-T到UNI-V，從智能座艙到智能駕駛，地平線與長(zhǎng)安汽車的合作屢屢開(kāi)啟產(chǎn)業(yè)先河。參與UNI-T項(xiàng)目的長(zhǎng)安技術(shù)專家說(shuō)，當(dāng)時(shí)好像是直覺(jué)把大家推到了一個(gè)方向。但一次次直覺(jué)正確的背后并非只是運(yùn)氣，對(duì)于一個(gè)具體功能如何打造也許沒(méi)有確定答案，但是關(guān)于把握好智能化的機(jī)遇，大的路徑是必須要清晰的。 “我認(rèn)為關(guān)鍵要素是產(chǎn)業(yè)高效協(xié)同，一要面向用戶，二要面向未來(lái)，三要有強(qiáng)烈的緊迫感?！痹陂L(zhǎng)安汽車梁鋒華看來(lái)，這三點(diǎn)都對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈協(xié)同提出了高要求：面向用戶，產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)都要基于為用戶負(fù)責(zé)的心態(tài)開(kāi)展工作；面向未來(lái)，每個(gè)環(huán)節(jié)也都要基于發(fā)展趨勢(shì)去做開(kāi)發(fā)和平臺(tái)規(guī)劃；智能汽車預(yù)計(jì)2025年左右將形成全新的格局，由百花齊放過(guò)渡到巨頭競(jìng)爭(zhēng)，把握機(jī)遇的最重要途徑就是產(chǎn)業(yè)鏈強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，來(lái)加快領(lǐng)先技術(shù)的突破。

“長(zhǎng)安與地平線的合作，正是產(chǎn)業(yè)協(xié)同的典范，雙方共同面向用戶體驗(yàn)，整合雙方優(yōu)勢(shì)資源，基于用戶體驗(yàn)需求，不斷倒逼雙方的技術(shù)取得快速突破?！绷轰h華說(shuō)。 在智能汽車產(chǎn)業(yè)從傳統(tǒng)鏈條式向網(wǎng)狀生態(tài)式發(fā)展的過(guò)程中，每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的突破都將驅(qū)動(dòng)產(chǎn)業(yè)連鎖效應(yīng)發(fā)生，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)跨越斷谷實(shí)現(xiàn)蓬勃發(fā)展。長(zhǎng)安與地平線基于UNI-V的開(kāi)放合作也是其中一個(gè)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，隨著雙方產(chǎn)品技術(shù)的突破，智駕功能的差異化研發(fā)和應(yīng)用效率得以提升。這在智能化技術(shù)日新月異、快魚(yú)吃慢魚(yú)時(shí)代的今天，將決定誰(shuí)能率先撞線。更重要的是，這將引發(fā)整個(gè)智能汽車生態(tài)的連鎖效應(yīng)，當(dāng)開(kāi)放協(xié)作成為主流模式，底層基礎(chǔ)設(shè)施將加速完善，真正的生態(tài)加速形成，最終整個(gè)智能汽車產(chǎn)業(yè)的價(jià)值創(chuàng)造將爆發(fā)式增長(zhǎng)。 以2018年發(fā)布的智能化“北斗天樞計(jì)劃”為主線，近幾年來(lái)長(zhǎng)安汽車基于深度的創(chuàng)新變革，愈發(fā)展現(xiàn)出智能化“加速度”。

2022年8月，長(zhǎng)安汽車正式對(duì)外發(fā)布長(zhǎng)安汽車智能品牌——“諸葛智能”，致力于從“諸葛交互、諸葛智駕、諸葛生態(tài)”三大維度為用戶打造全場(chǎng)景的智慧出行體驗(yàn)。站在160周年節(jié)點(diǎn)，長(zhǎng)安汽車已經(jīng)成為產(chǎn)業(yè)新浪潮的技術(shù)引領(lǐng)者，搶占汽車產(chǎn)業(yè)變革下半場(chǎng)——智能化變革的制高點(diǎn)。 憑借成熟的軟硬件產(chǎn)品體系、量產(chǎn)能力以及生態(tài)壁壘，地平線除了在輔助駕駛領(lǐng)域與國(guó)際玩家搶食，在高等級(jí)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域高性能、大算力芯片征程5也能夠與國(guó)際頂級(jí)玩家掰手腕，在代表未來(lái)趨勢(shì)的大算力芯片世界杯決賽上鎖定了席位。與此同時(shí)，地平線已經(jīng)形成了產(chǎn)品、技術(shù)、量產(chǎn)三環(huán)緊密相扣，且加速迭代轉(zhuǎn)動(dòng)的發(fā)展飛輪，在芯片這條強(qiáng)調(diào)長(zhǎng)期主義的賽道上，企業(yè)護(hù)城河日益加深。

在“節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)連鎖效應(yīng)”的背后，對(duì)于一家企業(yè)而言，實(shí)現(xiàn)突破的底層邏輯以及核心競(jìng)爭(zhēng)力到底是什么？ 地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱博士多次被外界問(wèn)到這個(gè)問(wèn)題，要素有很多，包括認(rèn)知領(lǐng)先、人才、軟硬結(jié)合等等，但站在五年、十年的長(zhǎng)期視角來(lái)看，最后他歸到了一個(gè)落點(diǎn)：企業(yè)文化價(jià)值觀。 在地平線，即“成就客戶，耐得寂寞”八個(gè)字。這其實(shí)道破了一個(gè)最樸實(shí)無(wú)華的真理：利他才能利己，深耕才能葉茂，這也是地平線一切行動(dòng)的根本出發(fā)點(diǎn)，與長(zhǎng)安汽車“面向用戶開(kāi)展工作”的根本理念如出一轍。 在汽車智能化大變革的沃土中，若能堅(jiān)守初心播種培育，終將迎來(lái)繁花似錦的生態(tài)新世界。

編輯：黃飛 ?

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